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1、泓域咨询/内蒙古RV减速器项目可行性研究报告目录第一章 市场分析8一、 聚焦机器人核心零部件之精密减速器：其势如水，赋能百业8二、 人形机器人对零部件的核心要求在于小型、轻量、集成8第二章 项目建设背景及必要性分析10一、 RV减速器：投入大、加工难，国产替代之路行稳致远10二、 战略引导、政策扶持、需求倒逼的成熟产业生态12三、 人形机器人落地后，供少于求或将成为减速器行业的中长期格局13四、 加快战略性新兴产业和先进制造业发展14五、 深化国内区域合作14六、 项目实施的必要性15第三章 总论16一、 项目名称及投资人16二、 编制原则16三、 编制依据16四、 编制范围及内容17五、 项
2、目建设背景17六、 结论分析18主要经济指标一览表20第四章 项目选址方案22一、 项目选址原则22二、 建设区基本情况22三、 项目选址综合评价25第五章 产品规划与建设内容27一、 建设规模及主要建设内容27二、 产品规划方案及生产纲领27产品规划方案一览表27第六章 发展规划29一、 公司发展规划29二、 保障措施33第七章 法人治理36一、 股东权利及义务36二、 董事38三、 高级管理人员43四、 监事46第八章 工艺技术方案分析47一、 企业技术研发分析47二、 项目技术工艺分析49三、 质量管理50四、 设备选型方案51主要设备购置一览表52第九章 项目节能说明53一、 项目节能
3、概述53二、 能源消费种类和数量分析54能耗分析一览表54三、 项目节能措施55四、 节能综合评价55第十章 原辅材料供应、成品管理57一、 项目建设期原辅材料供应情况57二、 项目运营期原辅材料供应及质量管理57第十一章 环保方案分析59一、 编制依据59二、 环境影响合理性分析60三、 建设期大气环境影响分析61四、 建设期水环境影响分析65五、 建设期固体废弃物环境影响分析65六、 建设期声环境影响分析66七、 环境管理分析67八、 结论及建议71第十二章 投资估算及资金筹措72一、 编制说明72二、 建设投资72建筑工程投资一览表73主要设备购置一览表74建设投资估算表75三、 建设期
4、利息76建设期利息估算表76固定资产投资估算表77四、 流动资金78流动资金估算表78五、 项目总投资79总投资及构成一览表80六、 资金筹措与投资计划80项目投资计划与资金筹措一览表81第十三章 项目经济效益评价82一、 基本假设及基础参数选取82二、 经济评价财务测算82营业收入、税金及附加和增值税估算表82综合总成本费用估算表84利润及利润分配表86三、 项目盈利能力分析86项目投资现金流量表88四、 财务生存能力分析89五、 偿债能力分析89借款还本付息计划表91六、 经济评价结论91第十四章 项目招投标方案92一、 项目招标依据92二、 项目招标范围92三、 招标要求92四、 招标组
5、织方式94五、 招标信息发布95第十五章 项目综合评价说明96第十六章 附表附录98主要经济指标一览表98建设投资估算表99建设期利息估算表100固定资产投资估算表101流动资金估算表101总投资及构成一览表102项目投资计划与资金筹措一览表103营业收入、税金及附加和增值税估算表104综合总成本费用估算表105利润及利润分配表106项目投资现金流量表107借款还本付息计划表108报告说明需求端测算核心假设：（1）工业机器人用精密减速器需求量。2021年，全球工业机器人销量48.7万台，同比增长27%。2022年，疫情反复导致产业链各环节交期延长，全球工业机器人销量增速下滑，给予10%的销量增
6、速。根据IFR的指引，并考虑中国的机器人密度仍具备较大提升空间，稳健假设2022-2026年全球工业机器人销量CAGR达22%。同时假设单台工业机器人平均搭载3台谐波减速器和3台RV减速器，以测算全球工业机器人用精密减速器需求量。（2）人形机器人用精密减速器需求量。本报告中，我们调整在特斯拉机器人风起，国产供应链远航报告中对关键零部件需求量的测算。假设2023年Demo机落地后，当年销量5万台，2024年销量10万台。2025年规模化量产后，谨慎估算销量为30万台，乐观情境下销量50万台。量产后实现产线复制，扩产速度加快，假设2026年实现销量100万台，2027年销量150万台。我们按照单台
7、特斯拉机器人搭载20个谐波减速器、3个RV减速器估算减速器需求量。根据谨慎财务估算，项目总投资33001.24万元，其中：建设投资26379.24万元，占项目总投资的79.93%；建设期利息368.45万元，占项目总投资的1.12%；流动资金6253.55万元，占项目总投资的18.95%。项目正常运营每年营业收入58500.00万元，综合总成本费用45243.48万元，净利润9701.67万元，财务内部收益率23.33%，财务净现值12849.01万元，全部投资回收期5.35年。本期项目具有较强的财务盈利能力，其财务净现值良好，投资回收期合理。本项目符合国家产业发展政策和行业技术进步要求，符合
8、市场要求，受到国家技术经济政策的保护和扶持，适应本地区及临近地区的相关产品日益发展的要求。项目的各项外部条件齐备，交通运输及水电供应均有充分保证，有优越的建设条件。，企业经济和社会效益较好，能实现技术进步，产业结构调整，提高经济效益的目的。项目建设所采用的技术装备先进，成熟可靠，可以确保最终产品的质量要求。本报告基于可信的公开资料，参考行业研究模型，旨在对项目进行合理的逻辑分析研究。本报告仅作为投资参考或作为参考范文模板用途。第一章 市场分析一、 聚焦机器人核心零部件之精密减速器：其势如水，赋能百业精密减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，其作用是降低伺服电机的高转速、通过齿轮减速比放大
