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1、松下伺服电机接线总结伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H运动控制卡型号：PCI-12401、主电路闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只 要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈 MC得 电后，使电磁接触器控制的开关 MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电 路的自锁作用，主电路仍然接通。2、脉冲发送电路-i -XP+PcFULSH111XP+NPULSHSfXP-PSIGNH1()XP-NSIGNH&1接线根据：运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示OSC16MHzResetA3-
2、A15 AddressDecoderASA2do-d佰 Data busbufferIFJOS-ISIRQbufferCLKWriteReaditerfaceLine driveoutput pulseXOUT 7-4+/- LimitXIN 3-1Servo motor signalJog inputEncoder feedbackY Axis InterfaceZ Axis InterfaceU Axis Interface由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。松电机下伺服使用手册中P3-35（ P151 ）中提到长线驱动接线端子说明如下图输入信号（脉冲序列）及其功能调整指呀脉
3、冲规格，可从2种接口中选择最匹配的接口二长线驱动器专用脉冲序列接口弓戲 号4445信号宮称指令胖冲输入1关联模式Pf特号引炭号斗4： PULSH1 引线号45 : PULSH2I/F电路|PI.2P.3-31盛号弓46信号名称指令符号输入1关联模式PF47符号引线号46： SIGNH1 引线号47 : SIGNH2I/F胡PI2P.3-31*为位置指令脉冲输入端子，设定P心切（指令脉冲输入选择）为1即可选择。-速度控制转矩控制等无需位置指令的控制蟆式时无效.*容许輸入最高频率曲4TvtP5a可用From吕（指令际冲械性设是）S PF0.07 （指令脉冲输入模式设定）选择&种指令歸冲输 入舷态“
4、详细惜况请養阅次帀指令脉冲输入形态h手册P3-18（ P134）给出的长线驱动接线方法如下图指令脉冲输入BL（请在4Mpps以下使用）4445464711350PULSH1PULSH2SIGNH1SIGNH2GNDFG请务必接地3、编码器反馈脉冲接收电路XECAP- XECAN- XECBP- XECBN- XINDP- XINDN -A*DA-DBDB-C+DC-接线原理： 关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考网址：http:/bbs.gongkong.eom/Details/200810/2008103112034200001-1.shtmi 推 荐做法：先将0
5、A、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现 的时候只需要记住0A、0B的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一 般我们定义0A超前0B为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉 冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉 冲你就可以知道电机的相对位置。根据 0C信号，你可以知道电机的绝对位置， 一般定义0C出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到0C出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。接
