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1、AT48寄存器地址表项次地址名称单位只读寄存器10x0当前绝对指令位置Pls指令脉冲数绝对指令位置记录20x 2编码器计数位置机械位置记录30x 4当前指令长度用户设置单位当前绝对指令位置折合成的移动单位40x 6实际物理位置实际机械位置，有编码器计数折合出来50x 8系统错误寄存器M8081=1时，查询该寄存器可以得到错误指示60xA 0xDreserved70xEIO板韧体版本号十进制10代表IO板韧体版本为V1.0机械相关寄存器（只需设置一次）项次地址名称单位备注初始设定80x10驱动器分辨率Pls马达转动一圈实际需要输入的脉冲数量250090x12编码器分辨率*4Pls马达转动一圈，编
2、码器输出的脉冲数量*410000100x14机械进给量0.01MM马达转动一圈机械进给量，以0.01mm为单位。1110x16软件正限位0.01mm手动定位时，目标位置，不能大于等于该设定值。（=-1时不使能该限位）。-1120x18软件负限位0.01mm手动定位时，目标位置，不能小于等于该设定值。（=-1时不使能该限位）。-1130x1A指令位置与编码器回授最大偏差Pls定时检查指令输出脉冲以及反馈编码器之间偏差。当定时器设定为0时，不进行检查。0140x1C检查定时器参数Ms0150x1E加速时间Ms从0加速到最高速度的时间200160x20减速时间Ms从最高速度减速到0的时间200170
3、x22电机状态检查时间Ms定时检查电机是否转动，决定M8107状态500180x24电机转动最小偏差Pls在定时检查电机时，最小时间单位电机转动的。20190x26机械传动参数根据电机传动机构设置：电机逆时针（正向）转动，机械手臂向定义的正向运动，参数为0；电机顺时针（负向）转动，机械手臂向定义的正向运动，参数为1注：0和1以外的值报错0200x27Y0-Y17保持寄存器通讯异常或E_STOP时，对应位为1的Y输出保持不变，对应位为0的Y输出OFF。详见注释20xEFFF210x28Y20-Y37保持寄存器0xFE7F220x29Y40-Y57保持寄存器0xFFFC230x2A0x2Frese
4、rved原点回归与手动控制等相关寄存器（只需设置一次）240x30爬行速度(原点回归相关)HZ原点回归时碰到Home后，朝反向行走的速度1000250x32Z相计数(原点回归相关)次原点回归时碰到Home后，朝反向行走圈数5260x34原点回归速度HZ原点回归启动时运行的速度10000270x36点动控制速度HZ点动控制速度10000280x38原点回归位置0.01mm原点回归后，显示的位置0290x3A0x3Freserved定位控制工作寄存器（每次定位都需设置）290x40驱动目标位置（绝对）0.01MM定位指令时，在此输入目标位置（正负）0300x42驱动最高速度HZ定位，原点回归，手动
5、控制时的速度0M寄存器映射只读区域（读取IO板状态）等同于X输入点1M8080系统工作状态=1：脉冲输出中 =0：脉冲停止输出2M8081系统错误标记=1 请查询错误寄存器编号=0：正常3M8082Servo ALARM信号状态IO板上实际机械信号映射4M8103Servo_Inp定位完成信号状态5M8104Servo_Ready信号状态6M8105正限位信号状态7M8106负限位信号状态8M8107电机状态=1：电机转动0：电机停止9M8108原点回归完成标志1：完成0：未完成原点回归控制复位时，完成标志清零10M8109原点状态信号1：在原点位置0：不在原点位置只写区域（控制脉冲动作）等同
6、于Y输出点1M8120Servo ON控制1：打开Servo On0：关闭 Servo On2M8121复位IO板错误控制Servo Alarm清除引脚来达到清除Servo错误。建议使用以下程序执行控制ALARM清除时间（增加平台通用性）。3M8122定长控制1：定长开始0：无动作4M8123正向原点回归控制1：向规定的正向做原点回归0：无动作5M8124负向原点回归控制1：向规定的负向做原点回归0：无动作6M8125正向点动控制1：正向点动控制开始0：无动作7M8126负向点动控制1：负向点动控制开始0：无动作8M8127软件急停1：停止脉冲输出，停止当前的控制 0：无动作特殊寄存器M功能备
7、注程序运行状态M8000运行监控(a接点)M8001运行监控(b接点)M8002初始脉冲(a接点)M8003初始脉冲(b接点)M8004程序出错系统时钟M801110ms周期振荡M8012100ms周期振荡M80131S周期振荡M80141min周期振荡M8015系统时钟设置逻辑运算M8020零位标记M8021借位标记M8022进位标记M8028控制板与IO板命令通讯(FROM & TO)状态标记步进梯形图设置M8040STL 状态转移禁止M8048信号报警器动作M8049信号报警器有效出错指示M8061RTC晶振未起振M8062Watchdog溢出M8063配方组数溢出错误配方组数最多20组M8064配方错误*注释1M8065控制板与IO板通讯异常错误M8066回路出错此错误发生时，AT48停机M8067运算参数出错程序运行时参数错误。M8068脚本错误M8069电源电压检测报警只读区域（读取IO板状态）等同于X输入点M8080系统工作状态M8081系统错误标记M8082Servo ALARM信号状态M8103Servo_Inp定位完成信号状态M8104Servo_Ready信号状态M8105正限位信号状态M8106负限位信号状态M8107电机状态M8108原点回归完成标志M8109原点信号状态
