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1、mpu6050寄存器详解文档详解MPU6050，用STM32读取原始数据，并互相交融算出俯仰角、翻滚角、偏航角(2014-01-1616:53:41)转载是什么MPU6050是一个6轴运动办理组件，包含了3轴加快度和3轴陀螺仪。MPU-6000为全世界首例整合性6轴运动办理组件，相较于多组件方案，免去了组合陀螺仪与加快器时之轴间差的问题，减少了大批的包装空间。MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加快器，并含可藉由第二个I2C端口连接其余厂牌之加快器、磁力传感器、或其余传感器的数位运动办理(DMP:DigitalMotionProcessor)硬件加快引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，
2、向应用端输出完好的9轴交融演算技术InvenSense的运动办理资料库，可办理运动感测的复杂数据，降低了运动办理运算对操作系统的负荷，并为应用开发供给架构化的API。MPU-6000的角速度全格感测范围为250、500、1000与2000/sec(dps)，可正确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加快器全格感测范围为2g、4g8g与16g。产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。MPU-6000可在不一样电压下工作，VDD供电电压介为5%、5%或5%，逻辑接口VVDIO供电为5%。MPU-6000的包装尺寸(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其余的特色包含内建
3、的温度感测器、包含在运作环境中仅有1%改动的振荡器。2.加快度传感器是干嘛用的总而言这，加快度传感器，实际上是力传感器。用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力（包含重力），而后计算角度。3.陀螺仪是干嘛用的/10简而言之，陀螺仪就是到了90度，那么它在角速度检测仪。比方，一块板，以X轴为轴心，在一秒钟的时间转X轴上的角速度就是90度/秒（DPS,角速度单位，DegreePerSecond的缩写/S，表现了转动的快慢）分辨率是多少3轴加快度和3轴陀螺仪分别用了3个16位的ADC,也就是说，加快度有3个16位ADC，此中每个轴使用了一个。也是说，每个轴输出的数据，是216也就是-32768-+3
4、2768。陀螺仪也是相同。5.单位换算上边说的-32768-+32768速度达到多少度/秒，那么这个数字究竟代表了什么呢比方陀螺仪32768究竟是指角这个实际上是依据MPU6050设置的量程来决定的，量程不一样样，32768代表的值就不一样样。MPU6050的量程设置，在MPU6050:initialize()（库）初始化函数中进行了设置：setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);分别设置为，250度/秒,2g按陀螺仪来说，MPU6050有四个量程可选：250，50
5、0，1000，2000度/s比方说，设置了是250那,么-32768-+32768就代表了-250-+250。此时它的LSB(拉傻B，最低有效位)是131LSB/(度/s)STM32自带I2C，但一般有两个I2C1（PB6,PB7）和I2C2（PB10,PB11），并且，I2C分为硬件、和模拟。软件i2c是程序员使用程序控制SCL,SDA线输出高低电平，模拟硬件i2c程序员只要调用i2c的控制函数即可，不用直接的去控制i2c协议的时序.SCL,SDA高低电平的输出本模块采纳的是IIC通讯方式，因此我们只要要连接四跟线便能够完成电路的连接，简单方便！原始数占有：AX、AY、AZGX、GY、GZ简
6、单的算法以后能够获取Roll，pitch，yaw参照MPU-6050数据手册引脚说明：VDD供电电压为5%、5%、5%；VDDIO为5%内建振荡器在工作温度范围内仅有1%频率变化。可选外面时钟输入或找出几个重要的寄存器：1）Register25SampleRateDivider（SMPRT_DIV）1）SMPLRT_DIV8位无符号值，经过该值将陀螺仪输出分频，获取采样频率该寄存器指定陀螺仪输出率的分频，用来产生MPU-60X0的采样率。传感器寄存器的输出、FIFO输出、DMP采样和运动检测的都是基于该采样率。采样率的计算公式采样率=陀螺仪的输出率/(1+SMPLRT_DIV)当数字低通滤波器
7、没有使能的时候，陀螺仪的输出平路等于8KHZ，反之等于1KHZ。2）Register26Configuration（CONFIG）1）EXT_SYNC_SET位3无符号值，配置帧同步引脚的采样2）DLPF_CFG3位无符号值，配置数字低通滤波器该寄存器为陀螺仪和加快度计配置外面帧同步（FSYNC）引脚采样和数字低通滤波器DLPF）。经过配置EXT_SYNC_SET，能够对连接到FSYNC引脚的一个外面信号进行采样。FSYNC引脚上的信号变化会被锁存，这样就能捕捉到很短的频闪信号。采样结束后，锁存器将复位到当前的FSYNC信号状态。依据下边的表格定义的值，收集到的数据会替代掉数据寄存器中上一次接
