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1、agb运机器人AGV殳运机器人1 .了解AGV殳运车随着科技水平的迅猛发展，许多高科技产品也在不断地发生质的变化，特 别是工厂应用中，搬运车的进步就更加体现了人类的智慧，更是加速了工业化 的发展。所谓搬运车，就是搬运货物作用的物流设备，又叫托盘车，常见于工 厂或仓库中物料的搬运。搬运车分为手动搬运车，半自动搬运车以及全自动搬 运车。手动搬运车在使用时将其承载的货叉插入托盘孔内，由人力驱动液压系 统来实现托盘货物的起升和下降，并由人力拉动完成搬运作业，是托盘运输中 最简便，最有效，最常见的装卸，搬运工具。如今最常用的搬运车，AGV经过数次的改造与优化，已经大大的促进了工 厂里的工作效率，节省了人
2、力，同时也应用到更多其他领域，包括医院，实验 室等操作场所。AGVS为无人引导小车，指装有自动引导装置，能够沿规定的路径行驶，在 车体上具有编程和车体选择装置，安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运 车辆。根据美国物流协会定义，AGV指备有电磁或光学引导装置，能够按照规 定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置，安全保护装置以及具有各种移 载功能的运输小车。米-克-力-美-科-技2 .与传统搬运车的比较传统搬运车界面操作复杂，按钮多，非专业人员很难在短时间内学会并 控制好搬运车的移动与运货作业。 而现代的智能AGV殳运小车，采用了安卓控 制系统，操作人员无需培训，只要会玩手机就能操作 AGV小
3、车的移动与搬运作 业。界面简洁明了，美观大方，更是工业制造中的好帮手。传统搬运车，按钮多。智能AGV、车，安卓界面，简洁明了。传统的搬运小车大多采用红外线障碍物 检测，无法做到全范围检测，存在大量盲区。红 外线检测会受光线，温度，颜色的干扰，因此造 成检测结果的不精确性。一旦检测到有障碍物，会停止工作，直到障碍物排除，这在一定程度上 降低了车间工作的效率。而智能AGV采用自动 避障物测距系统，可根据障碍物距离进行多级减 速缓冲停车，智能AGV实时量化测量障碍物距 离,而非传统AGV的探测障碍物后产生的开关信 号。智能AGV采用全范围覆盖式障碍物测量, 同时不受温湿度，光线颜色等影响，抗干扰能力
4、 强，在这点上大大的超越了传统搬运车的性能。 同时智能AGV配备失效模式，双重控制系统，安卓系统和主机系统同时物理隔离，在任何一端出 现异常时，另一端仍继续工作，确保安全系统和 动力系统安全运行。智能AGV多重减速模式，安全性能高传统搬运车有限的检测范围，不稳定，不精确。传统搬运车的站点地表之间的距离有很大局限，无法进行密集的站点布置，而智能AGV 搬运车采用RFID或图像识别来定义站点，不受 限，精度高。智能AGV的远程控制系统，自带车与车之间的通讯，可自主进行智能化调度，或者使用在 手机上安装APP即可远程实现监控与调度，同时 智能AGV系统可接入ERP等其他系统，实现完全 自主智能工作。
5、3. AGV的分类根据导引原理：固定路径导引：事先规划 好运行路线，设置导向信息媒介，如导线，光带 等，通过AGVk的导向探测器检测导向信息，如 频率，磁场强度，光强度等，对信息实行处理后， 用以控制车辆沿着规定的路线运行。自由路径导引：事先没有 规划好的运行路线，计算机管理系统优化运算得 出最优路线后，由控制系统控制各个AGV照指 定的路径运行，完成搬运任务。根据用途结构： 无人搬运车：主要用于完成 搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载导向小车上，小车行走到指定地点后，再由人力 或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任 务。具有自动移载装置的小车在控制系统的指挥 下能够自动的完成货物的
