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1、SHANGHAI-FANUC 目录第一章概概述11.1FFANUUC机器器人伺服服枪功能能的特点点11.2基基本规格格11.3 伺服服焊枪的的组成部部分11.4控控制方法法2第二章伺伺服枪的的初始化化设置332.1 伺服服枪轴初初始化安安装32.2 设置置坐标系系82.2.1 焊枪安安装在机机器人上上的情形形82.2.2 焊枪固固定在地地面或工工作台上上的情形形82.3 伺服服枪设置置92.3.1 焊枪零零位设置置（Guun MMastter）92.3.2 焊枪关关闭方向向设置1102.3.3 焊枪轴轴限位设设置1112.3.4 焊枪自自动调节节132.3.5 压力标标定1552.3.6 工件
2、厚厚度标定定16第三章焊焊接设置置183.1 点焊焊I/OO183.1.1 点焊系系统基本本术语1183.1.2 点焊I/O及其其设定1193.2 伺服服枪设定定243.2.1 伺伺服枪设设定画面面243.2.2 伺服枪枪一般设设定画面面243.2.3 焊枪行行程极限限的更改改26第四章手手动操作作284.1 手动动加压2284.2 手动动行程3304.3 手动动焊接3324.4焊焊枪点动动操作333第五章编编程3555.1 点焊焊指令3355.1.1 点焊指指令格式式355.1.2 焊接顺顺序4115.1.3 示教位位置4225.2 其他他指令4425.2.1 加压动动作指令令425.2.2
3、 压力指指令4335.2.3 焊枪零零位调校校指令444第六章焊焊嘴磨损损补偿4456.1 概述述456.2 2步步方式4456.2.1 准备工工作4556.2.2 测量方方法4666.3 单步步方式4486.4 焊嘴嘴磨损补补偿功能能的设定定506.4.1 焊嘴磨磨损检测测设定5506.4.2 焊嘴磨磨损基准准值设定定526.5 恢复复步骤5536.5.1 恢复焊焊枪零位位数据5536.5.2 焊嘴破破损时的的恢复5546.6 焊枪枪行程极极限补偿偿55附录 SVGGN报警警代码557IISHANGHAI-FANUC 第一章 概述1.1 FANUUC机器人人伺服枪枪功能的的特点 全面支持持伺
4、服枪枪专用功功能（手手动操作作、点焊焊自动路路径生成成、焊极极磨损补补偿等）； 可以自动动生成最最适合于于点焊的的最佳路路径； 与气焊枪枪的操作作类似，便便于掌握握。1.2 基本规格格压力设定定范围0.099999.99Kggf （N、kgf、ibf） (*11)打点范围围0.000099999.9999mm (*1)枪轴的运运动速度度范围020000mm/secc 或 01000% (枪轴最最大速度度的比率率)控制轴的的数量能同时控控制的轴轴的数量量为：6个机器器人的轴轴3个附加加轴1个枪轴 (*2)枪的种类类C型枪，X型枪，单单枪 (*2)其他同时支持持空气枪枪和伺服服枪注意：（*1）实际
5、使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。压力单位可以进行切换；（*2）这这个表格格不适用用于双枪枪。1.3 伺服焊焊枪的组组成部分分1.4 控制方法法采用多组组控制方方法，将将机器人人六轴和和伺服枪枪轴放在单独独的动作作组分别别控制，运运行机器器人和焊焊枪分别别控制。1第二章 伺服枪的的初始化化设置2.1 伺服枪枪轴初始始化安装装主要设置置伺服枪枪电机的的参数：如电机机型号，齿齿轮转速速比，最最大速度度等。步骤：1) 进入Coontrrollled Staart界面a) 开机的同同时按住住【Preev】和【Nexxt】键，直直到出现现（画面2.1）方可松松手：（画面22.1）b) 用【数字字键】
6、输入3；选择择“CONNTROOLLEED SSTARRT”，按【ENTTER】确认，进进入COONTRROLLLED STAART 模式（画画面2.2）；（画面22.2）2) 添加伺服服枪轴a） 按【MEENU】-【Maiinteenannce】显示Roobott Seetupp界面（画画面2.3）：b） 移动光标标至第22项：“Serrvo Gunn Axxes”处，按按【F4 MANNUALL】，进入（画面2.4）：c） 在（画面面2.4）中中用【数字键键】输入1，按【ENTTER】键确认认，进入入（画面面2.5）：d） 在（画面面2.55）中用用【数字键键】输入7（即伺伺服枪轴轴为第7
7、7根轴），按按【ENTTER】键确认认，进入入（画面面2.6）：e） 在（画面面2.6）中用用【数字键键】输入2（添加加伺服枪枪轴），按按【ENTTER】键确认认，进入入（画面面2.7）：f） 在（画面面2.7）中用用【数字键键】输入1（部分分参数设设定），按按【ENTTER】键确认认，进入入（画面面2.8）：g） 根据所使使用的伺伺服马达达和附加加轴伺服服放大器器的铭牌牌，在（画面2.8）中选择择马达型型号和电电流规格格，如选选择3，通过过【数字键键】输入3，按【ENTTER】键确认认，进入入（画面2.9）：h） 在（画面面2.9）中通通过【数字键键】输入伺伺服枪所所用伺服服放大器器的号码码
