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1、H1U/H2U系列可编程控制器CAN通信手册V2.00深圳市汇川控制技术有限公司第一章 概述31.CAN-LINK网络41.1硬件接口41.2CAN-LINK软件配置51.3CAN-LINK网络组态61.4CAN-LINK网络监控与运行62.CAN指令62.1远程扩展模块访问指令62.2CAN自由指令72.2.1 CAN数据发送指令72.2.2 CAN数据接收指令112.3 PLC编程参考113.协议133.1CAN-LINK协议133.1.1CAN-LINK远程响应帧143.1.2CAN-LINK命令帧153.1.3CAN-LINK配置帧183.1.4CAN-LINK数据帧193.2远程读写
2、协议204.附录21第一章 概述H1U/H2U系列PLC具有CAN通信功能，硬件上需要配置CAN通讯卡。在PLC主模块上，可支持自由CAN通信指令，可支持远程模块访问指令FROM/TO，同时支持CAN-LINK网络功能。CAN-LINK是汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。H1U/H2U系列PLC及其远程扩展模块均可以支持CAN-LINK协议，CAN-LINK组网设备数量最大可达63台。若是H1U产品，要特别注意，必须预置D8199为7，否则可能造成无法通信。关键词CAN-LINK：汇川控制技术公司开发的基于CA
3、N总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。CAN-LINK网络管理主机：CAN-LINK协议是不存在主从之分的，但需要有一台或多台设备负责配置和管理CAN-LINK网络，承担CAN-LINK网络配置和管理功能的设备称为CAN-LINK网络管理主机，同一个CAN-LINK网络可以有多台网络管理主机。CAN-LINK网络设备：满足CAN-LINK协议，并接入CAN-LINK网络的设备均称为CAN-LINK网络设备。自由CAN通信指令：H1U/H2U 控制器均支持自由CAN通信指令，用户可通过指令编程，实现与具有CAN通信功能的设备之间的通信。具体指令名
4、称为CAN发送指令：CANTX；CAN接收指令：CANRX。远程模块访问指令：H1U/H2U 控制器支持远程模块、远程PLC的访问指令，通过远程模块访问指令可实现对远程模块的读写。具体指令名称为读指令：FROM；写指令：TO。兼容本地扩展模块的读写指令。其它满足CAN远程访问协议的设备也可以用此两条指令访问。1. CAN-LINK网络1.1 硬件接口CAN-LINK网络示意图：图1-1 CAN-LINK网络拓朴示意图H1U/H2U CAN扩展卡接口定义：图1-2 CAN-LINK接口定义表1-1 CAN-LINK接口引脚定义管脚号信号描述124Vcc外接直流24V供电电源正2CANHCAN总线
5、正3PGND屏蔽地线，接通信电缆屏蔽层4CANLCAN总线负50V外接直流24V供电电源负组成CAN-LINK网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连在一起。并且24Vcc和0V间需要外接24V直流电源。总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。CAN-LINK接线图如图1-3所示：图1-3 多台设备组成CAN-LINK网络接线图H1U/H2U远程扩展卡和CAN接口卡均内置了匹配电阻，可通过拨码开关接入或断开。标准的拨码开关定义如下：图1-4 CAN-LINK拨码开关表1-2 CAN-LINK拨码开关定义拨码号信号描述1地址线A1此六位拨码开关由高到低组合成一个六位二进制数字，用来标识
6、本机站号（若为PLC主模块，还可以通过D元件设置站号）。“ON”表示1，“OFF”表示0。高位在高，低位在低。按以下方式组合：A6A5A4A3A2A1。比如A1ON，其它位为OFF，即二进制地址为：000001，十进制为K01，16进制为h01。若A5，A4都为ON，其它为OFF，即二进制地址为：011000，十进制为K24，16进制为h18。2地址线A23地址线A34地址线A45地址线A56地址线A67波特率OFF：高速模式，波特率500Kbps，ON：低速模式，波特率100Kbps8匹配电阻若拨码开关为ON，表示接入120欧姆的终端匹配电阻，否则断开若改变拨码开关，除匹配电阻外，波特率和地
7、址并不能立即生效，需要给系统重新上电才可能使用新的设置参数。1.2 CAN-LINK软件配置系统通过以下步骤完成CAN-LINK网络的配置1. 通过AUTOSHOP完成CAN-LINK网络组态，定义需要交换的数据。2. 把配置信息下载到H2U或H1U系列PLC中。3. 所有PLC等可编程设备均要启动CAN-LINK网络功能，若非特殊说明，H1U/H2U系列扩展模块默认是启用CAN-LINK功能的，不需要特殊的设置。并且，在有CAN-LINK配置的PLC中，需要通过用户程序启动CAN-LINK网络配置。1.3 CAN-LINK网络组态CAN-LINK网络组态有两种方式，绘图式、填表式或指令编写。
