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1、1. 简述机器人通常有哪几部分组成？答：由三部分、六个子系统组成。三部分是机械部分、传感部分、控制部分；子系统是驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统、控制系统等。2. 机器人主要参数包括哪些？答：包括：自由度、工作范围、工作速度、承载能力、精度、驱动方式、控制方式等。3. 在设计机械手的把握机能时，除必须考虑机械手自身的机构外，还必须对对象物及环境等进行哪些考虑？答：作为机械手自身，存在的手指大小、形状、根数、手指接触表面的状态与手指的配置情况等问题。同时，还存在一个为充分发挥其作用。全体所具有的自由度数问题。 作为对象物则存在着大小、形状、姿势等几何条件，重量、软
2、硬、是否受外力等物理条件以及所放置的环境条件等。同时，拿持对象物还有一个约束其几个自由度的问题。 对于有条件约束的机械手，在确定手指所需握力时还应考虑由于惯性与振动的影响而产生的附加力。4. 简述机器人手指的结构形式与夹持工件形状的关系？答：对象物若为圆柱形，则往往采用V型手指，对象物为方形，则大多采用平面型手指，夹持小型或柔性工件为尖指，形状不规则工件为专用特形指。5.简述机器人气吸式手部和磁吸式手部各自优缺点及用途？答：气吸式手部优点：结构简单、重量轻、使用方便可靠。缺点：要求物体表面教平整光滑，没有透气空隙。用途：广泛用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附。磁吸式手部优点：有较大的单位面
3、积吸力，对工件表面及粗糙度通孔。沟槽等无特殊要求。缺点：只对铁磁物体等起作用，被吸工件存在剩磁，吸附头上常存在吸附磁性削，影响正常工作。用途：铁磁物体。6.机器人手腕要完成空间任意方向动作需要几个自由度，手腕自由度是入如何划分的？答：需要腕部能实现对空间三个坐标轴X,Y,Z的转动，既具有翻转、俯仰、和偏转三个自由度。分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。7.机器人手臂通常有哪几种形式，各有什么优缺点？有五种形式：1.圆柱坐标型，它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。2.直角坐标型，在个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高、
4、结构简单，但机体所占空间体积大，灵活性较差。3.球坐标型，结构紧凑，工作范围空间大，结构较复杂。4.关节型，工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓住靠近机座的物体。5.平面关节型，结构简单，动作灵活。8.机器人机身通常有哪几种形式，各有什么优缺点及用途？答：有:1。直线移动机身,优点：占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。用途：悬挂手机部件； 2回转与升降机身，优点：回转角度大于360，用途：气动机器人； 3回转与俯仰机器人； 4. 类人式多自由度机身。9.机器人的行走机构通常有哪几种形式，各有什么优缺点及用途？答：1.固定轨迹式行走机构，用途：作业区域大的场合。2.无固定轨迹式行走机构，分为轮式行走机构，优点：很高的效率，以较简单的机械就能实现；履带式行走机构，优点：1.能登上较高的台阶；2，由于履带的突起，路面保持力强，因此适合在荒地上移动；3.能实现原地旋转；4.重心低，稳定性好。缺点：适应性不强；行走时晃动太大，在软地面上行驶运动效率低。3.足式行走机构，优点：可以在可能达到的地面上选择最优的支撑点；主动隔振能力，在不平的地面和松软地面上的运动速度较高、能耗较少。4.轮足混合式行走机构，优点：在粗糙的地形中可提供最好的机动性。缺点：平地上效率差，并且需要复杂的控制。用途：野外和空间机器人。
