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1、现代控制理论基础实验报告专业：_自动化_年级：_2011级_姓名：_孙青山_学号：_110603152_提交日期：_5.29_实验一 系统能控性与能观性分析1 实验目的：1通过本实验加深对系统状态的能控性和能观性的理解；2验证实验结果所得系统能控能观的条件与由它们的判据求得的结果完全一致。2 实验内容：1线性系统能控性实验；2线性系统能观性实验3 实验原理：系统的能控性是指输入信号u对各状态变量x的控制能力。如果对于系统任意的初始状态，可以找到一个容许的输入量，在有限的时间内把系统所有的状态变量转移到状态空间的坐标原点。则称系统是能控的。系统的能观性是指由系统的输出量确定系统所有初始状态的能力
2、。如果在有限的时间内，根据系统的输出能唯一地确定系统的初始状态，则称系统能观。对于图10-1所示的电路系统，设iL和uc分别为系统的两个状态变量，如果电桥中， 则输入电压u能控制iL和uc状态变量的变化，此时，状态是能控的；状态变量iL与uc有耦合关系，输出uc中含有iL的信息，因此对uc的检测能确定iL。即系统能观的。反之，当时，电桥中的c点和d点的电位始终相等， uc不受输入u的控制，u只能改变iL的大小，故系统不能控；由于输出uc和状态变量iL没有耦合关系，故uc的检测不能确定iL，即系统不能观。1.1 当时 (10-1) (10-2)由上式可简写为 式中 由系统能控能观性判据得=2 故
3、系统既能控又能观。1.2 当时，式(10-1)变为 (10-3)y=uc=0 1 (10-4)由系统能控能观性判据得=12 2故系统既不能控又不能观，若把式(10-3)展开则有 (10-5) (10-6)这是两个独立的方程。第二个方程中的既不受输入的控制，也与状态变量没有任何耦合关系，故电路的状态为不能控。同时输出uc中不含有iL的信息，因此对uc的检测不能确定iL，即系统不能观。图10-1系统能控性与能观性实验电路图4；实验结论：以表格形式记录测得的各项实验数据，并据此分析系统的能控性与能观性。R3 1V 2V Uab ucd uab ucd 1K 0.92 0.19 1.68 0.372K
4、 0.92 0.24 1.68 0.46 3K 0.92 0.26 1.68 0.52实验二 控制系统极点的任意配置1 实验目的： 1掌握用全状态反馈的设计方法实现控制系统极点的任意配置；2用电路模拟的方法，研究参数的变化对系统性能的影响。2 实验内容：1用全状态反馈实现二阶系统极点的任意配置，并用电路模拟的方法予予以实现；2用全状态反馈实现三阶系统极点的任意配置，并通过电路模拟的方法予以实现。3 实验原理：由于控制系统的动态性能主要取决于它的闭环极点在S平面上的位置，因而人们常把对系统动态性能的要求转化为一组希望的闭环极点。一个单输入单输出的N阶系统，如果仅靠系统的输出量进行反馈，显然不能使
5、系统的n个极点位于所希望的位置。基于一个N阶系统有N个状态变量，如果把它们作为系统的反馈信号，则在满足一定的条件下就能实现对系统极点任意配置，这个条件就是系统能控。理论证明，通过状态反馈的系统，其动态性能一定会优于只有输出反馈的系统。设系统受控系统的动态方程为图11-1为其状态变量图。图11-1 状态变量图令，其中，为系统的给定量，为系统状态变量，为11控制量。则引入状态反馈后系统的状态方程变为相应的特征多项式为，调节状态反馈阵的元素，就能实现闭环系统极点的任意配置。图11-2为引入状态反馈后系统的方框图。 图11-2 引入状态变量后系统的方框图1典型二阶系统全状态反馈的极点配置二阶系统方框图
6、如11-3所示。图11-3 二阶系统的方框图1.1 由图得，然后求得：，同时由框图可得： ，所以： 1.2 系统能控性 所以系统完全能控，即能实现极点任意配置。1.3 由性能指标确定希望的闭环极点令性能指标： ， 由 ，选择 () ，选择 1/S于是求得希望的闭环极点为 希望的闭环特征多项式为 (11-1)1.4 确定状态反馈系数K1和K2引入状态反馈后系统的方框图如图11-4所示。图11-4 引入状态反馈后的二阶系统方框图其特征方程式为 (11-2)由式(11-1)、 (11-2)解得 根据以上计算可知，二阶系统在引入状态反馈前后的理论曲线如图11-5的a)、b)所示。 a) 引入状态反馈前
