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1、北华大学电气信息工程学院 电气工程PLC实习报告 学 院： 电气信息工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 电气09-3 姓 名： 田 振 学 号： 200926010316 目录一、 实习名称-2二、 实习目的-2三、 控制要求-2四、 机械手应用-3五、 设计部分-41、PLC控制接线图-42、顺序功能图-53、梯形图-64系统运行与调试-12六 参考文献-14七、 实习心得-14一、 实习名称： 机械手PLC 控制二、 实习目的： 1学会西门子S7-200PLC的使用；2掌握顺序功能图的编程设计方法；3掌握STEP7-MicroWIN的使用方法；4掌握PLC工程设计方法； 三、
2、 控制要求 系统在电气设计上，电机主要采用步进电机和直流电机，分别控制水平移动、垂直移动及送货台的动作。传感器采用对射式、反射式传感器以及微动开关，用于完成货物的检测和限位保护。系统在机构设计上采用滚珠丝杠、滑杠和普通丝杠作为主要传动机构。机械手的工作方式有四种。1、单周期方式：机械手在原位压左限位开关和上限位开关。按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限开关后自停，接着机械手夹紧工件开始上升，上升到原位压动上限开关后自停，接着机械手开始右行直到压到右限位开关后自停，接着机械手下降，下降到右工位压到下限开关（两个工位用一个上限开关）后自停，接着机械手放松原件后开始上升直到压到上限位开
3、关后自停接着机械手开始左行直到压到左限位开关后自停。至此一个周期结束，要再按一次操作按钮才会开始下一个周期的运行。2、连续方式：启动后机械手反复运行上述周期的动作过程。3、单步方式：每按一次操作按钮，机械手完成一个工步。4、手动方式：按下按钮则机械手完成一个动作，松开按钮机械手则停止。机械手操作流程图四、机械手应用机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它能模仿人手臂的某些动作功能，可按固定顺序在空间抓、放、搬运物体等，动作灵活多样，广泛应用在工业生产和其他领域内。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，
4、它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大的特点，并能代替人类在危险与有毒性环境中工作，极大地提高了生产效率与工作精度，保障人身安全，改善劳动环境等，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。（
5、4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5）宇宙及海洋的开发。(6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。五、设计部分1、PLC控制接线图2、顺序功能图3、 梯形图4系统运行与调试1. PC/PPI电缆的连接将PC/PPI电缆有“PC”的RS-232端连接到计算机的RS-232通信接口，标有“PPI”的RS-485端连接到CPU模块的通信口，拧紧两边螺丝即可。2. PC/PPI电缆通信设置 在STEP7-Micro/WIN 32的指令树中单击“通信”图标，或从菜单中选择“检视通信”选项，将出现通信设置对话框，“ ”表示菜单的上下层关系。在对话框中双击PC/PPI电缆的图
6、标，将出现PC/PG接口属性的对话框。单击其中的“属性（Properties）”按扭，出现 PC/PPI电缆属性对话框。初学者可以使用默认的通信参数，在PC/PPI性能设置窗口中按“Default(默认)”按钮可获得默认的参数。计算机和可编程序控制器在线连接的建立。在STEP7-Micro/WIN 32的浏览条中单击“通信”图标，或从菜单中选择“检视-通信”选项，将出现通信连接对话框，显示尚未建立通信连接。双击对话框中的刷新图标，编程软件检查可能与计算机连接的所有的S7-200 CPU模块（站）在对话框中显示与已建立起连接的每个站的CPU图标、CPU型号和站地址。计算机和可编程序控制器建立起在
7、线连接后，就可以核实或修改后者的通信参数。 在STEP7-Micro/WIN 32的浏览条中单击“系统块”图标，或从主菜单中选择“检视系统块”选项，将出现系统块对话框，单击对话框中的“通信口”标签，可设置可编程序控制器通信接口的参数，默认的站地址是2，波特率为9600bps。设置好参数后，单击“确认”按扭退出系统块。设置好需将系统块下载到可编程序控制器，设置的参数才会起作用。 然后把编写好的程序下载到S7-200PLC中，通过软件监视和机械手运动情况，分析是否符合实际要求，作相应的修改，直到符合实际要求。六、参考文献：PLC技术实用教程-弭洪涛 孙铁军-电子工业出版社S7-200工程实践指导书
8、-弭洪涛-北华大学出版社七、实习心得 通过五天时间对PLC控制机械手的实训，使我明白了实际工作经验的重要性。运用PLC实现机械手功能的实习，让我从中学会了对一个比较复杂的过程，运用顺序功能去编写程序是很简单的；通过这一周的实习，使我掌握了顺序功能图编程的思想和方法。经过这五天时间的实习，是我对机械手设计过程有了进一步的了解，对机电产品有关的控制只是有了深刻的认识。因为理论知识学的不牢固，在设计中遇到了不少问题，如：遗忘以前学过的专业基础知识。通过这次理论联系实际的机会，是我提高了观察分析和解决问题的实际工作能力。运用学习成果，把理论运用于实际，使理论得以提升，形成创新思想。虽然这次实习时间短暂，但还是让我增加了实际操作经验和全面提高考虑问题的能力，使编出来的程序更加实用。平时课堂上学到的知识通过本次实训得到了充分的理解，并且加深了对PLC程序中各个部分的运用，更加熟练了对PLC整个程序的编写，对于今后加深对PLC的学习和今后编写与机械手类似的PLC程序更是打下了坚实的基础。 最后感谢老师对我们的指导。- 14 -
