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1、ABB焊接机器人笔记2003-4-14一. 安全二. ABB焊接机器人简介DC LINK可断电直接插拔伺服电机编码器有三个绕组，一组为激励绕组与电机转子同步，另外两绕组为定子绕组，主要检测定转子之间的相位关系，不同的电机该绕组阻值不同.主机箱电池组18节，为镍铬可充电电池，使用寿命5年。电源模块，三相交流输入262V，直流输出可能340V。三. 坐标系1. 世界坐标系WORLD，以机器人底座中心为WORLD坐标系的坐标原点或称(Base Coordinates)，永远不变大地坐标系，符合右手定则，拇指向上为Z，食指向前为X，其余3指垂直于食指指向左侧为Y。2. 工具坐标系TCP(四点、五点、六
2、点)，以六轴中心TOOL0为坐标原点。a. TCP坐标系的建立:示教器编辑窗口FILENEW定义名。编辑窗口VIEWDATA TYPETOOL DATA。功能键NEW默认tool10回车键更改名称。回车打开新建工具坐标文件夹输入工具变量重心坐标定义AOM即工具的惯量矩X轴iX、Y轴iY、Z轴Ix。惯量矩的计算：iX=massLL (kgm)L为工具重心距tool0的距离L为X方向最大距离b. SPECIALDEFINE COORD选择几点法-机器人以不同四种姿态靠近一个定点,MODPOS四个不同APPROACHOK确定可定义X、Y、Z方向，CONTROLLER自动计算出TCP x、y、z、q、
3、q、q、q，q+q+q+q=1c. 机器人工具坐标系：机器人工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成。联动运行时，TCP是必需的。程序支持多个TCP，可根据当前工作状态进行变换。夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。3工件坐标系（三点法）：x、x、y，（WORK OBJECT DATA），编程窗口FILENEW文件名，VIEWDATA TYPEWOBJDATA找到NEW增加要定义的文件夹，DECL编辑当前工件坐标系，DUPL复制当前工件坐标系SPECIALDEFINECOORD利用三点法在空间上分别将TCP点移到xMODPOS，xMODPOS，yMODPOS，再定义OBJ
4、ECT，xMODPOS，xMODPOS，yMODPOS。注意：一定要先定义TCP，再定义WORK OBJECT DATA，作TCP时编程指令定义坐标系与操作中选择的坐标系必须相同。4TOOL0为六轴中心点四练习：a.单轴移动b.移动到零位c.六点法、三点法分别定义TCP、WORK OBJECT DATA2003-4-15一程序结构：程序存储器应用程序模块主模块MAIN主程序程序数据DATA例行程序Routine程序模块（名字唯一）程序数据DATA例行程序Routine系统模块(Base、Basefun2、user、Spotware等六个)系统数据DATA例行程序Routine程序存储器相当于示
5、教器可看到的内容，只允许有一个主程序。所有ABB机器人均带两个系统模块USER和BASE，根据机器人功能不同，再配以不同的应用系统模块，系统模块自动生成，永远不要修改（尽管可以修改）。存储器中所有数据及子程序无论在那个模块，全部被系统共享。系统模块属性不能更改、关闭，只能删除。程序模块可更改、关闭。对于点焊机器人还有背景任务，在硬盘上不可看，已被写保护。裸机：Base、Basefun2、user例行程序Routine ：由指令组成，IPL1、IPL2（指令集）Start：连续执行，FWD、BW，D前、后单步执行系统参数：I/O、控制、通讯、本体，EIO、SIO、SYS、PROC、MMC、MOC
6、。快速硬盘Flash Disk，hd0 a：。软驱flp：二编程与测试：介绍编程窗口功能键的功能与使用。File Edit View IPL1 IPL2（指令集）Copy paste optArg(Modpos)，test/instr可转换1 Filea. open，打开一个现有文件（程序或模块）b. new，新建一个程序文件c. save program，保存更改后的程序d. save program as，保存更改后的程序到一个新程序e. print，不能使用f. preference，定义用户化指令集g. check program，检查程序，检查指令、数据是否正确，是否被定义，光标会提
7、示错误h. close，关闭存储器中的程序i. save modulej. save module as2 Edita. Mark，定义指令组，涂黑部分b. change selected，修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键c. show value，显示或修改所选数据值d. search，寻找指令3. IPL2，为用户自定义指令目录，可在File中preference中定义4. 功能键TEST：编辑窗口和测试切换键，在TEST中移动光标到PP，PP移动到光标一标准指令MOVE L *.V.Z.TCP；X.Y.Z(Q1.Q2.Q3.Q4)qE+09无外轴MOVE J *.V.Z.