9、伺服电机的原始扭矩，并提供高刚性保持、高精度定位。赋能工业机器人，助力制造业自动化转型实现降本增效。精密减速机是机器人的核心零部件，成本约占工业机器人总成本的32%。根据国家统计局披露的我国工业机器人产量，按照平均一台工业机器人搭载3台谐波减速器、3台RV减速器，且谐波减速器平均单价2500元，RV减速器平均单价4000元测算，2021年我国工业机器人减速器市场规模约为71亿元。精密减速器下游市场多点开花，除工业机器人外还可以应用至半导体设备、数控机床、医疗器械等对工作精度要求高的设备变速装置上，加速各行业智能化转型。二、 人形机器人对零部件的核心要求在于小型、轻量、集成谐波减速器柔轮需要柔性
10、变化的特征决定了其刚度和强度存在极限。因此，谐波减速器多用于工业机器人的小臂、腕部、手部等小负载部位的关节处。而RV减速器的结构刚性更强，在中、重负负载型机器人中用量更广，市占率约达90%。比如10-20KG的机器人的J1、J2、J3、J4的关节会用RV减速机；50-160KG机器人一般六个关节都使用RV减速机。人形机器人更多得面向机器人渗透率较低的ToC蓝海市场，对减速器的轻量化、集成化要求更高。因此，人形机器人中谐波减速器的用量需求更大，并且机电一体化产品的应用会更广。第二章 项目建设背景及必要性分析一、 RV减速器：投入大、加工难，国产替代之路行稳致远RV减速器由普通摆线针轮减速器发展而
11、来，它由两级行星齿轮传动系统组成。第一级为渐开线外啮合行星齿轮传动，第二级为摆线针轮行星传动。经过两级传动系统耦合，组成两级同轴式减速机构，简称RV传动机构。渐开线行星传动部分包括齿轮轴和行星轮；摆线针轮传动部分包括曲柄轴、摆线轮、针轮、针齿壳、行星架等。RV减速器的两级闭式反馈传动原理：如图21，在RV减速器传递运动时，力与运动从输入齿轮轴1输入，通过齿轮啮合均匀传递给多个行星齿轮2，进行第一级减速。行星齿轮2与曲轴7固定连接后，组成多个“行星轮-曲轴”固连构件，将行星齿轮2的运动通过曲轴7传递给摆线轮5。由于两片摆线轮180布置、多根曲轴平行布置，因此构成摆线针轮行星传动的平行四边形输入，
12、使两片摆线轮产生偏心平动。两片摆线轮同时与针轮4啮合产生绕其几何中心的自转运动，此运动又通过曲轴7传递给输出行星架6实现等速转动输出。由于输出构件6同时作为第一级行星传动的行星架，输出构件6的运动也将通过曲轴7反馈给第一级行星传动形成运动封闭。故整体而言，RV传动机构可称为两级闭式反馈机构。两级减速机制使得RV减速器的传动比更大，即，减速程度更大。RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用。但是，RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。我国RV减速器产业化起步晚于日本二
13、十多年，过去十多年的发展处于技术追赶阶段，目前国产化率仍然较低，仅约为20%-30%，国产替代空间广阔。对比当前中日RV减速器厂商差距，我们认为，以公差分配为代表的零部件加工工艺积累薄弱、国产轴承稳定性较差，原材料纯度低且热处理水平欠缺是造成国产RV减速器市占率始终较低的核心原因。工业机器人重复定位精度直接由RV减速器的回差决定，故控制RV减速器的回差极为重要，其关键零部件公差设计是研发过程中的一大难点。回差是指输入轴反向转动时，由于存在间隙和制造、装配误差等原因，输出轴在运动上滞后于输入轴所对应的转角。由于材料密度变化、加工刀具磨损、机床弹性变化等原因，公差必然存在，关键是设计出合理的公差范
14、围，保证每个零部件的公差都在规定范围之内。公差分配工艺决定RV减速器的精度。在RV减速器的实际设计过程中往往是给出减速器回差的设计要求（通常1arcmin），要求工程师对RV减速器零部件进行公差分配。公差分配就是要把1arcmin的许用回差合理地分配到各回差影响因素中，实现对关键零部件公差的初步分配以及后续优化。由于RV减速器内部有超过200个零部件，在1arcmin的公差范围内进行分配时，很容易由于分配不当造成轴承与安装孔之间产生缝隙或者轴承无法插入安装孔内，从而降低RV减速器的精度。轴承是RV减速器的薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出
15、，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。RV减速器用精密轴承主要包括主轴承、摆线轮支承轴承、偏心轴支承轴承及太阳轮支承轴承。对于RV减速器，轴承的外形结构、精密定位是其结构紧凑、刚性优良、传动精密关键因素，因此对轴承的材料、热处理工艺等都具有较高要求。二、 战略引导、政策扶持、需求倒逼的成熟产业生态我国拥有世界上最大并将持续扩大的机器人市场需求，工业机器人是制造强国的重点领域。从我国精密减速器领域硕博论文数量节节增长可窥探出人才培养、资金投入始终在助力精密减速器产业生态发展。然而，产业发展的背后，仍需关注竞争无序、减速器企业与主机企业融合发展不够等问题对于产业生态发展持续向好的阻碍。应用于工业机器人的减速器主要分为谐波减速器、RV减速器和行星减速器三种。行星减速器因其减速比、精度较低的特点较少应用于工业以及消费类机器人。本文重点分析谐波减速器和RV减速器。三、 人形机器人落地后，供少于求或将成为减速器行业的中长期格局需求
