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1、AGV小车调试规范（适用于AGV装配组调试工位）编制1、线路检查检查确认各接插件连接可靠，用万用表测量总电源开关处正负端子之间的电阻应在600欧姆左右，低于200欧姆视为短路。2、通电检查2.1 电压表应显示当前蓄电池电压值，确认电压表数字显示完整无缺。2.2 触摸屏的背景灯亮；2.3 三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）；2.4 控制板绿色电源指示灯常亮；2.5 接口板红色电源指示灯常亮，绿色运行状态指示灯慢速闪亮（0.8秒周期）；、2.6 读卡器刚上电时应听到“嘀”的一声；2.7 电机驱动器绿色指示灯常亮；2.8 *安全传感器PBS绿色电源指示灯常亮；2.9 *用口服务器的绿色Ready指示灯常亮
2、，绿色WLAN指示灯常亮或闪亮；2.10 *无线IO模块红色电源指示灯常亮；*一一.2.11 无线数传模块刚上电时红色指小灯闪凫一次；2.12 *光通讯模块红色POW指示灯常亮；k.一.一*.、说明：标注有项，根据实际硬件配置情况进行检查。3、功能检查3.1 启动按钮3.1.1 AGV正常停止状态下按启动按钮后，a.三色灯的绿灯闪亮（1秒周期）；b.音乐喇叭播放音乐；c.接口板绿色运行状态指示灯快速闪亮（0.08秒周期）；d.触摸屏画面闪烁显示wii基本画面）调斌一.1Ji口提示！启动按钮信号正常!|gH1秒周期）；3.1.2 AGV正常运行状态下向左搬动导向传感器使其完全偏离磁条,a.三色灯
3、的红灯闪亮b.蜂鸣器报警；b.触摸屏画面显示39基本画面）调试.一占警告！小车是偏高轨道,谙检查确认并手动调整！物3.1.3 AGV正常运行状态下向右搬动导向传感器使其完全偏离磁条，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；b.触摸屏画面显示39（基本画面）调试.一回国I小车是偏高轨道,谙检直确iA并手动调整!画3.2 停止按钮AGV正常运行状态下按停止按钮，a.三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）；b.音乐喇叭停止播放；c.触摸屏画面闪烁显示3.3复位按钮N12 （基本画面）（调试一.口叵|提示！停止按钮信号正常!MWAGV正常运行状态下按复位按钮,a.三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）；b.音乐
4、喇叭停止播放;c.触摸屏画面闪烁显示基113（基本画面）调我.提示！复位按钮信号正常!3.4急停按钮按下急停按钮,a.三色灯的红灯闪亮1秒周期）；b.蜂鸣器报警;c.接口板中继KA4动作，用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值；d.触摸屏画面显示提示！手，自动开关信号正 常！B言I 14 （基本画面）调试3.5手动自动选择开关将开关从手动位置切换至自动位置，触摸屏画面闪烁显示继续靠近前安全传感器，待传感器上的红色 OUT1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显3.6.1 PX-2系列安全传感器OUT2输出指示灯 OUT1输出指示灯3.6.1.1逐渐靠近前安全传感器，待传
5、感器上的黄色 OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示,可3A f基本画面）调试*.警告！按下了 3E常停止冷 按钮，请检查确认! 醺3.6*安全传感器1116 （基本画面）调试, 一 M 据示！前安全传感器远距离 检测信号正常！示,二）15基本画面）调试.一Q回|提示！前安全传感器近距离检测信号正常！3.6.1.2逐渐靠近后安全传感器，待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，118（基本画面）调试口亘提示！后安全传感器远距离检测信号正常！继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示,=117（基本画面）京.|口回国后安全传感器近
6、距离 检测信号正常！返回注意：测试时，一定要调整好传感器的检测距离，确保黄色OUT2输出指示灯先亮，红色OUT1输出指示灯后亮。3.6.2PBS安全传感器ivmniI.电源指示灯，n.OUT1输出指示灯，m.OUT2输出指示灯，IV.OUT3输出指示灯3.6.2.1 逐渐靠近前安全传感器，待传感器上的红色OUT2输出指示灯指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显示，N15（基本画面）调试一.口叵|提示！前安全隹感器近距离检测信号正常！继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示,，15基本画面）调试一.提示！前安全隹感器近距离检测信号正常！3.6.2.2 逐渐靠近后