8、绘图式比较直观，填表式即较为简单，指令编写即需要用户用CANTX编写满足CAN-LINK配置帧的用户程序。以下简单介绍一下绘图式，更详细的操作请参见AUTOSHOP软件使用说明。在AUTOSHOP软件中，点击新建CAN-LINK网络，系统将出现一条CAN-LINK总线，然后增加设备，把需要组成CAN-LINK网络的设备拖进来，若系统中没有该设备，可以增加其它设备。CAN-LINK网络如图1。在CAN-LINK网络系统中，需要指定一台网络管理主机，网络管理主机一般是PLC。当然，若其它设备支持CAN-LINK网络管理，也可指定该设备做网络管理主机。接着设定每台机器的地址，注意，该地址必须与物理地
9、址对应，即必须与拨码开关地址或通过其它手段设定的地址对应，CAN-LINK网络目前仅支持6位二进制地址，网络最大支持64台设备。设定地址后，设定每台设备提供的服务，每条服务信息包括：本机服务内容及数量，服务对象站号，服务对象存储该内容的寄存器起始地址，服务信息发送间隔时间。配置完成后，把配置信息下载到所指定得网络管理主机中。1.4 CAN-LINK网络监控与运行CAN-LINK的网络管理是在网络管理主机上完成的，若此网络主机下载有配置信息，即可执行网络监控功能。PLC在第一次运行时初始化CAN硬件的，硬件初始化后PLC才能接入CAN-LINK网络，也就是说PLC必须在运行后才能执行网络监控命令
10、。M8287：更新网络配置，用本机的配置信息覆盖原来的配置信息，若通过CANTX指令配置网络，不需要使用该命令。M8288：在原来配置的接触上增加配置信息，此命令一般用于具有多台网络管理主机时使用。此命令要慎用，特别是不能重复执行，否则会造成网络配置信息不断增加，从而造成网络通信量增加，最终可能造成网络通信量过重而使得CAN-LINK网络通信缓慢。网络配置命令执行后，CAN-LINK网络将自动执行，各设备开始自动交互数据。2. CAN指令2.1 远程扩展模块访问指令通过扩展模块指令，可读写通过CAN连接的远程扩展模块（需要扩展模块支持）和远程PLC。该指令兼容本地扩展模块访问指令。硬件接口参考
11、1-1。指令格式如下：读模块数据指令：FROM(M1，M2，D，n)写模块数据指令：TO(M1，M2，D，n)参数说明：M1：大于100表示CAN远程模块，模块地址100。小于100表示本地扩展模块。M2：模块寄存器地址。对扩展模块来说是BFM地址，对PLC来说是D元件序号。D：PLC通信缓冲区。若为FROM指令，即把指定地址的模块的指定寄存器读到此缓冲区中；若为TO指令，即把此缓冲区的数据写入到指定地址的模块的指定寄存器中。n:表示读写的寄存器（BFM区）个数指令执行说明：该指令被驱动后，马上通过CAN对外部模块发送一帧数据，等待外部模块响应，若在规定时间（D8289设定，以ms为单位）收到
12、外部模块的正确响应数据，指令执行正常并更新数据，否则报错。若是超时，M8289将置位。2.2 CAN自由指令CAN自由指令目的是方便用户与不满足CAN-LINK协议或远程扩展模块访问协议的设备通信用，通过该指令，用户可编写任意CAN通信用户协议。2.2.1 CAN数据发送指令指令格式：CANTX(Addr1，Addr0，D，n) Addr1,Addr0：CAN标识符（地址）Addr1.bit15：保留Addr1.bit14：保留Addr1.bit13：CAN标识符位数设定。“0”表示标准CAN标识符（11位标识符），“1”表示扩展CAN标识符（29位标识符）。若为11位标识符，Addr0的低1
13、1位表示标识符。若为29位标识符，Addr0表示低16位标识符，Addr1的012位表示高13位标识符。D：发送缓冲区，D元件。从该D元件开始的最大4个D元件作为发送缓冲区。n：发送数据个数，以字节为单位，最大为8。CAN数据发送指令是立即执行的，若5ms内没有发送成功，将报6380故障；若CAN忙，将报6382故障。下面将举例说明CANTX指令应用。1. 10ms发送一组数据，缓冲区为D1013，D0存发送的字节数。如图2-1所示。图2-1 CANTX用户指令若D0 = k8，D10 = h1234，D11 = h5678，D12 = h9ABC，D13 = hDEF0发送的数据如表2-1所
14、示：表2-1 发送数据第一字节第二字节第三字节第四字节第五字节第六字节第七字节第八字节h12h34h56h78h9AhBChDEhF0若接收端字节从高到低，CAN接收数据寄存器MDL = h12345678，MDH = h9ABCDEF0若D0 = 1，只发送一个字节：h12若D0 = 3，发送前三个字节：h12，h34，h56依次类推。2. 通过CANTX配置CAN-LINK网络，假设有7台PLC组成一个CAN-LINK网络，站号从17。有如下要求：（1）通过 CANTX指令来配置CAN-LINK网络。（2）所有PLC的D110D179的数据相同，其中D110D119由1#PLC更新，D12
15、0D129由2#PLC更新，D170D179由7#PLC更新由于CANTX指令无法发数据给本PLC，所以要在两台PLC中，通过CANTX指令配置CAN-LINK网络。本例通过1#PLC配置2#7#PLC，通过2#PLC配置1#PLC。需要在1#PLC和2#PLC上编写一段配置程序。其它PLC不需要配置程序。由于CAN-LINK是采用1对1的通信方式，即任一台PLC需要给另6台PLC分别发数据，每台发送数据量为10个16位数据，CAN-LINK一帧最多只能发送2个16位数据，所以需要给每台PLC发送5帧数据，即任一台机器需要发送的数据帧总数为5630帧，CAN-LINK总线上总帧数为307210帧，使用500K波特率，一帧数据所用时间大约是300us，所以更新