6、线根据：伺服驱动器说明书P3-32（ P148）给出的接线说明P01长线驱动器（差动输出）输出关联模式PSTF-对分频处理后的扁码器信号输岀（A相、6相、疋相）岸各自的长践塑动器差动输出上一级装買请使再长线接收器疾收。此时、请务必在线路接收嚣的输入之间安装终端电阻 （330Q 左右）。-非绝绿输出。AMZ61LS32等效品EC-AX-CBPXECBNEC-BXINOPXINON孑EC-Z-# -# -运动控制卡可实现脉冲的自发自收，且运动控制卡发送脉冲的方式为长线驱动， 和伺服驱动器输出脉冲方式相同。 在这种接线方式下，使用的是运动控制卡内部 的电阻。所以设计接收伺服驱动器反馈脉冲电路时，可以
7、不用另外外加电阻。4、伺服 ON输入信号一SERVO-ON接线原理：通过运动空卡输出端子 XOUT6输出高电平，使SERVO-ON与电源 负极接通，电机伺服开启接线根据：伺服驱动器位置控制模式接线图，手册 P3-18（ P154）位置控制模式亠扌旨嗖討冲禁止输入品讼疋计数活關输入3Q_伺臘OM入西孕葢转换綸入27二眉分借麺选择辆冲2fl “14掠控制迭拜輪人1 2丘 二 控制模式选择输入32 一 報;B除骑入31二正方向驱动票土辅入9商方向驱功彙土输人E伺服警悔藕出n 37Vdc12- 24VT官付皓束綸出外设制动器解除軸出r11转矩限制中掠出口十相導谩度松测掠出C 13COM+INHCLSR
8、VONGAINDIV1VS-SLL1C-MODFA-CLRPQTNOTS-RDY+SRDY-ALMI+ALMIMP*INP-BRKOFF +RRKOF-TLCZSPCOM-4U4Sl-4Lez由图可知只要SERVO-ON引脚与电源负极接通，就能实现伺服开始 运动控制卡输出端子电路原理图：壇用 輸岀 tiOUTT/DND, nOUT&ASND, HOUT5/CMPM,堆 UOUT4 CMPP 是蛭启 MCX31 斗 H. 虐索統电蛊愛*鼬一佣冷出訊疑狀惑鸟OFF。MCX314Darliugton 電路POUT7/DSNDnOUTASNDnOUT5/CMPMnOUT4/CMPPtNOUTT !P
9、GNDj Darlington 电路j Darhngfon 屯踣J Darlington 屯路LOAD(p 200mA max.2OnOUT6O nOUTSOnOUT4固d :通用輪出电路圏册辻锯動器使用的通用翰出訊就*可用作蒲除錯護寸報器 重菱蟹很、關閒感如事 竽或 退澤娶動加速/减速 低置舒戟器、堰烝動中的斡出比胃爭荐鹑*运动控制卡输出端子连接达朗宁晶体管（类似三极管，能二级放大）的基极，当 端子输出高电平时，负载端与 GND接通。NOUT7与伺服驱动器相连时，端子 输出高电平时，SERVO-ON与电源负极接通。5、偏差计数清除CLCLXDUTS端子X0UT5输出高电平，偏差计数器清零 信
10、号意义说明：伺服驱动器操作手册P3-38（ P154）说明信号窑称潟差计数器清零输入关匪模式PF符号CL出厂吋设定的井配30 (SI7)I/F电路SIP.3-30清除位量偏差计垃器。出厂状态为用界喂谨行清绘的设定需变更时，请用PT5.I7T计数器淸除输入模式进行设定C信号幅度与清隐时间Pr5.17UL信号幅度偏差清除时间1500lisk偏差计数器清除输入为ON的狀态时，持续进行清除。21ms以上3以上偏差计数器清踪输入的OFF ON界限时只清除丨次。A1ms以上*1偏差计数器清嫌输入的OFF表示输入光电耦合器OFF、而0忖则表示输入光电摺合器饷 的状态控制器给伺服发出脉冲，但是没有走完（停止。
11、急停）就停止，清除没有走完的 脉冲。楼主的意思，没有走完就清除，那就不动了。那你看程序是怎么写的。你 程序写的可以暂停功能的话。你按启动会继续走完剩下的脉冲。因为伺服偏差清除接线。看你怎么控制它咯。6、警报清除输入 A-CLRXDUT4|端子XOUT4输出到电平，报警清除 信号意义说明：伺服驱动器操作手册P3-39（ P155）说明悄$名称齧报清除输入关联橈式PSTF将号A-CLR出厂时设定的分配31 (SI8)烬电踏SI巳 3-30解除警报狀态/警告状态n利用本输入，可能有无法解除的養报u详情请馥照巳3疑难篇保护功能J, P.2-&3告的显示,P.7-25电池瞥报显示。P6-3（ P271）说明驱动器具有各种棵护功能。保护功能动作时，会停止电机转动并显示报警状态，关闭伺服警 报输出（ALMe报警状态和处瑾在报警狀态时，前M LED显示错误码No.伺服开启无法执行。*解除斎误状态，将报警解除输入（A-CLR）接通120rm以上即可。过载保护动作时*可在发生警报约10秒后通过报警解除信号清除n驱动器的控制电源关 闭时.过载保护限时特性（参阅P.6-1