8、收到的有效数据数字低通滤波器是由DLPF_CFG来配置，依据下表中DLPF_CFG的值对加快度传感器和陀螺仪滤波3）Register27GyroscopeConfiguration（GYRO_CONFIG）1）XG_ST设置此位，X轴陀螺仪进行自我测试。2）YG_ST设置此位，Y轴陀螺仪进行自我测试。3）ZG_ST设置此位，Z轴陀螺仪进行自我测试。4）FS_SEL2位无符号值。选择陀螺仪的量程。这个寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。陀螺仪自检同意用户测试陀螺仪的机械和电气部分，经过设置该寄存器的XG_ST、YG_ST和ZG_STbits能够激活陀螺仪对应轴的自检。每个轴的检测
9、能够独立进行或同时进行。自检的响应=打开自检功能时的传感器输出-未启用自检功能时传感器的输出在MPU-6000/MPU-6050数据手册的电气特征表中已经给出了每个轴的限制范围。当自检的响应值在规定的范围内，便能够经过自检；反之，就不可以经过自检。依据下表，FS_SEL选择陀螺仪输出的量程：4）Register28AccelerometerConfiguration（ACCEL_CONFIG）1）XA_ST设置为1时，X轴加快度感觉器进行自检。2）YA_ST设置为1时，Y轴加快度感觉器进行自检。3）ZA_ST设置为1时，Z轴加快度感觉器进行自检。4）AFS_SEL2位无符号值。选择加快度计的量
10、程。详尽细节和上边陀螺仪的相似。依据下表，AFS_SEL选择加快度传感器输出的量程。5）Registers59to64AccelerometerMeasurements（ACCEL_XOUT_H,ACCEL_XOUT_L,ACCEL_YOUT_H,ACCEL_YOUT_L,ACCEL_ZOUT_H,andACCEL_ZOUT）_L1）ACCEL_XOUT16位2s补码值。储存近来的X轴加快度感觉器的丈量值。2）ACCEL_YOUT16位2s补码值。储存近来的Y轴加快度感觉器的丈量值。3）ACCEL_ZOUT16位2s补码值。储存近来的Z轴加快度感觉器的丈量值。这些寄存器储存加快感觉器近来的丈量
11、值。加快度传感器寄存器，连同温度传感器寄存器、陀螺仪传感器寄存器和外面感觉数据寄存器，都由两部分寄存器构成（近似于STM32F10X系列中的影子寄存器）：一个内部寄存器，用户不行见。另一个用户可读的寄存器。内部寄存器中数据在采样的时候及时的到更新，仅在串行通讯接口不忙碌时，才将内部寄存器中的值复制到用户可读的寄存器中去，防备了直接对感觉丈量值的突发接见。在寄存器28中定义了每个16位的加快度丈量值的最大范围，关于设置的每个最大范围，都对应一个加快度的敏捷度ACCEL_xOUT，以下边的表中所示：6）Registers65and66TemperatureMeasurement（TEMP_OUT_
12、HandTEMP_OUT_L）1）TEMP_OUT16位有符号值。储存的近来温度传感器的丈量值。7）Registers67to72GyroscopeMeasurements（GYRO_XOUT_H,GYRO_XOUT_L,GYRO_YOUT_H,GYRO_YOUT_L,GYRO_ZOUT_H,andGYRO_ZOUT）_L这个和加快度感觉器的寄存器相似对应的敏捷度：8）Register107PowerManagement1（PWR_MGMT_1）该寄存器同意用户配置电源模式和时钟源。它还供给了一个复位整个器件的位，和一个关闭温度传感器的位1）DEVICE_RESET置1后全部的寄存器复位，随后
13、DEVICE_RESET自动置0.2）SLEEP置1后进入眠眠模式3）CYCLE当CYCLE被设置为1，且SLEEP没有设置，MPU-60X0进入循环模式，为了从速度传感器中获取采样值，在睡眠模式和正常数据收集模式之间切换，每次获取一个采样数据。在LP_WAKE_CTRL（108）寄存器中，能够设置唤醒后的采样率和被唤醒的频率。4）TEMP_DIS置1后关闭温度传感器5）CLKSEL指定设备的时钟源时钟源的选择：9）Register117WhoAmI（WHO_AM_I）WHO_AM_I中的内容是MPU-60X0的6位I2C地址上电复位的第6位到第1位值为：110100为了让两个MPU-6050
14、能够连接在一个I2C总线上，当AD0引脚逻辑低电平常，设备的地址是b1101000，当AD0引脚逻辑高电平常，设备的地址是b1101001（）淘宝买的货终于到了，学惯用因此没买好的，这个模块只要18块钱。MPU-6000能够使用SPI和I2C接口，而MPU-6050只好使用I2C，此中I2C的地址由AD0引脚决定;寄存器共117个，挺多的，下边的是精简常用的，依据详尽的要求，合适的增加。#defineSMPLRT_DIV0x19/采样率分频，典型值：0x07(125Hz)*/#defineCONFIG0x1A/低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)*/#defineGYRO_CONFIG0x1B/陀螺仪自检及丈量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)*/#defineACCEL_CONFIG0x1C/加快计自检、丈量
