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1、运动学1、基点、法是最基本的方法，应熟练掌握。2、在速度分析和计算中，除基点法外，还应灵活选用 速度投影法和速度瞬心法。难点：1平面运动分解的概念。2、复杂平面机构的加速度分析和计算（综合应用刚体 平面运动及点的合成运动知识）。第8章刚体的平面运动8-1刚体平面运动的概述 和运动分解8-1刚体平面运动的概述和运动分解1、工程实例8-1刚体平面运动的概述和运动分解1.工程实例8-1刚体平面运动的概述和运动分解1.工程实例8-1刚体平面运动的概述和运动分解1.工程实例沿直线轨道滚动的车轮8-1刚体平面运动的概述和运动分解8-1刚体平面运动的概述和运动分解3.刚体平面运动模型平面图形8-1刚体平面运
2、动的概述和运动分解3.刚体平面运动模型特点二刚体上所有平行于定平面的平面具有相同的 运动规律；这些平面上的 对应点具有相同 的运动轨迹、速 度和加速度。8-1刚体平面运动的概述和运动分解#.刚体平面运动模型模型；平面图在刚 体上作平行于固定平 面的平面，这样的平 面与刚体轮廓的交线 所构成的图形。平面图形上的任意 直线这一直线的 运动可以代表平面图 形的运动，也就是刚 体的平面运动。8-1刚体平面运动的概述和运动分解HI4.平面运动刚体的运动方程平面1*般运动8-1刚体平面运动的概述和运动分解4. 刚体平面运动方程确定平面图形在平面上的位置 需三个坐标8-1刚体平面运动的概述和运动分解8-1刚
3、体平面运动的概述和运动分解5.平面运动刚体运动的分解平面一般运动分解：走轴转动+平移8-1刚体平面运动的概述和运动分解5. 平面运动刚体运动的分解刚体平面运动分解为平动和转动nr平而一般运动分解：平移+走轴转动平面一般运动分解：走柚转动+平移8-1刚体平面运动的概述和运动分解5平面运动刚体运动的分解平面一般运动8-1刚体平面运动的概述和运动分解6.基点、平动系与平面图形的转动8-1刚体平面运动的概述和运动分解6.基点、平动系与平面图形的转动刚体平面运动分解为平动和转动的基本方法选择基点任意选择：在基点上建立平动系（特殊的动系）在刚 体平面运动的过程中，平动系只发生平动；刚体平面运动（绝对运动）
4、可以分解为跟随平 动系的平动（牵连运动），以及平面图形相对 于平动系的转动（相对运动）。8-1刚体平面运动的概述和运动分解6.基点、平动系与平面图形的转动8-1刚体平面运动的概述和运动分解6. 基点、平动系与平面图形的转动8-1刚体平面运动的概述和运动分解7.平动和转动与基点之间的关系8-1刚体平面运动的概述和运动分解7. 平动和转动与基点之间的关系平动的轨迹、速度与加速度都与基点的 位置有关。7.平动和转动与基点之间的关系转动角速度与基点的位置无关心lim如=亦泌=乜 n A/- N dt称为平面图形的角速度8-1刚体平面运动的概述和运动分解7.平动和转动与基点之间的关系转动角速度与基点的位
5、置无关d（pdt因为平动系（动系）相 对定参考系没有方位的变 化，平面图形的角速度既 是平面图形相对于平动系 的相对角速度，也是平面 图形相对于定参考系的绝 对角速度。第8章刚体的平面运动 8-2求平面图形内各点速度的基点法平面图形一S定系一Oxy基点一4基点速度一为平动系一Ax y 平面图形的角速度一匚速度合成定理Va = ve + vr 8-2求平面图形内各点速度的基点法速度合成定理一 =兀+ Vr+%1.基点法BA平面图形上任意点的速度，等于基点的速度与这 一点相对于以基点为原点的平动系的相对速度的矢 量和。2.速度合成定理应用之二速度投影法 8-2求平面图形内各点速度的基点法2.速度投
6、影法应用速度合成定理将等式沿AB连线投影，v8cos(p = vAcos速度投影定理：平面图形上任意两点的速度 在这两点连线上的投影相等。 8-2求平面图形内各点速度的基点法已知：OA=r, Qo，AB = lo在图示位置连杆与曲柄垂直。求：1、滑块的速度”莎2、连杆43的角速度Zb。 8-2求平面图形内各点速度的基点法求平面图形内各点速度的基点法解:基点法1、选择基点:A （速度已知）vA=r2、建立平动系AxV3、将滑块沿铅垂方向的运动（绝对运动）分解为：牵连运动一跟随基点的平动;相对运动一以A点为心A3为半径的周运动。82求平面图形内各点速度的基点法例题丄4、应用速度合成定理大小：？ c
7、or?方向：777COS 0() COS)VBASotan %滑块的速度： 8-2求平面图形内各点速度的基点法 I例题1应用速度投影定理= %COS0oCOS0O思考:Q初的计算？ 8-2求平面图形内各点速度的基点法I例题2已知：椭圆规机构，为 AB=l,图示瞬时的0。CD77777777 XA求：B端的速度及杆43的角速度。 8-2求平面图形内各点速度的基点法yIBxO例题2投影法vBsin(p-vAcos(pxI解：1.求B点速度7baBv8 = vA COt (p2.求杆AB的角速度為=盯+咕例题2 8-2求平面图形内各点速度的基点法基点法CDABI sin (pArn b8-2求平面图
8、形内各点速度的基点法例题3已知:AB=BD=DE=l=300 mmo在图示位置BD/AE,杆A3的角速度为6? = 5rad-s-,o求：此瞬时杆DE的角速度和杆3D中点C的速度。i8-2求平面图形内各点速度的基点法I例题3已知：/=300 mm, a = 5 rad/scoI）卜=5 rad/s已知：/=300 mm, a = 5 rad/s求：de9 vccoH/） = 5 rad / svc=7vb2-vc/1.3 m/s8-2求平面图形内各点速度的基点法I例题3解:1 求杆DE的角速度 vB =col = .5 m-s_1 以B点为基点仏=6+咕 大小：？G) I?方向：777勺二二二15 m-s1co 田）=匕型=5 rad / s8-2求平面图形内各点速度的基点法 I例题32.求杆中点C的速度仍以3点为基点|陀=6+怙 大小：? COlRig 方向：？vCB = cobd = 0.75 m/s
