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1、东北大学21秋机器人技术在线作业二答案参考1. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )A、精度B、分辨率C、重复性D、灵敏度参考答案：B2. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A.错误B.正确参考答案：A3. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )A、错误B、正确参考答案：B4. 测速发电机的输出信号为：_测速发电机
2、的输出信号为：_A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量参考答案：A5. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑( )。A.柔顺控制B.PID控制C.模糊控制D.最优控制参考答案：A6. 工业机器人亦称之为操作机。( )工业机器人亦称之为操作机。( )A、错误B、正确参考答案：B7. 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( )A、错误B、正确参考答案：B8. 操作机手持粉笔
3、在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?( )A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴参考答案：C9. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压参考答案：C10. 以下关于混合对象描述正确的是:（）A、混合后的对象是一个图形组，可以使用命令“对象取消编组”将其解组B、无法对渐变对象施加混合C、无法对网格对象施加混合D、混合一旦建立就无法解除正确答案:C11. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?( )A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统E.机器人总控子系统参考答案：C
4、D12. 被称为“机器人学之父”是( )A.阿西莫夫B.加藤一郎C.蒋新松D.约瑟夫英伯格参考答案：A13. 选择机器人本体材料可不考虑其经济性。( )A.错误B.正确参考答案：A14. 以下软件中，属于系统软件的有( )。A、PowerpointB、WindowsXPC、VisualBASICD、UNIXE、VisualFoxproF、MediaPlayer正确答案:BCDE15. 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。A、优化算法B、平滑算法C、预测算法D、插补算法参考答案：D16. 工业
5、机器人的机械系统包括( )A.机身B.臀部C.手部D.腕部参考答案：ABCD17. 下面对无差异曲线性质的描述哪些是正确的( )A、同一条无差异曲线, 给投资者所提供的效用(即满足程度)是无差异的B、无差异曲线向右上方倾斜C、对于每一个投资者,无差异曲线位置越高，该曲线上对应证券组合给投资者提供的满意程度越高D、同一个投资者的无差异曲线可以相交参考答案：ABC18. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。( )A.正确B.错误参考答案：A19. 机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。( )机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中
6、心线的交点。( )A、错误B、正确参考答案：B20. 机器人轨迹控制过程需要通过求解_获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B21. 摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：ABC22. 运动逆问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到任务空间的变换参考答案：C23. 按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答
7、案：气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)24. 什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?参考答案：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。25. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )A、极间物质介电系数
8、B、极板面积C、电压D、极板距离参考答案：C26. 在Access的某一字段单元格中编辑数据后，当焦点离开该单元格时，要求Access检查字段值是否符合条件，则应设置字段有效性规则。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:正确27. 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为( )状态。A.不变B.ONC.OFFD.不可预测参考答案：C28. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。( )A.错误B.正确参考答案：A29. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)
9、，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A、正确B、错误参考答案：A30. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )A、错误B、正确参考答案：A31. 正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。( )A.正确B.错误参考答案：B32. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_。A.精度B.重复性C.分辨率D
10、.灵敏度参考答案：C33. 传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。( )A.错误B.正确参考答案：B34. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：B35. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A.错误B.正确参考答案：A36. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )A、正确B、错误参考答案：A37. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为_A.物性型B.结构型C.一次仪
11、表D.二次仪表参考答案：A38. 今有298K,p的N2(状态I)和323K,p的N2(状态II)各一瓶，问哪瓶N2的化学势大?( )A、(I)(II)B、(I)(II)C、(C)(I)=(II)D、不可比较正确答案:B39. 在采用客户机服务器模式的网络中，连入网络的一台计算机的角色(客户机或服务器)是由( )决定的A、计算机的硬件性能B、计算机的地理位置C、使用计算机的用户D、在计算机上运行的软件正确答案:D40. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )集控式足球机器人的各种
12、动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A、错误B、正确参考答案：B41. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。( )A.正确B.错误参考答案：A42. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )A.正确B.错误参考答案：A43. 齐次矩阵将转动和移动组合在一个44矩阵中。( )A.错误B.正确参考答案：B44. 增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现
13、计数、测速、鉴向和定位。A、一B、二C、三D、四参考答案：C45. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。( )A.错误B.正确参考答案：B46. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )A、正确B、错误参考答案：A47. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：ADE48. 工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。( )A.错误B.正确参考答案：B49. 机器人按照几何结构分类可以分为( )A.位置反馈机器人B.串联机器人C.并联机器人D.直线驱动机器人参考答案：BC50. 动力学的研究内容是将机器人的(