7、安全传感器，待传感器上的红色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，言I8（基本画面）调试一.WSIWt后安全传感器远距离检测信号正常！继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显后安全传感器近距离检测信号正常！II注意：测试时，一定要调整好传感器的检测距离，确保OUT2输出指示灯先亮，OUT3输出指示灯后亮。*3.7 碰撞机构3.7.1 推动前碰撞机构后，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；c.接口板中继KA4动作，用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值；|湎36 （基本画面）调试一 日叵IXd.触摸屏画面显
8、示塾告！下丽前方与菌碍物发生碰撞,请检查确认并按复位按钮解除，3.7.2 推动后碰撞机构后,a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；c.接口板中继KA4动作，用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值；d.触摸屏画面显示S3F基本画面）调状.口里告！gE后方与襟碍物发生碰撞.诘检查确认并按复位按钮解除！3.8 定位磁性开关将磁条（磁性与主导航磁条相反）放在磁性开关下方，开关上的红色指示灯点亮，触摸屏画面闪烁显示F习19（基本画面）调试,一提示！磁性开关信号正常IIBri （基本画面）调试.-口叵嗣无域数传|摩面触摸屏主画面首先在此画面中选择当前调试的AGV小车
9、类型：单向（单驱动）和双向（双驱动）；默认为单向，按画面中的ra山按钮，可切换为双向;按“双向”按钮，又可切换为单向。3.9 读卡器按触摸屏主画面中的“读卡器”按钮，画面切换至将一张ID卡放至读卡器下方，会听到“嘀”的一声，然后此画面上将会显示读取到的ID卡号，按“清零”按钮，将清除显示的卡号信息。*、一.3.10 光通讯模块按触摸屏主画面中的“光通讯”按钮，画面切换至12（基本画面）调试一.L=J回OUT14I返回IX22X2SEIxIBIxeEImcEI回相3H祝dEI)E5E冈X2H区X2A因HE区3.10.1 测试OUT1OUT4信号手动操作控制外部系统对接光通讯模块，使其依次输出IN
10、1IN4信号，根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态:ON:OFF:外部系统侧对接光通讯模块AGV侧光通讯模块IN11二二二OUT1IN2二OUT2IN31二二二OUT3IN41二=OUT4按“下页“按钮，画面切换至3.10.2测试IN1IN4信号根据AGV实际接线图，测试AGV侧光通讯模块IN1IN4信号，按下相应的按钮，控制IN1IN4信号输出，此时相应的外部系统对接光通讯模块的OUT1OUT4信号应有反应变化。IN 1IN 2IN 3IN 42 8 CX2X2XZ当按钮为OFF状态时，按一下此按钮切换为ON状态;当按钮为ON状态时，按一下此按钮切换为OFF状态;外部系统侧对接光通讯模
11、块AGV侧光通讯模块OUT1OUT2OUT3OUT43.11 *无线IO模块按触摸屏主画面中的“无线IO”按钮，画面切换至P5（基本画面）调试.D回国3.11.1 测试OUT1OUT8信号手动操作控制外部系统对接无线IO模块，使其依次输出IN1IN8信号，根据AGV实际接线图查看无线IO模块OUT1OUT8信号指示灯状态和PLC输入点的状态：ON:外部系统侧对接无线IO模块 AGV侧无线IO模块IN1IN2IN3IN4IN5IN6IN7IN8OUT1OUT2OUT3OUT4OUT5OUT6OUT7OUT8根据AGV实际接线图，测试AGV侧无线IO模块IN1IN8信号，按下相应的按钮，控制IN1
12、IN8信号输出，此时相应的外部系统对接无线IO模块的OUT1OUT8信号应有反应变化。OFF:当按钮为OFF状态时，按一下此按钮切换为ON状态;当按钮为ON状态时，按一下此按钮切换为 OFF状态;外部系统侧对接光通讯模块AGV侧光通讯模块OUT1dIN1OUT2-=二IN2OUT3-IN3OUT4-=IN4OUT5一二二二二二IN5OUT6zz-IN6OUT7-IN7OUT8-=二二=IN83.12 *遥控器-接收器模块按触摸屏主画面中的“遥控器”按钮，画面切换至，8 （基本画面）调试一目回接收器KI-8EHJE5硒ED)J24 国(2a|0密血X2b|H手动操作控制外部系统对接遥控器-发射器
13、模块，使其以此输出18个按钮信号，根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态:OFF：显囱外部系统侧对接遥控器-发射器模块按钮1按钮2按钮3按钮4按钮5按钮6按钮7按钮8AGV侧遥寸空器-接收器模块K1K2K3K4K5K6K7K83.13*牵引销止挡按触摸屏主画面中的“牵引销”按钮，画面切换至F9基本画面）调试一二I A基本画面）调试.一前牵弓忤部止挡一圆网rm 口 TgB1后牵弓忤倒止挡一3.13.1前牵引销止挡上限I画3.13.1.1当前牵引销止挡在下限位时下F艮1匚3,按画面中的“上升”按钮，前牵引销止挡上升?niw松开按钮，前牵引销止挡停止上升?niw c上限3.13.1.2当前牵引销 止挡在上限位时下限回,按画面中的“下降”按钮，前牵引销更同更重止挡下降，松开按钮，前牵引销止挡停止下降3.13.2后牵引销止挡3.13.2.1当后牵引销止挡在下限位时上限下限,按画面中的“上升”按钮，前牵引销?niw止挡上升:,松开按钮，前牵引销止挡停止上升3.13.2.2当后牵引销止挡在上限位时下限,按画面中的“下降”按钮，前牵引销国鸥止挡下降，松开按钮，前牵引销止挡停止下降*.3.14充电接触器按触摸屏主画面中的“接触器”按钮，画面切换至fib（基本画面）调试.一接触器
