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1、AGV调度系统解决方案22020年4月19日文档仅供参考AGV调度系统解决方案目录一 项目概述3二 系统架构3三 软件系统架构4四 系统功能41 AGV任务调度42实时路径规划43交通管制54现场设备信号采集与动作控制55 MES或ERP接口56现场呼叫接口77设备工况监控7五 系统配置建议8一 项目概述此次AGV调度系统主要针对某工厂自动物流系统项目，经过控制现有的AGV模块完成工厂自动物流任务。二 系统架构AGV调度系统接口程序经过局域网或者DTU控制现场AGV同时，调度系统能够提供接口（OPC等）上传数据至ERP或MES。三 软件系统架构四 系统功能1 AGV任务调度AGV任务调度，就是
2、与AGV进行通信，从空闲AGV中选择一台，并指导AGV按照一定的路线完成运输的功能。2实时路径规划实时路径规划，就是根据选中的AGV所在的位置，以及目标站点位置，对AGV的行进路线进行最优规划，并指导AGV按照规划该路线行进，以完成运输功能。3交通管制在某些特定区域，由于空间原因或工艺要求，同时只能有一辆AGV经过，或者两辆AGV不能对头行驶，则需要调度系统对AGV进行管理，指导某一AGV优先经过，其它AGV再按照一定的次序依次经过，这个过程就叫交通管制。4现场设备信号采集与动作控制客户现场有些设备需要与AGV进行物理对接，实现物料的自动装卸车，在此情况下，必须经过调度系统采集现场设备的运行状
3、态信息，而且在某些时候需要发送信号控制现场设备的动作。5 MES或ERP接口本调度系统任务信息可能来自于MES或ERP系统，同时也有义务向MES或ERP汇报任务执行结果。5.1状态查询MES或ERP查询系统中所有AGV状态信息，包括： AGV当前站点 运行状态（待命、启动、停车、急停、电压不足等） 传感器状态（因障碍物减速等） 当前运行速度 当前运行方向 挂接机构状态 扩展输入输出端口状态 当前电池电压5.2任务查询MES或ERP查询调度系统中当前正在执行或排队等待执行的任务信息，包括： 任务标识 任务类型（特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务等） 任务详情（起始工位、目标工位、产品
4、类型、产品数量等） 任务优先级 任务执行状态（正在执行、已经执行完毕、正在等待执行、取消执行等） 任务起止时间5.3任务下达MES或ERP向调度系统下达任务信息，调度系统向MES或ERP返回任务标识。任务信息包括： 任务类型（特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务等） 任务详情（起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等） 任务优先级 其它信息5.4修改或取消任务只要一个任务尚未开始执行，MES或ERP就能够经过修改或取消任务接口对任务进行操作。5.5汇报任务执行情况当AGV成功完成一项任务或者由于某些特殊原因导致AGV无法完成某项任务时，调度系统向MES或ERP报告任务执行结果。6现场
5、呼叫接口响应现场某些设备信号作为呼叫信息，或者响应现场人工按钮动作作为呼叫信息。调度系统与现场呼叫信息均经过MODBUS协议进行通信。7设备工况监控 对AGV的运行状态及任务信息等进行监控，以图形化的界面对AGV行进路线与位置信息进行显示（这部分能够考虑使用组态软件）。 任务信息历史、AGV工作状态日志查询等功能（这部分能够考虑使用Web页面方式）。五 系统配置建议AGV调度系统配置清单序号设备名称规格型号单位数量备注一、硬件部分1调度工作站DELL Vostro 3900台1带显示器4GB单通道DDR3 1600MHz SDRAM第四代英特尔酷睿 i3-4130处理器500GB SATA 3.0Gbps硬盘16X DVD光驱键盘鼠标、双网卡 独立双屏显卡DELL E2214H 音箱1套2前置采集交换机3100V2-26TP-SI台13无线交换机套14DTU套15通讯机柜套16网络附件台1二、软件部分1数据库软件Microsooft SQL 套12办公软件Office 套13操作系统Windows 7套14调度平台软件套15OPC接口套1