7、 b) 引入状态反馈后 图11-5 引入状态反馈前后二阶系统的单位阶跃响应曲线2典型三阶系统全状态反馈的极点配置2.1 系统的方框图三阶系统方框图如11-6所示。图11-6 三阶系统的方框图 2.2 状态方程由图得： 其动态方程为： 2.3能控性由动态方程可得： 所以系统能控，其极点能任意配置。设一组理想的极点为：，则由它们组成希望的特征多项式为 (11-3)2.4 确定状态反馈矩阵K引入状态反馈后的三阶系统方框图如11-7所示。图11-7 引入状态反馈后的三阶系统方框图由图11-7可得 (11-4)由式(11-3)、(11-4)得 图11-7对应的模拟电路图如图11-12所示。图中电阻RX1
8、、RX2、RX3按下列关系式确定。 ， ， 根据以上计算可知，三阶系统在引入状态反馈前后的理论曲线如图11-8的a)、b)所示。a) 引入状态反馈前 b) 引入状态反馈后4 实验结论：1 根据状态空间表达式，分别画出二阶和三阶系统引入状态反馈后的模拟结构图。2 画出实验所得曲线图。包括二阶和三阶系统反馈前及反馈后的响应曲线实验三 具有内部模型的状态反馈控制系统1 实验目的： 1通过实验了解内模控制的原理； 2掌握具有内部模型的状态反馈设计的方法2 实验内容：1不引入内部模型，按要求设计系统的模拟电路，并由实验求取其阶跃响应和稳态输出；2设计该系统引入内部模型后系统的模拟电路，并由实验观测其阶跃
9、响应和稳态输出。3 实验原理：系统极点任意配置（状态反馈），仅从系统获得满意的动态性能考虑，即系统具有一组希望的闭环极点，但不能实现系统无误差。为此，本实验在上一实验的基础上，增加了系统内部模型控制。经典控制理论告诉我们，系统的开环传递函数中，若含有某控制信号的极点，则该系统对此输入信号就无稳态误差产生。据此，在具有状态反馈系统的前向通道中引入R(s)的模型，这样，系统既具有理想的动态性能，又有对该系统无稳态误差产生。1内模控制实验原理设受控系统的动态方程为 令参考输入为阶跃信号r，则有： 令系统的输出与输入间的跟踪误差为 ，则有： (12-1) 若令 ，为两个中间变量，则得 (12-2) 把
10、(12-1)、(12-2)写成矩阵形式： (12-3) 若(12-3)能控，则可求得如下形式的状态反馈 () (12-4) 这不仅使系统稳定，而且实现稳态误差为零。对式(12-4)积分得 引入参考输入的内部模型后系统的方框图如下图所示：图12-1 具有内部模型系统的方框图2系统的极点配置已知给定电路的动态方程为 ， (12-5)或写成由于Rankb Ab=2，故系统能控。系统的方框图如图12-2所示。图12-2 引入状态反馈前的二阶系统方框图由动态方程可得由于，故 此时超调量较大(约为50%左右)，当单位阶跃输入时，。令状态反馈阵， ，式中r为系统的给定量。则引入状态反馈后的状态方程为相应的特
11、征多项式为 (12-6)设闭环系统的希望极点为则由它们组成希望的特征多项式为 (12-7)对比式(12-6)和式(12-7)得 此时 由于，故 此时超调量约为4.3%，。引入状态反馈后系统的方框图如12-3所示。图12-3 引入状态反馈后的二阶系统方框图3内模控制器的设计为使校正后的系统不仅具有良好的动态性能，而且要以零稳态误差跟踪输入，因此需在状态反馈的基础上引入内模控制。根据式（12-3）和(12-5)得设闭环系统的希望极点为，则得希望的闭环特征方程式为： (12-8)引入状态反馈后系统的特征多项式为 (12-9)对比(5)、(6)式得 ，故校正后系统的方框图如图12-4所示。 图12-4 校正后系统的方框图 根据以上计算可知，二阶系统在引入状态反馈前后的理论曲线如图12-5的a)、b)、c)所示。a) 引入极点配置前 b) 引入极点配置后 c)引入内模控制后图12-5 内模控制引入前后的阶跃响应曲线4 实验结论：根据实验结果，画出引入
