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1、试验一机器人认识实验1、下载自检程序观察、运行结果。将机器人插上电源后，通过数据线把机器人和主机连接，打开 仿真软件点击下载自检程序。等待下载结束后，打开电源，按下 运行键逐步检测。2、观察并记录表程序结果。自检内容一共有九项，逐步按下运行键检测LCD液晶显示、 扬声器、光敏传感器、红外传感器、话筒、碰撞传感器、运动系 统、光电编码器。运行结果：（1）LCD显示正常。（2）扬声器能正常发出声音。（3）光敏能检测到光。（4）红外传感器能检测到物体。（5）话筒能正常工作，检测到声音。（6）碰撞传感器坏了（7）运动系统正常。（8）光电编码器正常。（9）运行结果：机器人 走类似于圆形。3、打开正方形例
2、程观察溯主程序前进速度和时间设置60右转速度和时间设置500.50.5void, m ai n (.while (1)irive ( 60 0);wait ( 0.500000 );stop ()；h-ive ( 0 . 50);wait ( 0.500000 );stop C)；4、结果及分析：运行结果：机器人走类似于圆形。机器人左右电机效率不一样。想一想：更改wait中的时间，出现什么情况？若改变直行后面wait中的时间，则会使前进距离变小，改变转向 后面wait中的时间，会使转向角度改变，最后不是走出正方形。 自己编写程序。在LCD上显示“HELLO”？int ir_l=0; void
3、main()while (1)ir_l =ir_detector 0; if7 ir T != 0)=%d HELLOS ,1)；1)；printfC irj eyecolor( 1 , eyecolor ( 2 , drive ( 80 ? 0): wait ( 0.500000 ); stop ();drive ( 080):wait ( 0. 100000 ); stop ();elsedrive ( 80 ? 0); wait ( 0.500000 ); stop ();void main()渺主程序主程序多次循环3）机器人直走实验中，直走状态保持太久（走远了），行动轨l#lU（1）机
4、器人直走，让其以速度75前进，然后停止，停止时间为2S，然后以速度100全速前进。根据题目要求设置数据，其流程图和JC代码为：drive ( 75 , 0);wait ( 3. 000000 );stop ();wait ( 2. 000000 );drive ( 100 ?0);wait ( 2. 000000 );stop ();（2 ）机器人直走，应用循环，（1 ）动作为循环体，循环三次。根据题意，应用（1）流程图添加多次循环即可。（将循环次数设置为 3）其流程图和JC代码为：int i 2;Ecr G 2=0; i 2 50)tone C523. 200012, 0. 250000);
5、elsewait ( 0.500000 );运行结果：当没有声音时，机器人处于待机状态静止不动，当有声源 时，机器人有节奏的回应。（2）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）b根据题意：设置流程图为：第二个红外线侧障设置为前第三个红外线侧障设置为左。运行结果：当左边有障碍时，机器人通过红外感应回右转，当右边有 障碍时，机器人通过感应会左转，当前方有障碍时机器人会后退。实验4机器人飞蛾扑火实验1机器人有趋光性，可以用左右光源传感器来判断光线强度，并发现 远处光源。2机器人到达光源附近后，围绕光源坐圆周远动。可分为三个子程序让其自己完成自己的任务即可
6、（1）发现光源方向。（2）向光远远动。（3）围绕光源转圈。其流程图为：矽主程序K结束其JC代码为：int photo_l=0;void main()while (1)photo_l =photci (1);if (ph7to_l 240)drive ( 0 , 80 ): wait ( 0.100000 );stop ()； drive ( 80 ? 0); wait ( 0.500000 );stop ()；elsephoto_l =photo t2);if (ph7to_l 240)drive ( 0 , 80 ): wait ( 0.100000 );Etop 0 ； drive ( 8