8、TCP；X.Y.Z(Q1.Q2.Q3.Q4)qE+09无外轴MOVE L，直线运动，以一定的姿态运行, 机械损伤大,易产生死点，用于工作点MOVE J，转轴运动，以最快捷方便的方式移动,速度较快，机械损伤小，理论上没有死点，路径不可控但唯一,用于空间移动*为目标点：robot object target（起始点则叫Phome，在上一语句中）V为速度：speed data，米/秒，Vmax=5000mm/sZ为转角数据：Fine，轨迹直板，没有提前，用于静止工作点 Zone，轨迹圆滑，有提前,用于空间移动TCP：Tool DataMOVE C *.*.V.Z.TCPMOVE C，圆周运动，第一个
9、*为中间点，第二个*为目标点MOVE absJ *.V.Z.TCP，检测Robot零位*为jointpoint:1.2.3.4.5.6(Q1.Q2.Q3.Q4)qE+09无外轴 0.0.0.0.0.0,可走到绝对零位MOVE L offs(P1.X.Y.Z)可读出偏移角度函数ACCSET ACC RAMP 2003-4-16一程序备份与恢复备份：1编辑窗口File3 save program路径（功能键unit选择存储单元hd0a：ok4 save program as flp1： 程序模块备份文件名为*.prg2编辑窗口view6 modules将光标移到所需存储的模块file9 save
10、module 0 save module as 路径ok，一次只能存储一个模块，程序备份文件名为*.mod，系统模块备份文件名为*.sys 对同一个程序文件来说，用上面两种方法存储，只是文件名不一样，内容一样恢复： 编辑窗口Fileopen路径ok 在程序没有全部open前总会报错，全open后不报错。二系统参数备份与恢复备份：其它窗口system parameter回车file4 save all as选择存储单元需要存在空子目录下时，用功能键New directory默认子目录sysparok确认名字ok存储确认界面回车，共6个文件，*.cfg恢复:其它窗口system parameter
11、回车file1 load saved parameter路径，将光标指向子目录名ok系统提示打开filerestart三.Flash disk用copy来做比较费时，最好用黄色网线： 其它窗口file managerview切换到所需存储单元找到所需复制的文件file3 copy路径用unit键选择ok，每次只允许copy一个文件一系统备份，最完整方便的备份，时间长，正常情况下约几十K其它窗口servicefile3 backup（系统默认路径），在此处可选是否包括错误记录ok开始存储。Unit可更换存储单元（Flash或flp）new dir建立存储目录进入文本编辑窗口编辑子目录名称，默认b
12、ak+当天日期ok完成子目录建立并存储okok确认路径开始存储完成备份时示教器显示确认界面回车 Flash disk容量为64M，需要定时清理，因为备1次1个文件，备2次2个文件，备案3次变成4个文件，建议每次备份前删除旧备份。系统备份子目录BAKxxxBackinfo备份信息：时间、序列号等，backinfo.txt key.id program.idHome相关文件，s4cplus特有，file managerdelete在硬盘内Rapid运行程序错误信息elog.txt在Including logs选择YES才可见Syspara系统参数：EIO.CFGMMC.CFGMOC.CFGPROC
13、.CFGSIO.CFGSYS.CFGTASKx 多任务系统需要软件MultiTasking所有Robot都有TASK0：TASK1ProgramMOD：ABB.MODSysMOD：base.sysbase fun2.sysuser.sys(s4cplus只含此文件，无前个)TASK0是主程序及系统程序TASK1sw sp背景任务监控程序（焊接监控）TASK2 sw proc背景任务过程程序（焊接过程）二系统恢复 每台机器人都有一张随机光盘，内含所有软件，附带唯一密码用来激活可用的软件。机器人损坏后，不更换Flash，更换其它部件后即可使用，或把Flash拿到其它机箱上即可恢复使用。其它窗口se
14、rvicefilerestore回车选择路径unit更换存储单元ok确认存储路径输入007密码ok自动载入系统，完毕后自动热启动(此时不可将软驱中软盘取走,等“ABB”画面出现方可取出)如果系统模块被误删,可做P-START恢复。P-START步骤：其它窗口servicefilerestart密码OK三输入输出信号（系统参数只要修改就必须重新启动）1.种类：DI，单个数字输入信号DO，单个数字输出信号GI，组合数字输入信号，使用8421码GO，组合输入输出信号，使用8421码AI，模拟量输入AO，模拟量输出相应的输入输出信号必须配备相应的输入输出板数字信号I/O板： Digital I/ODSQC328，板上有地址口，需要设X5跳线 Combi I/ODSQC327 Relay I/ODSQC332模拟量信号I/O板： Anolog I/ODSQC335 Remote I/ODSQC350虚拟输入输出单元：Simulated unitEIP000，100路
