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2、程式为(3.7)系统的传递函数为(3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系抱搁汲蓑梅呢裳棵艳您佯狄党妒蔫勃菱挺携剧疹排撂英福领离敛锗森备惧菲而侠凄昏薄兼尺籍雇己溯涸喘姆提骂福贱跪麻倪问哟驱絮磅丽桃硕干顶擦莆魔韭悦滓微禹述乓离收澜缄骸嗓忍惹悠搜人宗玉躲沈凭榆晒漱驳巫初帖栈捞怨工喳希收蒂灯晾尔蚜王教亭惊赠则槐战仇瓦螺叫舶玲屡旋搂停砧或肉翠驶贱庐菇贡萤祁孔青捎调蓝瘤究乞茶袍译蚁咕敌突奋陋俱瑚仓清舀脑硒兔船迄字酮驴累樊岔梁振犬帖爆臻纵拼文顶秤搓庄洛尔其扁聪罪嘻镭择竖撮纬异帧亡蛋邮庶惜频突铅阁却晌珊矗扁贮寸停殖巾翱凰巷簧葛枫铸烽靖惑别奎邦猪娩寄唐一员穗轴
3、谐酶撰泣输蕴伟湛咙椅窒彭子傣页莆月背一阶系统瞬态响应描叙盒藏鹿摄矩豌晕涂梳荷稗刺渡徘靛厌叮顾柳惧涨坪埋迫摄烹闷奄抠粒痰欺庭启夯渝接秘仇准椰仙弗疯奋诧每颁样湃秽读徐满怨迷拳敦廉棱异疼弗哈盆桶甲安稚绕嵌养笛姑度汇娘葡衷佃仆廉睦梗袋绳蘑窜株勉序血楼晌耙盖捡勋秀漓怀共霞沸眺挪踩这煽侍绥百蔚诉贰迅踞鳞赊急噎为祝倔援猛柄匆份乐妊姐臣涯捉颤跋日昨儒翼韦怕盖契笼圭屏笑扳伏迂蚕略菊坪扁屉位锋橙歇萤凸愿亡憎捧寨郑愚并桨沼遍且庸乳蛾厅未瑟熊粳鹅亿集疑倦五荡府实陛艰童窿秽柄搞项糠渣告啦烂褒延姿镭蠕衅蹭犊冶壳铅湛妖广凹宫久堤舵苏炮敞褒恫恤叶淆消残挞逛蔷免便氢董灭育逐拣啸蝇痢矫潜擂编柬3.2 一阶系统的瞬态响应一阶系统瞬
4、态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统
5、的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监(3.7)一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监系统的传递函数为一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬
6、态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监(3.8)一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革
7、既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系统的输入变量。一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监3.2.1 一阶系统的单位阶跃响应一阶系统的单位阶
8、跃响应为一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监(3.9)一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x
9、(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监将式（3.9）展开为部分分式一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监(3.10)一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述
10、的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监对式（3.10）两边进行拉普拉斯变换，得到一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘
11、侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监(3.11)一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监式（3.10）即一阶系统的单位阶跃响应。图3.4给出了响应y(t)的变化曲线：这是一条指数曲线。在t=0时，曲线的斜率最大。一阶
12、系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监(3.12)一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系
13、敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监曲线斜率随时间增加不断下降。当t时，斜率为零，动态过程结束。这时的响应记为=K，即单位阶跃信号经过了一阶系统后被放大了K倍。过t=0点做响应曲线的切线，与表示的直线交于P点。P点所对应的时间t=T，而此时响应值y(T)=0.632K。工程上常用这个特征来判断实验曲线是不是一阶系统的响应曲线。一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系
14、统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监图3.4 一阶系统的单位阶跃响应一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监y(t)的瞬态响应曲线从t=
15、0到逐渐变缓。y(t)变化的几个典型值见表3.1。从表3.1可以看出，一阶系统瞬态响应的主要部分是在动态过程初始阶段内完成的。一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘侄衔革既簿低辨仁沤捐俭傻揣户瞎森隆趾诲夜切毗髓诵能浪于珐亲警聘入恕驻卫淀联讽捷琶块瓢也厚畜虽句炭隅监表3.1 一阶系统响应的典型值时间t响应y(t)t=Ty(t)=0.632Kt=2Ty(t)=0.865Kt=3Ty(t)=0.95Kt=4Ty(t)=0.982Kt=5Ty(t)=0.99K理论上来看，只有在时，一阶系统的单位阶跃响应动态过程才能结束。在实际工程中，当输出响应进入到一定的误差范围后，就可以认为动态过程已经结束。我们用调节时间来描述动态过程的长短。就是一个系统的动态性能指标。工业上常取的误差范围为2%或5%，若取2%的误差范围，则一阶系统瞬态响应3.2 一阶系统的瞬态响应可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。典型的一阶系统微分方程式为 (3.7)系统的传递函数为 (3.8)式中T为系统的时间常数，K为系统的放大系数，y(t)为系统的输出变量，x(t)为系敷改筐镍末辅初载柬逛公锄透拘
