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1、机器人码垛工作站使用说明书2.7JMTECK器人系统设备使用和维护手册江苏锦明工业机器人自动化有限公司江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于2001年3月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。已顺利通过ISO9000质量管理体系、ISO14000环境管理体系及OHSMS18000职业健康安全管理体系的三项认证。公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才，对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化有限公司研发部，专注于工业机器人研发和自动化生产
2、线的机器人集成应用。已研发360KG级、150HG级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国内技术空白。其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。#HMI视觉系统操作说明5一、组成7二、wincc人工界面72.1 总痘72.2 码垛参数设置72.3 参数设置9JMTECH机器人手动操作说明10一、KUKA机器人系统组成：11八KUKA机器人手动操作15:、其他操作19JMTECH 机器人及配套设备使用说明书一、机器人安全注意事项.二、操作说明2021232.1 捽制柜面板介绍232.2 接通电源242.3 触摸屏操作24JMTECH机器人码垛工作站常用操作说明3
3、1一、开机321.1 不断由情况下开机321.2 断电情况下开机：33二、机器人运行过程中的操作342.1 .第一片玻璃码垛时342.2 机器人暂停372.3 机器人急停38三、机器人停止工作383.1 不需要机器人工作时383.2 特殊情况维护时38四、丢片操作38五、满跺操作38六、机器人手动操作39JMTECH机器人码垛工作站维护说明40一、常见故障综述41二、故障说明和排除422.1 压缩空气压力不足422.2 真空压力不足432.3 辐道线谏度错误442.4 玻璃边沿检测不正确442.5 辐道下方光电开关信号不正确452.6 开机机器人不正常工作452.7 混抓452.8 信号指示4
4、5三、特殊情况说明463.1 总体原则：463.2 操作方法46四、附件47JMTECH机器人程序说明49、子程序调用流程50、子程序走点说明50JMTECH视觉系统操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。一、组成视觉系统包括主机（PLC）、视觉系统和人工界面wincc等三部分组成，此处主要介绍wincc上的设置。二、winccA工界面人工界面作用方便人机交流，其画面主要有以下几个：2.1 总览总览界面中主要是玻璃在辐道上的流动信息、机器人状态、转台状态,如下图所示。2.2 码垛参数
5、设置码垛参数设置主要包括以下信息：本地/远程、参数设置、机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、片数和分等等信息，如下图所示。本地/远程：本地不接收中控室信息；远程：接收中控室信息；机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、码垛片数和分等抓取情况。抓取方式，整板为竖抓；此界面修改参数需要登录，账号：YPR38745；密码：8403092.1.1开机设置开机需要选择设置的参数有：本地/远程、视觉启用/不启用、本地参数中输入玻璃长、宽、高(单位为mm)、线速度等、robotX(X为1,26)参数设置中选择抓取方式、长、宽、高、码垛片数、分等情况。#2.3参数设置参数设置主要是对机器人抓取玻璃时跟踪范围进行设
6、定，系统管理员可以更改。以robot02抓取玻璃范围为例，竖抓开始距离指玻璃在辐道上流动时离机器人距离，结束距离指玻璃至机器人超过一定距离后不跟踪。左边偏移和右边偏移分别为北、南侧机器人抓取偏移设置，启用视觉时无需设置。JMTECH机器人手动操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司KUKA机器人手动操作说明、KUKA机器人系统组成：1、KUKAKRC4电控柜如图：KRC幅一款集机器人控制、运动控制、逻辑控制和过程控制于一体的控制系统。不仅如此，整个安全控制器被无缝集成至KRC4空制系统中，这意味着KRC4够一次性执行所有任务。在新的控制系统中，库卡系统性地摒弃了具有很大使用限制性的专用硬件，取
7、而代之的是以软件功能来实现。其核心理念是绝对的开放性和未来的高度兼容性，使KRC婵个控制模块之间能够进行直接通信。ii2、机器人本体简单紧凑：种类齐全的库卡QUANTEC器人系列全新的QUANTEC列型号齐全，包括15种基础类型的机器人，同时提供各种配置，确保总有一款机器人能满足客户的特定应用需求。至此，库卡机器人家族首次覆盖了负荷能力从90至300公斤、最大作用范围从2500至3100毫米的所有高负荷机器人。紧凑轻便QUANTEC列机器人可以减轻重量达160公斤，减少体积达25%同时保持最大作用范围和负荷能力，因此以最高的功率密度引领市场。在同级产品中，QUANTEC列最紧凑，从而减少了对空
