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1、立体仓库单元一 工作过程工件进入本站 根据销钉材质选择内层外层 传感器判断第几层有空位 物流电机将工件送至仓库 返回底层 二 控制要求1、初始状态：各传送电机处于停止运行状态，步进脉冲输出为0，步进方向输出为0（定位向下），水平直流电机停止，升降梯处于外侧。2、系统运行时：A、根据检测单元的监测情况，若检测到的工件为合格产品，且下行至此站，升降梯上的传感器检测到工件，升降梯上的传送电机停，通过步进电机驱动器使步进电机转动，经齿轮齿条差动使升降梯带动工件上升。B、根据前面的检测结果，使用计数器，若为金属销钉且为第一个工件则升降梯根据PLC中设置的延时时间上升至外二层时停止，启动升降梯和二层上的传
2、送电机，将工件送入，外二层传感器检测到工件进行延时，2s后，此层传送电机停。步进电机反方向转动，升降梯下降梯下降到初始位置，准备运送下一个工件。C、根据计数器，若为金属且为第二个工件，升降梯仍重复上面的动作，将工件送入二层。D、根据计数器，若为金属且为第三个工件，（在程序中认为每层可装两个工件）升降梯则带工件自动进入外三层。以为一次装入工件。E、若为尼龙销钉且为第一个工件，则升降梯带动工件先垂直上升至二层，然后启动水平电机带动升降梯水平动作，当碰到水平的内限位开关时停止水平动作，启动升降梯和立体仓库内二层上的传送电机，将工件送入，内二层传感器检测到工件进行延时，2s后，此层传送电机停。水平电机
3、反方向转动，回到外层碰到外限位停，然后启动步进电机使其反方向转动，升降梯下降时碰到底层限位停，回到初始位置，准备传送下一个工件。F、若为尼龙销钉且为第二个工件则重复上一步。G、若为尼龙销钉切为第三个工件，则重复上面步骤，升降梯带动工件先垂直上升至二层，然后水平移动，碰到内层限位时，水平电机停，此时升降梯带动工件继续上升至三层，将工件送入后，内三层传感器发出检测型号，升降梯进行反方向的水平动作，碰到外限位时，水平电机停，步进电机继续工作，带动升降梯下降至初始位置。以后工件依次装入。三 I/O分配表形式序号名称地址输入1底层限位10X02高层限位10X13传动物流检测10X24外二层物流检测10X
4、35外三层物流检测10X46外四层物流检测10X57内二层物流检测10X68内三层物流检测10X79内四层物流检测10X1010内限位10X1111外限位10X1212手动自动按钮10X2613启动按钮10X2414停止按钮10X2515急停按钮10X27输出1步进方向10Y12物流传送电机10Y23外二层传动10Y34外三层传动10Y45外四层传动10Y56内二层传动10Y57内三层传动10Y78内四层传动10Y109工作指示灯10Y1110内进10Y1211外送10Y1312底层传送电机10Y14四 程序框图初始状态物料检测到升降梯上升外2 外3 外4 内2 内3 内4下降五 SFC图六 梯形图