7、0 ? 0); wait ( 0.500000 );stop 0 :elsephoto_l = (photo (1 )+photo (2)/2;if (ph7to_l = 240)drive ( 0 , 80 );wait ( 0.100000 );stop ();drive ( 80 ? 0);wait ( 0.500000 );stop 0 ； elsedrive ( 80 ? 0);运行结果：当机器人运行时，机器人先打开光源感应，并自转寻找光源，发现光源后以速度80靠近光源。当靠近光源后绕其做圆周运动。实验五、六 机器人灭火实验机器人灭火实验需要机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源，
8、 灭火。把机器人的运动简化为：1灭火场地的亮度检测，检测各个房间的亮度值。2调节红外传感器，使红外能检测到10-80cm以内的物体。3机器人按固定路线模式搜索。其中最难的就是路线模式，因为由于地面的摩擦，机器人的惯性，机 器人电机的转数差，等等因素，使机器人直走和转90度有一定的难 度。因此，我们采用沿墙左走，走弧线的方式前进。其流程图为：御主程序R结束其JC代码为：int ir_l=O：int photo_l=0:int photo_2=0:int bmp_l=O:int gi_l=O:int giZ2=0：void main 0gi_l = 0 ；while (gi_l = 0)photo
9、_l =photo (1):photo_2 =photo ;i (photo_l 60) | | (photo_2 60) photo_l =photo (1 )-photo(2);i (photo_l 220)SubRout ine_2 ();elseSubRout ine_3 ():运行结果：机器人能沿墙左坐，以弧线的前进方式搜索光源，能发现 火源，并灭火。实验七：实验七机器人走迷宫实验分析：首先需要检测地面传感器函数surface()的返回值与不同 地面颜色标志的关联，这样才能让机器人分辨出迷宫的出口。编写程 序如下：(进行检测地面传感器函数surface()的返回值的采集，可在“找地雷
10、场地”中找到环境。)矽主程序int eut_1=0; void main ()while (1)Eurf_l 二 surface ();printf (七ur_l =%dn，v ? sur _1);wait ( 0.100000 );一永远循环登廷时等将夕地面程，般出现的地面标志圆圈颜色有三种，白、红、橙，对应的检测地面传感器Esurface()的返回值依次为：0、170、128。对应黑 色地面surface()的返回值为255。本次实验迷宫环境中迷宫出口的 地面标志圆圈颜色为橙色，如果surf_1 =surface() ； surf_1=128，的 条件成立，则可说明机器人走出迷宫。在迷宫中
11、的行走模式可采用沿墙走(走弧线)。沿墙走，顾名思 义，即机器人靠近墙壁行走。机器人可采用左手走(右手走)规则。 左手(右手走)走规则是指机器人始终沿着左边(右边)的墙壁行走， 一直走完全程。该方法要求机器人能实现沿着墙壁前进，当拐弯或是门口时，机器人能自动转过去。机器人如果前方发现有障碍物，一般 说明正对着墙，就右转（左转）90度（79，0.3），如果发现左方有 障碍物，一般说明左侧对着墙，就右转（左转）约60度（79，0.2）, 否则划弧前进，就是前进+左转（右转B在门口拐角处要求机器人处 理碰撞，程序中，让机器人一旦检测到碰撞，就后退一点，再右转（左 转）约60度。在环境中修改“走迷宫场地”文件，去掉其中的光源，设置红外线 距离10cm，点击显示轨迹按钮，显示出机器人运行的路线。场地环 境如下：（每次修改程序，都必须退出环境，重新下载程序，再次运 行环境却退出环境只能使用环境窗口最左上角的退出命令，每次重新 进入环境需要重新修改环境参数：删除光源、设置红外距离、显示轨 迹）土程序o均地面检呵晶示实验八综合实验及测试一、在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时机器人 开始自由行走：机器人在行走的过程中分辨障碍物，遇到障碍物时发 出声音报警并避开，继续行走。（30分）要求：（1）写出机器人从静止到运动的条件值。（2）画出对应流程图。（3）写出对应JC代码。（
