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1、 本 科 毕业 论文(设 计)数控卧式镗铣床自动换刀机械手的结构设计NC horzoal bng andillingachineautomaticlly chang swor obt学 生 姓 名: 学 院: 专 业： 班 级： 学 号： 指 导 教 师： 审 阅 教 师： 完 成 日 期： 独创性说明作者郑重声明：本毕业论文（设计）是我个人在指导教师指导下进行的研究工作及取得研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外,毕业论文（设计）中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果,也不包含为获得辽东学院或其他单位的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中
2、做了明确的说明并表示了谢意.作者签名：_ 日期：_ _ / 摘要随着我国工业生产的飞速发展,自动化程度迅速提高，在自动化生产领域中,工业机械手是近几十年发展起来的.工业机械手的是从工业机器人中分支出来的。其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业具有准确性和各种环境中完成作业的能力。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度,可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。在有机械手换刀的过程中，使用一个机械手将加工完毕的刀具从主轴中拔出，与此同时，另一机械手将在刀库中待命的刀具从刀库拔出
3、,然后两者交换位置完成换刀过程无机械手换刀时,刀库中刀具存放方向与主轴平行，刀具放在主轴可到达位置换刀时,主轴箱移到刀库换刀位置上方,利用主轴Z向运动将加工用毕刀具插人刀库中要求的空位处,然后刀库中待换刀具转到待命位置。主轴 Z 向运动将待用刀具从刀库中取出，并将刀具插人主轴. 关键词:工业机械手;机械制造;自动化AbstrtWih h r develomet f indstral produti, rapidy imro he deree oftomation int fiel of autmted productio, the ndrialrbtr evelei et decas。 Ins
4、ial macner handsae from he industrialrob in th branch t。 Its charcerstic are vailable roug a viety of rogramito comlte the task expectd i th srucre and erforme onoth macinand thei respectiv advntages, npatculr, efles th peols ntligene and adptbil。Mnpuator operaion ih acuracy and varietyot nvironmtal
5、ityo compltetheoraton.Manipultr s a potoncotrol can automaedanderoam ochangee ml-fuctionalmahin,which h multle degrees of frdom tht can be sd o move objects in ordertocompltei derent envrnent Inamechanicalhanexcnge cter，thoe will e completed sng a mechaiahnd,thecutleryot frmth man ai。Attheme time,an
6、othr eanical hantake culery fom tools shouse，and the th twoange lcatnsThe ho rocessis coeted。If he mecanialhandlad do notjoi n the proess， cutley trag irtinwit tmain axi paralel。 when culery arriveat he lationhicthe main axis ca each， the main axisf te ne blae bo to e lotin ave。Z axis movemet wll e
7、se tclete the processin b ctley inerted i he spaceuid depatment， and the forcter knie to b transferred t the stndy daas lcation. Zaxi mveen i rtun o remov tcutleryfm tols tohoue an insee intthe ma xs.Kyword： iutra robots； acinr manufacturing； atomation目 录摘 要IAbstratII一、绪论1（一)机械手的发展现状1（二)课题的构想与思路2（三)
8、设计的主要内容2（四）要解决的计算部分2二、总体方案设计(一）位置检测与定位方式3（二）缓冲方式3（三）换刀机械手与驱动装置的研究3（四）刀库结构（五)智能型控制系统的研究4三、机械结构设计（一)自动换刀机械手的组成和配置（二）自动换刀机械手升降(即手架升降)机构5（三）自动换刀机械手的滑座伸缩和手架回转运动机构6（四）装、卸刀手手臂和手部结构8四、液压系统设计10五、PLC控系统设计3（一）PL的介绍13（二)PLC的结构及基本配置13。CPU的构成12I/模块13.电源模块54.板底或机架155L的外部设备15（三)自动换刀过程15参考文献29结论一、绪论（一)机械手的发展现状能模仿人手和
9、手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门. 机械手主要由手部和运动机构组成.手部是用来抓持工件（或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等.运动机构，使手部完成各种转动(摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手
10、设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大,通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有3个自由度。 机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置.有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,
11、机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此,机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如:1机床加工工件的装卸,特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。2.在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。3。可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作,以代替人的劳动。4。可在危险场合下工作,如军工品的装卸、危险品及
12、有害物的搬运等.5宇宙及海洋的开发。6.军事工程及生物医学方面的研究和试验。随着机械加工业的发展,制造行业对于带有自动换刀系统的高效高性能加工中心的需求量越来越大。在现有的各种类型的加工中心中，传统结构的自动换刀系统的造价在机床整机造价中总是占着很大比重，这是加工中心价格居高不下、应用不普遍的重要原因。如果把自动换刀系统的设计制造从现有加工中心的制造模式中分离出来，把它作为加工中心的标准件或附件组织专门化的生产,同时由于该项技术的应用简化了机床主轴结构、采用弹簧夹头和外驱动机械手等关键技术、采用圆柱柄刀具和辅具,这不仅使数控机床工作性能有所提高,而且使得由它配套构成的加工中心的总体造价大幅度下
13、降。低造价高性能的加工中心将会被中小厂广泛接收，这样必将给自动换刀系统生产厂商和加工中心制造厂商带来巨大的经济效益.(二）课题的构想与思路根据自动换刀装置（AT)的创新设计思想，设计出能同时抓取刀库和主轴上刀具的回转式双臂双手换刀机械手结构。这种结构的换刀机械手主要应用在卧式加工中心的场合中。其换刀动作简单可靠,主要依靠液压系统驱动，采用可编程控制系统（PLC)进行控制，具有换刀时间短、运动惯性小等优点。实现了可以在一次装夹中完成多道工序的加工，从而缩短了辅助加工时间，提高了机床的效率，减少了零件安装和定位次数,提高了加工精度.（三）设计的主要内容1.通过计算选择合适的通用部件。2.根据工件设计换刀机构。3控制部分PC的设计。4。电子版图纸绘制。(四）要解决的计算部分1。手架运动参数；2手指夹持刀柄的直径；3缓冲方式；二、总体方案设计为了更好地简化数控机床主轴结构，尽可能地减小换刀机构对机床主轴结构优化设计带来的影响，采用弹簧夹头这一理想的刀具夹持元件,在机床主轴的设计上除了轴端制作出与弹簧夹头联结的专用结构外，机床主轴结构完全可以根据其优化要求来确定，从而可最大限度地提高机床主轴的工作性能.本研究以它巧妙的构思,对换刀机械手、刀具交换装置、刀
