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1、机器人一、工业机器人21、瑞士 abb公司21.1、瑞士 abb 公司的介绍 21.2、产品介绍 22、日本 fanuc 公司 42.1 日本 fanuc 公司的简介 42.2 产品介绍 53、德国 kuka 公司 113.1 公司简介 113.2 产品介绍 114、日本安川公司 144.1、公司介绍 144.2、产品介绍 145、国内机器人企业 18二、特种机器人191、医疗机器人 202、物流机器人 213、服务机器人 214、军用机器人 24三、机器人技术 263.1、机器人系统的组成及功用 263.1.1、执行机构 263.1.2 检测装置 263.1.3 控制系统 273.1.4、驱
2、动系统 28机器人一、工业机器人1、瑞士 abb 公司1.1、瑞士 abb 公司的介绍ABB 是全球电力和自动化技术领域的领导企业，致力于为工业、能源、 电力、交通和建筑行业客户提供解决方案，帮助客户提高生产效率和能源效率， 同时降低对环境的不良影响。1.2、产品介绍1.2.1 直流柜体式工业变流器 该系列为一整套为直流电机供电或控制直流电机的柜体式变流器。这种变流 器用于标准应用，但其高灵活性还可进行用户定制，以用于最苛刻的应用。DCS800-A密封型变频器具有6/12脉波和2/4象限型号，电流范围为18 - 9800/19600A,电源电压范围为 230 - 900 (1200) Vac。
3、1.2.2、低压交流运动控制产品NextMove e100 集成了实时以太网 POWERLINK 技术和先进的多任务编程功 能，可进行多达 16 轴的高性能运动控制，具有简明的系统设计和安装方式。 e100 系列驱动器、I/O模块、传感器和多种型号编码器能够添加至POWERLINK网络， 全部可以通过 MINT 编程语言进行控制。例：ABB运动控制器- NextMove e100的特点a. 在单维或者多维坐标系中，可以实现最多 16 轴的插补控制。b. 对额外(超过 16 个) 通过 POWERLINK DS402 控制的轴，可实现简单的点对 点控制、”home”功能、点动控制和转矩控制功能。
4、c. 板载数字量和模拟量 I/O 可以编程，以实现各种控制功能。d. 通过 POWERLINK 以太网或者 CANopen 可以扩展 I/O。1.2.3、低压交流微型传动变频器ABB 微型传动， A 低压交流微型传动变频器 CS55 变频器 简介：功率范围: 0.18 千瓦至 2.2 千瓦 ；电源电压: 单相, 110 伏至 120 伏和 200 伏至 240 伏, +10 / -15 %；ABB 微型传动 ACS55 可与多种简单的机器集成，例 如自动门、太阳轨迹跟踪器、跑步机、漩涡浴槽和商业和居家环境中的其他应用。选件：输入/输出电抗器 、分压计 、DriveConfig 套件 应用：风机
5、水泵、健身设备、门控制设备 、传送带。1.2.4、低压交流机械类传动变频器ABB 机械类传动, ACS355 变频器电源电压：200 伏至 480 伏ACS355 传动是为满足广泛的机械应用要求而设计的。在持续生产型的制造 业中，生产每一单位产品所消耗的时间是至关重要的。该传动设计为安装、参数 设置以及调试相当简易迅速，并装备了先进的智能化功能和安全功能，是为满足 系统集成商、原始设备制造商和盘柜制造商的生产和性能要求及其他各种应用而 专门开发的产品。能够迎合最苛刻的需求来提供不同的功能。应用：食品、饮料、物料搬运、纺织、印刷、橡塑、木工。1.2.5、特殊应用型中压变频器71ABB ACS 5
