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1、控 制 系 统 课 程 项 目设计说明书 工程名称： 数控铣床控制系统设计 系 别： 机械电子工程系 专 业： 机械设计制造及其自动化 姓 名： citycars 学 号： 指导教师： 陈少波 完成时间： 2021 年 6 月 8 日 至 2021 年 6 月 22 日目录1 概述31.1 设计目的31.2使用设备31.3设计内容及要求32 NUM1020控制系统设计42.1 功能概述42.2 主要元器件选型5电机选型52.2.2 伺服驱动器与变频器选型72.3 电路原理设计72.3.1 电源供电设计72.3.2 驱动电路设计92.3.3 电机编码器与伺服驱动器连接设计92.3.4 手轮与轴卡
2、连接设计9铣床控制电路设计102.4 控制系统设计11控制系统功能设计122.4.2 参数设置122.4.3 程序设计143 总结171 概述1.1 设计目的 1、掌握简单数控铣床控制系统的设计过程2、掌握常用数控系统NUM1020的操作过程3、掌握交流伺服电机的工作方式及应用过程4、了解数控系统内置式 PLC 的实现原理及编程方式 5)、掌握数控系统自动控制功能程序的设计及开发过程 1.2使用设备1)、NUM1020数控系统一套2)、安川交流伺服电机3套3)、计算机及梯形图编辑软件一套1.3设计内容及要求1、以实验室现有的设备NUM1020数控系统作为控制器，参照实验室现有的数控铣床的功能，
3、完成一台具有3轴联动功能的数控铣床的电气系统设计过程。2、移动轴3轴采用实验室现有的交流伺服电机进行驱动，采用半闭环位置控制模式。3、主轴采用实验室现有的变频调速器进行设计驱动，系统不要求具备自动换刀功能。4、完成PLC输入输出点的分配。5、具有行程及其他根本的保护功能。6、设计相关功能的梯形图控制程序要求具有：手动进给功能、手轮进给功能、MDI功能、自动控制功能及各种根本的逻辑保护功能7、完成设计报告。2 NUM1020控制系统设计2.1 功能概述此三轴联动数控铣床由X、Y、Z轴三轴及主轴组成，X、Y、Z轴采用伺服电机传动，由伺服驱动器驱动。主轴采用普通三相异步电机，由变频器驱动。数控系统采
4、用NUM1020数控系统。由NUM1020数控系统作为控制核心，三台伺服驱动器通过NUM1020系统的轴卡地址编码控制，主轴变频器由数控系统的PLC输出模拟量控制，同时变频器反应速度模拟量输入到PLC。系统框图如图1所示。图1 功能概述图2.2 主要元器件选型2.2.1电机选型性能参数设计指标：（1） 工作台质量m=510kg所受的重力W=5000N；（2） 主轴局部工作部件质量m=510kg所受的重力W=5000N；3工作台的最大行程Lp=600mm；4工作台X轴和Y轴最大移动速度Vmax=9000mm/min；5z轴最大移动速度为3000mm/min；6主轴最大转速n=2000n/min；
5、7最大切削力F=1000N；8铣刀最大直径d=20mm；9工作台采用贴塑导轨，导轨的动摩擦系数=0.15。10位置控制精度0.01mm。2.2.1.1 X轴和Y轴驱动电机选型：X、Y轴为平动，电机驱动力仅需要克服平动所受到的导轨的摩擦力，因此电机所需功能较小。所需驱动功率P=FV=WV=50000.156000/(6010001000)KW=0.12KW假设电机传动效率为 =0.9，那么电机最小功率为P_1=P/=0.13kW2.2.1.2 Z轴驱动电机选型：Z轴电机驱动主轴部件移动时，需要克服工作部件的重力，所需要电机功能较大。所需驱动功率假设电机传动效率为 =0.9，那么电机最小功率为P_
6、2=P/=0.28kW2.2.1.3 主轴轴驱动电机选型：依据性能参数设计指示，最大切削力F=1000N，铣刀最大直径d=20mm所需电机最大转矩T由公式 得 所需驱动功率查电机型号选型手册，低功率交流电机的转速较大，没有2840 n/min及以下的，因此，此处电机扭矩计算按电机转速3000 n/min计算：假设电机传动效率为 =0.9，那么电机最小功率为P_2=P/=3.5Kw根据以上计算，X、Y、Z轴的伺服电机选用日本安川品牌的交流伺服电机，主轴选用西门子品牌的三相异步电机。电机型号如下表所示：轴型号转速功率扭矩编码器XSGMGH054AAA2S1500r/min0.45KW490Nm17
7、比特增量式YSGMGH054AAA2S1500r/min0.45KW490Nm17比特增量式ZSGMGH20ACB2S1000r/min2.0KW1176Nm17比特增量式主轴Y112M-22890r/min4.0KW13.2 Nm2.2.1.4 控制精度验算：设齿轮传动比，丝杆导程为t=6mm，那么控制精度为符合设计精度指示要求。2.2.2 伺服驱动器与变频器选型因驱动电机选取的是安川品牌的伺服电机，为了使系统性能更优，方便维护，选取安川品牌的伺服驱动器，型号与伺服电机对应。变频器选型台达品牌的通用型号。如下表所示：伺服器与变频器型号轴品牌型号功率X安川SGDM 05AD0.45KWY安川S
