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1、大湾区工博会在机器人应用场合中我们都需要控制机器人的速度，比如焊接、搬运、码垛等等。有的是为了控制机器 人定位精度，有的是为了控制机器人不过载，有的是为了控制机器人的工作效率。那此时我们控制机器人的 速度就尤为重要。用户在示教安川机器人轨迹时，往往会不断的调节机器人的速度倍率。这时就需要不断地去按速度倍率 调节键（速度倍率+%键和速度倍率-%键）。如何进行速度倍率的调节，如何进行个性化设置呢?我们先来认识 一下默认的速度倍率设置。速度倍率是决定机器人运动的实际速度的两个因素之一，以百分符号来表示。当前的速度倍率在示教 器屏幕的右上角显示。速度倍率为100%时，机器人以最快的速度倍率运动。通过按
2、示教器上的按钮来改变机器人运动时的速度倍率，效果如下:VFINEfitj FINE低逮大湾区工博会注：系统变量$SHFT0V_ENB=1时，SHIFT+速度倍率键才有5个档位，否则当$SHFTOV_ENB=0时， 按下SHIFT+速度倍率键后的效果与不按SHIFT键只按速度倍率键的情况相同。如果用户觉得默认的档位太多，当然可以个性化定制档位。方法很简单，打开系统变量$OVRD_SETUP， 可以看到下图：这里有4个选项:1、$OVRD_NUM :表示不按SHIFT键只按速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以选择，其值在1-10之间，若为0表示使用系统默认值。2、$OVERRIDE :打开后可
3、设置对应的速度倍率。3、$OVRD_NUM_S :表示按下SHIFT键和速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以选择，其值在1-10之间，若为0表示使用系统默认值。4、$OVERRIDE_S :打开后可设置对应的速度倍率。例如，打开$OVERRIDE，如下图所示，-1表示VFINE，0表示FINE，-2表示禁用该值。在图中，设置 了 7 种速度倍率，分别为：VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。大湾区工博会ISYS-WiCl5CVRD SETUP,$ OVERRIDEmo11“苛2即0335456fieo77100s8-29切-2这样便可以实现7档位速度倍率的切换了：O
4、VERRIDE_S的设置与$OVERRIDE的设置类似，例如设置成下面的3档位的速度倍率:3猎值me 抽 100*VFtNE?si lFINE抵遼SHIFT注意：速度倍率的大小必须按顺序排列，一旦设置错误，则速度倍率总保持在V FINE实例 1: VelSet 50,800; *设置速度指令 MoveL p1,v1000,z10,tool1; 500mm/s *机器人以 500mm/s(50%*1000 )的速度移至 P1 位置点 MoveL p2,v1000V:=2000,z10,tool1; 800mm/s *机器人以500mm/s( 50%*1000)1000mm/s( 50%*1000 )的速度作参考，最终以800mm/s的速度移至P2。(回运 SOT 瞅K、擾ffl%os 0、回一sSS 瞅K、擾ffl%00I毎扯出、回运骰阻浪弋一)回运gsotmK、旺、0M0 md 凶丽0 乏旺、0M0加H凶规4