6、000 水冷型 中压交流传动 变频器简介：中压交流传动，用于控制功率范围为 5 兆瓦至 32 兆瓦（最高可达 6.9 千伏）的电机。ACS 5000 融合了成熟、高度可靠的部件这些部件已经被全球成千上万台传 动采用，具有电压源型逆变器多电平无熔断器（VSI-MF）拓扑结构。这简化了传 动，提高了可靠性和效率，是目前市场中最出色的用户友好型高性能传动。水冷 ACS 5000 通常用于高功率、高速或特殊性能应用，例如高速压缩机、 试验台和大型泵和风机。1.2.6、工业直流变流器升级套件现代化的直流变流器直流电机常常具有出色的外形，即使使用多年后依然如此。ABB开发了一套 成熟的产品，对现有直流变流
7、器进行改造。我们的方法经过了实践验证，不仅适 用于ABB的经典期直流变流器（例如Tyrak、Veritron、Sele等），而且还适用于 其他制造商的直流变流器。DCS800-E 控制盘解决方案DCS800-E可用于改造项目，更换额定电流高达450A的旧直流变流器。它是 一种紧凑的用户友好型控制盘解决方案，可提供各种所需要的预安装、全接线和 工厂测试部件。将它安装到空的机柜中，即可完成机械安装。这种即用型概念可 将改造项目的停机时间降至最低。DCS800-R 改造包对现有高功率直流变流器的一种富有吸引力的升级方式是保留功率组件，只更换变流器电路板。可进行这种升级的标准化产品包括 DCS800-
8、R 改造包。1.2.7、通用型变频器ABB ACS 1000, ACS 1000i 变频器简介：用于315 千瓦至5兆瓦电机速度和转矩控制的中压变频器 。ACS 1000通过直接转矩控制提供了精确的过程控制。ACS 1000的元器件数 量较少，使其具有固有的高可靠性。 ACS 1000非常适用于更新改造项目，拥有大 量灵活的可选项配置，可以根据需要选定。ACS 1000i采用整体柜体设计，集成了输入变压器，输入接触器以及辅助电源；同时继承了 ACS 1000变频器的紧凑性。该款完全集成化的变频器，提供24脉冲 整流器，实现最大的网络友好性，最便捷地集成到现有的系统之中（三根电缆输 入/三根电缆
9、输出）。产品的核心特性： 适于更新改造，适用于现有的电机，并适合于绝大多数的中压应用，包括泵、 风机、压缩机、挤出机与传送机。输出正弦波滤波器，提供近乎正弦波电压与电流输出：标准电机无需降级， 在电机绝缘方面没有电压尖峰脉冲和共模电压。无熔断器设计，提供可靠的、无老化和免维护的电路保护。DTC 控制平台，具有卓越的转矩与速度性能。 集成或独立式输入变压器，具有最高的系统设计灵活性。2、日本 fanuc 公司2.1 日本 fanuc 公司的简介日本发那科机床主营：发那科加工中心，发那科钻铣中心，发那科注塑机， 发那科发那科攻丝中心，发那科攻钻中心等欢迎您来电咨询 。加工中心诞生于上个世纪 70
10、年代的 FANUC ROBODRILL 小型加工中心，是 BT30 小型加工中心的销量世界冠军。除了钻孔和攻丝加工外，还可以进行铣削、 镗孔加工，广泛服务于机械、汽车零部件、IT精密零件、精密模具、模型等各个 行业，加工领域也根据客户的要求不断扩大。其与智能机器人融合的机床上下料 系统，集高效生产、稳定运行、节约空间等优势于一体，更是发那科强大系统集 成实力的体现。发那科（FANUC）小型加工中心史上性能最强的FANUC-31I数控系统，高性能， 高稳定性及高效率，高速数据处理能力，在三维加工过程中，如果单位精度设置 为0.001mm，将意味着加工程式的容量要比原来的增加好几倍的程序容量，没