8、GDM 05AD0.45KWZ安川SGDM 20ADA2KW变频器台达VFD750B43A5KW2.3 电路原理设计2.3.1 电源供电设计图2所示是铣床数控系统输入电源电路局部。其中L1、L2、L3为火线，构成三相交流380V供电线；N为零线；PE为地线。一台伺服电机额定电流8A，整个系统估计30A，初定40A,选用14平方铜线。电源总开关采用断路器，对电路过载及过流保护。通过三相隔离变压器，将三相交流380V电压转换成三相交流220V电压对伺服电机的供电，三台伺服电机的总功率是2.9KW，变压器功率选4.5KW。参加220VAC-24VDC电源模块，将两相220V交流电压转换成24V直流电
9、压，对NUM系统及其PLC输入输出局部供电。图2 电源供电设计图3 驱动电路设计2.3.2 驱动电路设计如图3所示，X、Y、Z轴伺服电机连接伺服驱动器，主轴电机连接变频器，变频器的电路接通及正反转控制由NUM系统的PLC输出电路控制。主轴电机由接入变频器，由AC380V供电。冷却液泵采用三相AC380V的电机驱动，功率为40W。电路中采用断路器对电路进行过载及短路保护。2.3.3 电机编码器与伺服驱动器连接设计如图4所示，为电机编码器与伺服驱动器连接，采用速度控制模式。X、Y、Z轴的接线方式相同。图4电机编码器与伺服驱动器连接电路2.3.4 手轮与轴卡连接设计图5 手轮与轴卡连接电路2.3.5
10、铣床控制电路设计图6 铣床控制电路如图6所示，继电器局部KA1KA10为直流24V中间继电器，由输出开关量控制，主要控制主轴正反转、冷却电动机及伺服控制等。图中S1、S3分别为X轴的正、反超程限位开关的常闭触点；S3、S4分别为Y轴的正、反超程限位开关的常闭触点；S5、S6分别为Z轴的正、反超程限位开关的常闭触点，它们结合伺服系统的运行标志位来控制系统的运行允许继电器。伺服ON是来自伺服电源模块与伺服驱动模块的故障连锁。2.4 控制系统设计图7 PLC接口如图7所示，根据系统控制对PLC的输入输出端口进行分配，输入开关量主要有进给装置、主轴装置、冷却液等的状态信息，输出开关量控制是相应的继电器
11、工作。2.4.1控制系统功能设计字段值定义 %M存储型公共变量 %V非存储型公共变量 %I输入/输出I/O接口读变量 %Q输入/输出I/O接口写变量 %RCNC输入/输出I/O接口读变量 %WCNC输入/输出I/O接口写变量 %S公共字变量 %Y局部变量2.4.2 参数设置数控机床存在很多的参数，不同的参数起到不同的控制作用，系统庞大，故在此只设置一些参数起到我们想要的参数，下面是NUM1020典型参数设置表:参数序号系统设置值观察到的结果更改值更改后的对系统的影响备注P207三轴都有测量误差05Y轴不再显示测量误差Y轴被关闭P007三轴都有显示值03Z轴不再有显示值Z轴被关闭显示P1004X
12、与Z轴同向Y轴与X、Y轴反向01Z与y轴同向X轴与Y、Z轴反向方向是相对机床的安装来定的P1201显示为负数00显示为正数用的是手轮方向变换P23N0 12000N1 80000N2 80000最大跟随：X -13165Y-87916Z+87925N0 12000N1 80000N2 80000N3 8000最大跟随：X 13110Y 87927Z-8772+8798不改变的参数其显示结果值保持不变，改变参数其显示值相应减少。详细说明：（1） P2的意思是测量轴X、Y、Z轴，三个轴分别占有从低位到高位的三个位置。系统设置为07时，在X、Y、Z所占的位子上显示的数都为1，所以三轴都测量。当改成0
13、5时在Z的位置上显示的为0，所以只有X、Y轴测量（2） P0是指在显示屏中显示的轴。同理当三轴都显示的时候系统设置为07。当改为03时，Z轴不显示。（3） P10是指轴的测量方向，当系统设置为04时，Z轴是1、X、Y轴是0。应该X、Y轴的转动方向一致。但由于决定电机转动方向的还有电机的三根线的接线方式。所以会导致在观察的时候X、Z轴的转动方向一致。（4） P11轴的测量单位转换系数、俗称电子齿轮。通过改变其的设置值可以改变电机的转速。（5） P12是手轮的测量方向，在系统中给首轮分配了两个位。当设置值为00时，顺时针转动手轮时显示轴转动方向的值为正值。当设置值为01时，顺时针转动手轮时显示轴转动方向的值为负值。 6P23是参数的设置可改变最大跟随误差，当超过跟随误差时，屏幕出现报警。2.4.3 程序设计程序初始化：%w5.7为屏幕保护功能选择，设定其为0即禁止屏幕保护。%w4.0当其为1时允许所有轴进给，不为1时所有轴都不能进给。%w100.0为控制轴组1X、Y、Z的进给，%w100.1复位时，处于MDI模式或自动模型，其运行后其他指令不再运行，直接回到原来程序继续运行。其中%w4.0、%w4.3、%w100.5、%100.2、%100.1等均为无条件执行，梯形图：MDI手轮和手动选择程序采用%M10.w作为分支条件