6、取，放以及水平运行的 全过程，而没有移载装置的小车只能实现水平方 向的自动运行，货物的取放作业需要依靠人力或 借助其他装卸设备来完成。无人牵引小车： 主要功能是自动牵引移载货物的平板车，仅提供牵引动 力。当牵引小车带动载货平板车达到目的地后， 自动与载货平板车脱开。无人叉车：与机械类叉车 类似，只是一切动作均由控制系统自动控制， 自 动完成各种搬运任务。4. AGV的组成部分AGV从发明至今已经有50多年的历史， 随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多 样。AG尸般由导向系统，车体，蓄电池，充电 装置，驱动装置，转向装置，移载装置，控制与 通信系统，安全装置等组成。导向系统是核心部分，用来
7、保证人6嫔设 定的路线自动行驶。车体是由车架，减速器，电动机，车轮等 组成，车架常采用焊接刚结构，要求有足够的韧 性。蓄电池常采用24V或者48V直流工业蓄电 池，充电一次，可持续运行 48小时。驱动装置由车轮，减速器，制动器，电动 机及速度控制器等部分组成，并由计算机或者人 工进行控制。转向装置：较轴转向式三轮车型，差速转 向式四轮车型，全向轮式四轮车型。移载装置：用来装卸货物，以装载方式分 为被动装载和主动装载。控制与通信系统：车上控制器和地面控制 器，均采用微型计算机，通过网络进行联系。安全装载：多级硬件和软件。5 .AGV应用范围制造业：AGV能在工厂搬运作业中， 高效，准确，灵活地完
8、成无聊的搬运任务，可由 多台AGV1成柔性的物流搬运系统，搬运路线可 以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条 生产线上能够制造出实际中产品，大大的提高了 生产的柔性和企业的竞争力。A米克力美智能 AGVI用安卓系统，实现点对点的运输，充电一 次可实现48小时不间断的工作。对于高重量的 货物，AGV（勺运载能力可达200公斤，更有重载 型，定制型的搬运小车，充分满足客户的更大需 求。在仓库或工厂中，节省人力，在最短时间内 挣回投资成本，同时方便工人操作，使AGVB动 完成一系列的流水线作业，大大提高了工厂运输 的效率。仓储业：仓储业是AGVt早应用的场 所，用于实现出入库货物的自动搬运。目前
9、世界 上约有2万台各种各样的AGV行在各种大大小小的仓库中。在传统的出入库工作中，需要大量 人力共同协作才能完成货物入库，需要大量时间 和精力。而用AGV殳运车实现这一过程，不仅节 省了大量时间，而且省去了很多体力活，方便工 人操作，并且安全可靠，不会出现货物倒塌等事 故。机场：米克力美最新推出一种激光引 导型AG谁运小车，主要用于机场的行李搬运， 真心“箱”伴，方便客户从下飞机到出站这段路 程的行走。同时，在邮局，图书馆，码头等场合， 物品的运送存在着作业量变化大， 动态性强，作 业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特 点。AGV的并行作业，自动化，智能化和柔性 化的特性能够很好地满足上式
10、场合的搬运要求。烟草，医药业：对于对搬运作业有清 洁，安全，无排放污染等要求的烟草，医药，食 品，化工等行业中，AGV勺应用也受到重视。避 免了人为带进去的细菌，搬运误差等问题。危险场所和特种行业：在军事上，为避免不可预测的安全性问题，用AGV勺自动驾驶 为基础，集成其他探测和拆卸设备，可用于战场 排雷和阵地侦察。探测地雷，销毁及航路验证能 力等功能。 在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减 轻了工人的劳动强度。在有核辐射的场所中，利 用AGVa行搬运作业可以避免辐射安全问题， 减AGVT 以去了工人进出穿防护服的麻烦。同时， 在黑暗中准确可靠的运送物品和半成品。米-克-力-美-科-技6 .AGV特
