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1、ABB机器人的设置一、机器人配电柜需要接线。紧凑型配电柜需要我们短接IO板的电源。短接方法为：XS10的1号端子和4号端子短接，XS10的2号端子和3号端子和5号端子短接。其中1号端子为24V+,2号端子为0V。外面我们需要用机器人电源时，直接接到XS10的1号和2号端子上。二、更新转数计数器。顺序为4-5-6-1-2-3选择校准，单击”R0B_1”，选择校准参数，选择编辑电动机校准偏移，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，单击确定更改校准偏移值，在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后确认，输入新的校准偏移值后重新启动示教器（如果示教器中显示的数值与机器人本体上的数
2、值一致则无需修改，直接单击取消）。重启后在校准中选择更新转数计数器，单击确认，单击全选并更新。三、机器人输入输出。ABB机器人的输入和输出全部为高电平（即24V+）。四、机器人示教器的基本操作。（一）手动操作更改模式为：1，点击左上角ABB图标。2，手动操纵。3，动作模式。4，选中某个轴。（二）如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改：1动作模式更改为：线性。2，坐标系更改为：工件坐标。3，工件坐标更改为：您自己所建立的坐标。这样就可以按照自己建立的工件坐标。五、点的建立。（一）机器人内部IO点的建立。一般情况，ABB机器人到货之后，ABB公司会帮甲方建立好系统，包括内部IO点的建
3、立。所以在这里我粗略的讲讲怎么建立。1. 单击左上角ABB图标，进入控制面板，选择配置。2. 双击UNIT，进入之后点击“添加”。3. Name名字设置为BOARD10。TypeofUnit的值更改为D652-Lean。Connectedtobus的值更改DeviceNet-Lean。最后面一行的DeviceNeLeanADDress设置为10，单击确定，目前不用重启，再单击后退。这个是设置我们所要用的IO板的参数。下面进行IO板的IO设置。4. 双击Signal。进去之后就可以建立信号了。点击“添加”名字选用DI10-1如果是输入点则TypeofSignal选择数字量输入（DigitalIn
4、put）如果是输出，则选用数字量输出（DigitalOutput）。AssignedtoUnit选择BORARD10（输入输出选择的一样），UnitMapping的设置是（输入的第一个信号选择0，第二个信号选择1.输出也是从0开始向上排列）然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。（二）机器人和PLC的通讯设置。1.从上面第二步接着来。“添加”名字更改为Profibus8。TypeofUnit的值更改为DP_SLAVE_FA。Connectedtobus的值选择Profibus_FA1,然后最后一行ProfibusADDRess的值。根据PLC里面的机器人从站站点设置（如PLC里机器人
5、的从站为第6号站,则此值设置为6）,然后单击确认,现在别重启,后退。这个是设置我们所要用的外部10通讯的方式和方法。下面我们就进行通讯里面的IO设置。2. 双击UnitType，选择DP_SLAVE_FA,将“InputSize”和“OutputSize”设定为64。这样,数字输入信号和数字输出信号都为512个。单击确认,别重启,后退。3. 下面开始设置机器人外部IO点。双击Signal。单击“添加”，名字设置为dil1。TypeofSignal选择数字量输入（DigitalInput）如果是输出，则选用数字量输出（DigitalOutput）AssignedtoUnit选择Profibus8（之前设置的名字）（输入输出选择的一样）。UnitMapping的设置是（输入的第一个信号选择0，第二个信号选择1，输出也是从0开始向上排列）然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。六、的信号点查看。1. 直接点击左上角ABB图标。选择输入输出。点击视图，选择IO单元。2. 需要查看机器人本体的IO则选择Board10，如果需要查看机器人与PLC之间的IO则选择profibus8进行查看。3. 点击信号就可以查看到里面的输入输出。
