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1、ElbowUpper arm题目1、机械手的手腕结构与手臂结构设（CAD图）机械手的手腕结构方案设计考虑机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才 可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降 （或俯仰）运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横 移。、J4 axis motor8J6 axis/r J3 axis motorreduction gear/J5 axis motorFore armJ6
2、axis motor J6 axis reduction gearJ3 axis reduction gear/J5 axis reduction gearJ1 axis reduction gearShoulder,3J2 axis motor.J2 axis reduction geacJ1 axis motor机械手的主要参数1、主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，目前机械手最大抓重以10公斤左右的 为数最多。故该机械手主参数定为10公斤，高速动作时抓重减半。使用吸盘式手部时可吸 附5公斤的重物。2、基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求， 设计速度过
3、低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的 速度。该机械手最大移动速度设计为1.2m/s，最大回转速度设计为1200 /s,平均移动速度 为lm/s，平均回转速度为900 /s。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性 较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计 成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏 重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机
4、械 手手臂的伸缩行程定为600mm，最大工作半径约为1500mm，手臂安装前后可调200mm。手臂 回转行程范围定为2400（应大于180否则需安装多只手臂），又由于该机械手设计成手臂安 装范围可调，从而扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为150mm。定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为土 0.5lmm机械手的技术参数列表一、用途：用于100吨以上冲床上下料。二、设计技术参数：1、抓重10公斤（夹持式手部）5公斤（气流负压式吸盘）2、自由度数4个自由度3、座标型式圆柱座标4、最大工作半径1500mm5、手臂最大中心高1380mm6、手臂运动参数伸缩行程600mm伸缩速度500mm/s升降行程200mm升降速度300mm/s回转范围0240回转速度907、手腕运动参数回转范围0180回转速度180 /s8、手指夹持范围棒料：80150mm片料：面积不大于0.5m Z9、定位方式行程开关或可调机械挡块等10、定位精度士 0.5mm11、缓冲方式液压缓冲器12、驱动方式气压传动13、控制方式点位程序控制（采用PLC）
