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1、机械手控制系统设计1、工作任务和控制要求1.1、 工作任务 一台机械手完成把圆柱形工作从工作台A抓取后搬运到小车B上的任务。该机械手装置能实现三自由度运动，即升降、伸缩、气动手指夹紧/松和沿垂直轴旋转的四维运动。在水平方向可以做伸缩动作，在垂直方向可以做升降动作，在旋转方向可以做左转与右转动作。 1.2、 控制要求1、按下起动按钮后，机械手系统进入工作状态，完成从工作A抓取工件,旋转，在小车上放下工件周期动作。 2、手臂伸出，夹紧抓取工件，提升台上升，手臂缩回。 3、机械手手臂缩回，摆台逆时针旋转90. 4、手臂伸出，提升台下降，手抓松开放下工件，手臂缩回。 5、机械手手臂缩回，摆台顺时针旋转
2、90 6、当机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。再按一次启动按钮开始新一轮的周期运行。 7、系统具有暂停功能。2、器件选择和硬件设计2.1、 器件选择 FX2N-48MR 1台 导线若干 220V交流电源 24V DC 熔断器RL1-60/20 1个 实物 机械手装置2.2、 机械手控制系统I/O分配表根据控制要求，机械手控制系统共有9个输入信号。6个输出信号。输入信号输出信号输入功能说明输出功能说明SP1X000机械手抬升上限检测YV1Y000抬升台上升电磁阀SP2X001机械手抬升下限检测YV2Y001回转气缸左旋电磁阀SP3X002机械手旋转左限检测YV3Y002回转气缸右旋电磁阀SP4X003机械手旋转右限检测YV4Y003手爪伸出电磁阀SP5X004机械手伸出检测YV5Y004手爪夹紧电磁阀SP6X005机械手缩回检测YV6Y005手爪伸出电磁阀SP7X006机械手夹紧检测SB1X010起动按钮SB2X011暂停按钮I/O分配表1-12.3、 机械手控制系统I/O接线图图一 3.机械手PLC程序设计3.1、 顺序功能图 图二3.2、 梯形图 3.3、 指令表 4、总结通过这个实训，我感觉有点欠缺，但我还是会继续努力的！通过设计这个机械手，了解控制要求，熟悉PLC应用中的硬件设置和软件设计。5、参考文献电气控制与PLC应用
