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1、1程序解析：1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法,分为主程序,初始化例行程序和轨迹程序.2、思路清楚,结构编排明确,方便使用者阅读.%VERSIONLANGUAGE:ENGLISH%MODULE Mai nM odulePERS tooldata tGripper:=TRUE,0,0,100,1,0,0,0,25,0,0,10,1,0,0,0,0,0,0;？PERS wobjdata WobBox:=FALSE,TRUE,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0;CONST robtarget pPoi ntA:=1,1,1,1,1,1,1,-1,0,0,0,9E+0
2、9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pPoi ntB:=1,1,1,1,1,1,1,-1,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget PHome:=1,1,1,1,1,1,1,-1,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;？PERS loaddata load_Empty:=1,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0;PERS loaddata load_Box:=20,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0;以上是固定
3、的数据存放位置.？PROC ma in ()主程序,是一个程序的开始rIn itial;Accset 60,60;此局部其实可放入到rlnitial中去,这样治理起来更方便velset 100,100;此局部其实可放入到rlnitial中去,这样治理起来更方便WHILE TRUE DO ？rBox;在此指令后插入秒的等待指令,预防CPU过负荷的情况岀现.ENDWHILEENDPROCPROC rIn itial()?SetDo DOGrip,0;WaitDI DIGripReleased,1;?MoveJ pHome, v300, z50, tGripper;?ENDPROCPROC rBox
4、()MoveJ offs(pPo in tA,0,200,500), v1500, z100,tGripper;MoveJ offs(pPo in tA,0,200,0), v1500, z50,tGripper;A:TPErase;IF DIAllowPick=1THENWaitTime 0;ELSEIF DIAllowPick=0 THENTPWrite Signal of AllowPick no ready,Please Check!;GOTO A;ENDIF?MoveL pPointA,v800, fine, tGripper; ?SetDo DOGrip,1;WaitDI DIGr
5、ipPicked,1;Gripload load_Box;这一句很重要的,设定机器人的实际负荷情况,有利于机器人伺服限制的优化MoveJ offs(pPointA,0,0,500), v1000, z100, tGripper;？MoveJ offs(pPointB,0,0,200), v1000, z50, tGripperWObj:=WobBox; ？MoveL pPoi ntB, v1000, fine, tGripperWObj:=WobBox;SetDo DOGrip,0;WaitDI DIGripReleased,1; ？Gripload load_Empty;MoveL offs
6、(pPoi ntB,0,200,0), v800, z50, tGripperWObj:=WobBox;MoveJ offs(pPo in tB,0,200,500), v1500, z100, tGripperWObj:=WobBox;ENDPROCENDMODULEABB机器人编程02程序解析：1、此程序编写的思路是完全根据比赛题目中的要求的进行,就是按步就班式的2、思路清楚,结构编排明确,方便使用者阅读.3、有相应的写屏信息提示,方便操作员对机器人运行状态的了解.4、有一点小问题,就是缺少初始化的局部.MODULEMai nM oduleC0NSTrobtargetPH0ME:=,0,0
7、,0,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONSTrobtargetPA:=,-1,0,-2,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;C0NSTrobtargetP20:=,-1,0,-3,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONSTrobtargetP30:=,0,0,-2,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONSTrobtargetP40:=,0,0,-3,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0
8、9;CONSTrobtargetPB:=,0,0,-2,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PROCmai n()在主程序里,过于臃肿,将具体功能尽量细分到例行程序TPErase;MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;Open Gripper;WaitTime5;WHILEtrueDOIFPLC=1THENTPErase;TPWriteWarni ng! Begi n to move the new staff.;WaitTime1;ClkResetclock1;ClkStartclockl;MovFromAtoB;ClkStopcIoc
9、kl;reg1:=CIkRead(cIock1);TPErase;TPWriteGoods han dli ng in place, it take (time in seco nd): Num:=reg1;运行时间的显示WaitTime5;ELSETPErase;TPWriteWaiting for new goods.;运行状态的提醒WaitDIPLC,1;ENDIFENDWHILEENDPROCPROCOpe nGripper()将对夹具的限制做在一个例行程序里,方便治理SetGO;ResetG1;ENDPROCPROCCloseGripper()将对夹具的限制做在一个例行程序里,方便治
10、理SetG1;ResetG0;ENDPROCPROCMovFromAtoB()MoveJP30,v1000,z50,tool0;MoveJP20,v1000,z50,tool0;MoveLPA,v50,fi ne,tool0;WaitTime1;CloseGripper;WaitTime1;MoveJP20,v50,z50,tool0;MoveJP30,v1000,z50,tool0;MoveJP40,v1000,z50,tool0;MoveLPB,v50,fi ne,tool0;WaitTime1;Open Gripper;WaitTime1;MoveLP40,v50,z50,tool0;M
11、oveJP30,v1000,z50,tool0;MoveJPH0ME,v1000,z50,tool0;ENDPROCENDMODULE程序解析：1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法,分为主程序,初始化例行程序和轨迹程序2、思路清楚,结构编排明确,方便使用者阅读.3、但有点要注意的初始化例行程序只在开始时,执行一次,正常运行时,不再执行.但此程序是每 个循环都会进行一次初始化,是有点问题的.PROC mai n()InitAll;此初始化程序应与循环执行的程序隔离开,使用WHILE指令Circle;WaitTime ;ENDPROC？PROC Ini tAll()Reset Do_f
12、ix On;WaitDIO nCo nfJOn;ConfLOn;VelSet 80, 1000;AccSet 70,70;MoveJ PHome, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2;RETURN;ENDPROC？PROC Circle()MoveJ Home, v60, z0, Tool0WObj:=Wobj2;waitDI;work;reset waitDI？MoveJ Home, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2;ENDPROC？PROC fixope n()Set Do_fixope n;ENDPROC？PROC fixclose()Res
13、et Do_fixclose;ENDPROC？PROC Work()MOVEJ A0v150, z10, Tool0WObj:=Wobj2;fixope n;waittime 2;MOVEL A1v30, fin e,Tool0WObj:=Wobj2;fixclose;waittime 2;MOVEJ B0v150, z10, ToolOWObj:=Wobj2;MOVEj B1v30, fin e,ToolOWObj:=Wobj2;fixope n;waittime 2;MoveJ PHome, v150, fine, ToolOWObj:=Wobj2;ENDPROCABB机器人编程04程序解
14、析：1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法.2、思路清楚,结构编排明确,方便使用者阅读.3、 此程序有一个亮点,就是有一个回等待点的例行程序rMoveHome,这个好处在于可以在手动状态 下,就能方便的回到机器人的等待位置.4、有足够的写屏信息,很好地提示运行状态.PROC Mai n()？rln itial;rMoveHome;While True DoVelset 100,3000;AccSet 70, 70;rpickworkpiece;rplaceworkpiece;?en dwhile？proc rpickworkpiece;if workpiece=falseMoveJ pickup, v2000, z5, too10;A:TPErase;？IF DI10_pickup=1THEN(pickup 为 PLC 发来拾取信号)WaitTime 0; ？ELSEIF DI10_pickup=0 THENTPWrite PLC-pickup signal no ready.;GOTO A;ENDIFMov