8、间的要求，能够面向全新的潜在应用领域，甚至在狭窄的空间也能工作。该系列的高负荷机器人甚至能够完成紧凑的单元布局工作。3、示教器，示教器如下图所示：库卡smartPADft量仅有1公斤）不仅能够提供久经考验的操作控制元件，如6D鼠标,还能够为用户提供一系列全新的、人性化的功能，如配置了US湍口，从而方便用户直接在控制面板上存储和装载数据。总的来说，smartPA皿用8.4寸超大、高清、防反射、操控键少的触摸屏。运动操作键和以前的相比，该操作面板可以方便地控制六轴，而无需来回切换。#示教器按钮说明序号说明1用于拔下smartPAD的按钮2用于碉出连接管理器的钥匙开关只有当钥匙插入时，方可转动开关白
9、可以通过连接管理器切换运行模式.3紧急停止键.用于在危险情况下关停机器人口紧急停止键在被按下时将自行闭锁。43D鼠标。用于手动移动机器人电5移动键口用于手动移动机器人。6用于设定程序倍率的按键7用于设定手动倍率的按键8主菜单按键。用来在smartHMI上将菜单项显示出来。9工艺键工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数其确切的功能取决于所安装的工艺程序包。10启动键。通过启动键可启动一个程序。11逆向启动键。用逆向启动键可逆向启动一个程序。程序将逐步运行。12停止键.用停止键可暂停正运行中的程序D13键盘按犍显示键盘力通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI可识别需要通过键盘输入的情况并自动显
10、示键盘。二、KUKA机器人手动操作a）检查电器柜是否通电。断电情况下，示教器屏幕为黑色，上电启动以后开始界面如图二所示。上电方法:在KUKA电控柜最上面的旋转按钮打到ON上（OFF为断电）。b）机器人运动读取并解释机器人控制系统的提示信息图1:信息窗口及信息提示计数器1、信息窗口:显示当前信息提示2、信息提示技术器：每种信息提示类型的信息提示数量控制器与漫作员的通信通过信息雷匚实现U其中有五种信星提示类型：信息提示类型插览：图标0确认信息用于员示事度作员量认才能继续进理机器人麴住的状恚。（咧如:弱认蒙融停止）南认信息始理引发机翳人停止或抑制其起动h从状态信息 状意信导布告控制器的当前状套口f例
11、如一紧急停止） 只要这种状态存在.状态信息便无法法分认n提示信息 提示信息提供有关正葩操出打:骂人的信息口（例如二”需要启动键） 提示信息可被胸认o只要它们不使控制器停止,则无需追认。等待信息等待信息说明控制1S在等待哪一事件（状态、信号或时间）o等待信息可通过拄“模拶按键手动取消。I警告I指令二嘎接只允许在能够排除碰撞和其他危全的情况下使用！IB对话信息对语信星用于与探作员的直接通江，问询口,将出现一个舍各种按键的信导窗口，用这些按键可给出各种不同的叵咨匚用pic可对可购认的信息提示加以羁认“后全部ok-京一次性全部确认所有可以破方。、的信克提示工信息的影响：信息会影响机器人的功能，确认信息
12、始终引发机器人停止或抑制其运动，首先确认其信息。rrn对信息处理的建议：|1|有意识地阅读！首先阅读较老的信息。较新的信息可能是老信息产生的后果口切勿轻率地按下11AlieOK尤其是在启动后：仔细查看信息0在此过程中让所有信息都显示出来(按下信息窗口即扩展信息列表)信息提示处理信息提示中始终包含信息时间和日期，以便为研究相关事件提供准确的时间。孵和蒯信息提示的融步黑用冰(2)来对各条信息提示逐条进行的或者：用“全部0K”(3)来丽有信臬提示进行削3,再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏辖左侧边缘上的X将富新关闭信息提示列嬴c）示教器上选择并设置KUKA选择运动模式KUKA机器人的运1（手动慢速
13、运行）行方式用于测试运行、蝙程和示教程序执行时的最大速度为250mm/s手动运行时的最大速度为250mm/s T2（手动快速运行）用于测试运行程序执行时的速度等于蝙程设定的速度！手动运行：无法进行 AUT（自动运行）用于不带上级控制系统的工业机器人程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行 AUTEXT（外部自动运行）用于带上级控制系统（PLC）工业机器人程序执行时的速度等于蝙程设定的速度！手动运行：无法进行d）选择坐标系：方法为在手动操作界面下，选择左侧坐标系；进入界面，显示四个坐标系：大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。选择坐标系并确认。常用坐标系有基坐标系和工具坐标
14、系。其中，基座标系的Z轴正向为竖直向上，工具坐标系的z轴正向为垂直于第六轴法兰盘并远离法兰盘方向。、人、注意吸盘在辊道上方时建议用基座标，若在堆垛架附近时建议用工具坐标。e)速度调整完毕以后，选择相应的模式,摇动摇杆调整第六轴上的吸盘的位姿。图八以4、5、6轴为例说明调整吸盘的姿态。按照类似情况，调整1、2、3轴和线性模式。警告1) 在调整之前，请确认机器人工作区域没有任务人员，保证安全。2) 调整中，严禁任何人员进入机器人工作区域，如发生，请第一时间按下急停或者松开使能按钮。注意1) 在调整之初，不清楚运动的正反向请轻轻摇动摇杆一秒后松开，观察运动方向。2) 在调整中，注意机器人特别是吸盘与周边设备的距离，如发现有碰撞的危险，请松开摇杆，或者使能按钮。三、其他操作其他主要是指备份和恢复、信号查看等。备份和恢复：如图四所示在KUKA/备份与恢复点击后进入下一个页面选择备份程序，重新命名后存入指定位置；如