8、：（机器人人本身的的6轴伺服服放大器器为#11，跟其相相连接的的附加轴轴伺服放放大器为为#2，如如此类推推。）如：输入入2，按【ENTTER】键确认认，进入入（画面2.10）：i） 在（画面面2.110）中通过过【数字键键】输入伺伺服枪轴轴的抱闸闸单元号号码（此号码码表示了了伺服枪枪的马达达抱闸线线连接位位置：无抱闸闸输入0；与6轴伺服服放大器器相连选选1；若用单单独的抱抱闸单元元-连接至至抱闸单单元中的的C口选2；D口选3）如输入入1，按【ENTTER】键确认认，进入入（画面2.11）：j） 伺服枪超超时设定定：Enabble在一一定时间间内轴没没有移动动的情况况下，电电机的抱抱闸自动动启用
9、，赋予动作作指令时时，解除除抱闸，大大约需要要2500ms在需要时时刻支撑撑负载而而电机有有可能发发热的情情况下，应应设为有有效。 Disaablee希望望尽量缩缩短循环环时间的的情况下下，设置置为无效效。如：在（画面2.11）中输入入2，按【ENTTER】键进入入（画面2.12）：k） 在（画面面2.112）中输入入4，按【ENTTER】键退出出此界面面，伺服枪枪初始化化完成。（若设设置错误误了，可可选择11进行修修改）。3) 装置类型型的设定定a) 按【MEENU】-【0 NNEXTT】-【4 SSETUUP SServvo GGun】-【ENTTER】，进进入（画画面2.113）：b)
10、检查（画画面2.113）中第2项 EquuipTTypee处是否否是【Servvo GGun】，若不不是请把把光标移移到此处处，按【F4 CHOICE】，选择【Servo Gun】。4) 冷启动完成以上上步骤后后，机器器需要冷冷启动，步步骤如下下：按【Fcctn】-【1 SSTARRT(CCOLDD)】-【ENTTER】退出到到一般界界面即可可。2.2 设置坐坐标系2.2.1 焊枪安安装在机机器人上上的情形形点焊指令令将基于这这里所设设定的工工具（TTOOLL）坐标标系。步骤：1) 将固定极极的前端端作为TTOOLL坐标系系的原点点（如图图2.11：a）；2) 使固定极极的关闭闭方向（纵纵向）
11、与与TOOOL坐标标系X、Y、Z的其中中一个方方向平行行（如图图2.11：b）。2.2.2 焊枪固固定在地地面或工工作台上上的情形形点焊指令令基于这这里所设设定的用用户（UUSERR）坐标标系。步骤：使固定极极的关闭闭方向（纵纵向）与与USEER坐标标系X、Y、Z的其中中一个方方向平行行（如图图2.2：b）。2.3 伺服枪枪设置2.3.1 焊枪零零位设置置（Guun MMastter）步骤：1) 按【MEENU】-【0 NNEXTT】-【6 SSYSTTEM】-【F1 TYPPE】-【GUNNMASSTERR】进入（画面2.14）：2) 按【SHHIFTT】+【COOORD】键，出出现（画面2
12、.15）的对话话框，将当前前的运动动组（GGrouup）号号码改为为2，然后将将当前示示教坐标标系设置置为JOOINTT（关节节）坐标标：3) 然后按【SHIIFT】+【+X】或【-X】键，将将焊枪关关闭至动动极和固固定极之之间一张张纸厚度度的距离离。4) 按【F44 EXXEC】出现（画面2.16），再按按【F4 YESS】，即可可。2.3.2 焊枪关关闭方向向设置步骤：1) 按【MEENU】-【1 Uttiliitiees】-【F1 TYPPE】-【Gunn Seetupp】出现（画面2.17）：2) 在（画面面2.177）上选择择“1.SSet gunn mootioon ssignn”
13、，按【ENTTER】进入（画面2.18）：3) 按住【SSHIFFT】+【+X】看伺伺服枪轴轴是关闭闭还是打打开：若若关闭，则则将光标标放在（画面2.18）中中的第2项处，然然后按【F5 CLOOSE】；若打打开，则则按【FF4OPPEN】，如如（画面面2.19）：4) 按F3 COMMP退出出到（画面2.20）：2.3.3 焊枪轴轴限位设设置步骤：1) 在（画面面2.220）中选择择“2.SSet Gunn sppecss, mmastter gunn”，按【ENTTER】进入（画画面2.221）：2) 在（画面面2.221）中选择择【YESS】，按【ENTTER】进入（画面2.22）；再选
14、选【YESS】，按【ENTTER】，进进入（画画面2.223）：3) 按【SHHIFTT】+【+X】或【-X】将伺服服枪关闭闭，然后后在（画面2.23）中，按【FF4 CCLOSSED】；4) 将光标移移动至（画画面2.223）中的第第2项上，用用【数字键键】输入焊焊枪的转转速比（如如10.5）；在第第3项中输输入开枪枪的极限限距离（如110）；在第4项中输入关枪的极限距离（如20）。（见画面2.24）注意：以以上数据据由伺服服枪厂商商提供。5) 在（画面面2.224）中按【F3 COMMP】，退出出到（画面2.20），且第第2项的状状态由的的状态由由“INCCOMPP”变为“COMMP”。2.3.4 焊枪自自动调节节步骤：1) 先将模式式开关打打到T22 1000%，在在（画面面2.220）中选选择“3.AAutoo Tuune”（如画画面2.225），按按【SHHIFTT】+【F3 EXEEC】，进入入（画面2.26）：2) 在（画面面2.266）中选择择【YESS】，按【ENTTER】进入（画面2.27）：3) 选择【OOK】，按【ENTT