11、有高性能高速的数控系统是不可能做好这部分的数据处理加工的！高刚性主轴， 除了正常的钻孔，攻丝加工外，最大的优势是在铣削及镗孔加工：无论是10000 转还是24000转的主轴，均是11Kw/3.7Kw（1分额定功率/连续额定功率）：也就是 说 FANUC 机床的主轴可在短时间内做刚性的加工动作，比如粗铣，镗孔，电机 与主轴直接连接的结构，即直联式主轴。采用装入润滑脂的轴承，不用频繁维护 而长期使用。高速主轴采用低发热的高速度高精度的轴承。主轴高扭矩规格，将 低速区的扭矩提高32%,从53Nm提升到70Nm的扭力。形状曲面越是复杂，越 是体现 FANUC 加工中心的效率及精度，光洁度。高加速度定位
12、,高速控制，最佳 扭矩加减速控制，FANUC小型加工中心三轴均可达1.3G的高加速度，加速度即 意味着机床运动时的反应速度，加速度越高，机床的反应速度就越快，调整运动 方向运动的时间就越短。高精度高稳定性, FA N U C 小型加工中心无论是从小的加 工单位还是大规模的流水生产线，更容易兼容及方便。使用领域更广，多方面分 解了客户有风险。 FANUC 小型加工中心是市场上拥有四/五轴联动加工技术的厂 家之一，公司同时提供革命性的软件、控制及视觉系统，并将其完美的融入公司 开发的自动化工程。2.2 产品介绍221、日本发那科高速加工中心a-D21MiA容量：X轴方向移动量（工作台左右）500m
13、mY 轴方向移动量（滑鞍前后） 400mmZ 轴方向移动量（主轴头上下） 330mm从工作台上部到主轴端面的距离150-480mm（没有指定高立柱时）工作台 作业面的大小（X轴方向xY轴方向）650x400mm 工件容许重量300kg （均一载荷）作业面的形状T槽 公称14x间隔125mmx3个主轴转速 100-10,000min-1主轴端（公称号）7/24锥度No.30 （带有鼓风机） 进给速度 快进速度 48m/min（XYZ 轴） 切削进给速度 1-30,000mm/min刀具更换装置 刀具更换方式 转塔式刀具形式 JIS B 6339-1998 BT30,MAS 403-1982 P3
14、0T-1（45 度）刀具收放数21刀位：机床为a-D21SiA/D21MiA/D21LiA时14刀位：机床为 a -D14SiA/D14MiA/D14LiA 时刀具最大直径 80mm刀具最大长度 250mm （存在规格差异）刀具选择方式 随机就近刀 具 最 大 重 量 2kg/ 把 （ 总 重 23kg）/3kg/ 把 （ 总 重 33kg ） ： a -D21SiA/D21MiA/D21LiA 时 2kg/把（总重 15kg）/3kg/把（总重 22kg） : a -D14SiA/D14MiA/D14LiA 时刀具更换时间（切削至切削）1.4秒：a-D21SiA/D21MiA/D21LiA
15、（2kg/个之情形）1.6 秒：a-D14SiA/D14MiA/D14LiA （2kg/个之情形）电动机 主轴电动机11.0kw （1分额定）/3.7kw （连续额定） 精度 轴双向定位精确度 0.006-0.020mm 轴双向定位反复性 0.004mm 声压水平 70dB 以下控制装置 FANUC Series 31i-B所需动力源 电源 AC200V AC220V +10 -15%三相 50/60Hz 1Hz 万 10KVA 气压源0.350.55MP a （建议使用0.5MP a ）（但为计示力）0.15m3/min（大气 压下流量）机床尺寸 机床高度2,236 10mm（没有指定高立柱时） 占地面积 1,565 X 2,040mm 机床重量 约 2,000KG 。222日本发那科钻攻中心a-D14SiAX 轴方向移动量（工作台左右）容量距离轴方向）工件容许重量作业面的形状 转速主轴端（公称号）快进速度切削进给速度刀具更换方式刀具形式刀具收放数Y 轴方向移动量（滑鞍前后）Z 轴方向移动量（主轴头上下） 从工作台上部到主轴端面的作业面的大小（ X 轴方向 xY工作台主轴进给速度刀具更换装置30