11、点介绍潜伏式AGV沿设定的路线自动行走， 可代替叉车及人力推车等运输工具，节约人力成 本，可广泛应用于车件物流。智能化程度高，具备多种 通讯接口，可以方便的与摩擦线，滚道线等各种 输送设备通讯，实现自动装载，卸载，启停等操 作，全程自动运行，无需人工操作。采用自动在线充电系统， 实现24小时连续运转。采用高效安全锂电池，节 能环保，使用成本低。采用智能无线通讯调度 系统，轻松实现岔道避让，上位监控调度，可适 用于任何复杂路线。车身采用高强度铝合金, 外观美丽，表面坚固，耐腐蚀。带移载装置AGV可以与滚道线实现无缝 对接，可以非常方便的将下线产品运输到任何位智能化程度高，具备多 种通讯接口，自动
12、实现装载，卸载，启停等，全 程自动运行，无需人工操作。采用自动再点充电系 统，可实现48小时连续工作。采用高效安全锂电池， 节能环保，使用成本低。采用智能无线通讯调度系统，轻松实现岔道避让，上位监控调度，可 适用于任何复杂路线。高强度铝合金外壳,坚固智能避障系统-隐藏式RFID站点自动识 别系统-安卓操作系统，操作简单，可扩展性强 -专用AG怩线通讯系统，便于远程操作与监控 -智能化中央集中控制系统7 .AGV使用注意事项应安全行走的需要，在AGV行路径 上，考虑使用警报、标志、信号、色彩、安全杆 等警示物，以确保安全。为了防止与人、周围设施相撞，根 据需要可考虑设置相应的防撞装置。AGV 在
13、与站台、自动门、电梯等设施 进行连动的场合，要系统地考虑方方面面的联动 因素，使其运动相互协调，与AGV勺运行连锁。要确实做到与周围装置以及相关设备的货物、情报的接受等动作相互协调，做到安 全启动和连续运转。特殊环境，事前要对其环境条件进行核实、明确，并根据需要设定特殊的AGV 行规则铺设适于AGV安全行驶的路面，并在其范围内显示安全通道和安全行驶区域。行 驶通道与一般通道公用的场合，确保行人与 AG 行驶通道间，行人可以避让车辆的安全空间。 通 常情况下，AGV行通道，尽量限制行人的进入。 在交叉路口、分叉口、急转弯路口等地方，由于 看不到车辆，行人可能会意想不到地与 AGV相 撞，因此，要
14、在这些地方设置安全避让场所，并 设置醒目标志。针对AG怀同的导引系统，对行 驶区域周围使用的动力设备、电气配线、照明装 备、空气机等发出的电磁波、光、超声波以及车 轮与路面摩擦所产生的静电等干扰因素， 应设置 相应的安全防护措施。在AGV系统安装之前就必须考 虑安全问题。目标是两个，一是防止车辆之间或 者车辆与人员的碰撞，第二是当防撞系统故障 时，主安全设备要立即使该车停止， 等待人工干 预再恢复。安全系统必须在系统安装的初期就要 就位。安全设备可以分为固定设备和 移动设备。固定设备通常组成所谓系统级的部 件。包括阻塞系统，和设备的布局。移动设备包 括车辆，必须遵循一系列的规则，如载重量，重
15、心，车速等等。在使用AGV（统之前，用户必须 对安全系统的使用进行培训。交通控制与防撞系统种类很多，最简单的是车辆 前加装防撞缓冲条，并使车速保持在某个特定值 以下，一旦碰上，车辆就停止，直到阻力消失。另一种是区域阻塞，在导轨上分 开不同的区域，车辆只有在下一个区域上没有车 的时候，才能进入该区域。车辆传感器是通过导 轨下的地感线圈来探测的。现在这种方式通常用 可编程控制器来实现有关的逻辑控制。更先进的 是计算机区域阻塞，与区域阻塞原理类似，但更 复杂。计算机对所有车辆的位置进行监控，并对 车辆之间的间隙进行监控。车间的布局要考虑车辆通道的 宽度，与人行通道的距离，到车间的设备的间距， 等等。对车辆的检测要包括速度探测，载重探测, 另外，还要防止受伤。有关的光学传感和超声波 传感器可以用来对车辆间距进行探测。随着人们对生产效率的要求提 高，对AGV勺需求也越来越大，AGV勺技术也会 越来越广泛地得到应用。8 .AGV保养检查举升台车整体的完好性检查小车的行走轮是否正常小车举升工作台上升和下降速度无异 常，无异响检查防护踏板装置完好性，螺栓紧固托架胶垫是否有变形，破损检查清洁滑到地沟内卫生，无异物,保持整洁清洁设备表面，电器柜卫生，表面无 油污，灰尘，杂物等检查各功能动作是否正常检查电池的外观，如发现电槽，盖等 部位的异常，应及时更换。9 .总结AGVAGV通过
