列车自动控制ATC系统基本原理

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1、第五章 列车自动控制(ATC)系统基本原理 列车自动控制(ATC)系统是城市轨道交通信号系统最重要的组成部分，它实现行车指挥和列车运行自动化，能最大程度地保证列车运行安全，提高运输效率，减轻运营人员的劳动强度，发挥城市轨道交通的通过能力。ATC系统的技术含量高，运用了许多当代重要的科技成果。第一节ATC系统综述 一、ATC系统的组成和功能 列车自动控制(ATC-Automatic Train Control)系统包括三个子系统：列车自动防护(ATP Automatic Train Protection)、列车自动运行(ATO-Automatic Train Operation)、列车自动监控(

2、ATS-Automatic Train Supervision)。 ATC系统包括五个原理功能：ATS功能、联锁功能、列车检测功能、ATC功能和PTI(列车识别)功能。 (1)ATS功能：可自动或由人工控制进路，进行行车调度指挥，并向行车调度员和外部系统提供信息。ATS功能主要由位于OCC(控制中心)内的设备实现。 (2)联锁功能：响应来自ATS功能的命令，在随时满足安全准则的前提下，管理进路、道岔和信号的控制，将进路、轨道电路、道岔和信号的状态信息提供给ATS和ATC功能。联锁功能由分布在轨旁的设备来实现。 (3)列车检测功能：一般由轨道电路完成。 (4)ATC功能：在联锁功能的约束下，根据

3、ATS的要求实现列车运行的控制。ATC功能有三个子功能：ATPATO轨旁功能、ATPATO传输功能和ATPATO车载功能。ATPATO轨旁功能负责列车间隔和报文生成；ATPATO传输功能负责发送感应信号，它包括报文和ATC车载设备所需的其他数据；ATPATO车载功能负责列车的安全运营、列车自动驾驶，且给信号系统和司机提供接口。 (5)PTI功能：是通过多种渠道传输和接收各种数据，在特定的位置传给ATS，向ATS报告列车的识别信息、目的号码和乘务组号和列车位置数据，以优化列车运行。 二、ATC系统的水平等级 为确保行车安全和线路最大通过能力，根据国内外的运营经验，一般最大通过能力小于30对h的线

4、路宜采用ATS和ATP系统，实现行车指挥自动化及列车的超速防护。在最大通过能力较低的线路，行车指挥可采用以调度员人工控制为主的CTC(调度集中)系统。最大通过能力大于30对/h的线路，应采用完整的ATC系统，实现行车指挥和列车运行自动化。 ATO系统对节能、规范运行秩序、实现运行调整、提高运行效率等具有重要的作用，但不同的信号系统设或不设ATO会使运营费用差异较大，不过即使是通过能力为30对h的线路，有条件时也可选用ATO系统。 根据运营需要，信号系统还应满足最大通过能力为40对h的总体要求。 对于城市轨道交通，行车间隔的发挥往往受制于折返能力，而折返能力与线路条件、车辆状态、信号系统水平等因

5、素有关。因此，通过能力要求较高时，折返能力需与之相适应，必须对上述因素进行综合研究、设计。 三、ATC系统选用原则 ATC系统选用按下列原则选择： (1)ATC系统应采用安全、可靠、成熟、先进的技术装备，具有较高的性能价格比； (2)城市轨道交通运营线路宜采用准移动闭塞式ATC系统或移动闭塞式ATC系统，也可以采用固定闭塞式ATC系统。 因为城市轨道交通具有客流量大、行车密度高的特点，而准移动闭塞式和移动闭塞式ATC系统可以实现较大的通过能力，对于客运量变化具有较强的适应性，可以提高线路利用率，具有高效运行、节能等作用，并且控制模式与列车运行特性相近，能较好地适应不同列车的技术状态，其技术水平

6、较高，具有较大的发展前景。虽然固定闭塞式ATC系统技术水平相对较低，但由于可满足2 min行车间隔的行车要求，且价格相对低廉，因此也宜选用。根据实际情况，因地制宜选择三种不同制式的ATC系统是完全必要的。 。 (3)ATC系统构成水平的选择按前述原则执行。 四、不同闭塞制式的ATC系统 按闭塞制式，城市轨道交通ATC可分为：固定闭塞式ATC系统、准移动闭塞式ATC系统和移动闭塞式ATC系统。 1固定闭塞 固定闭塞将线路划分为固定的闭塞分区，不论是前、后列车的位置还是前、后列车间距，都是用轨道电路等来检测和表示的，线路条件和列车参数等均需在闭塞设计过程中加以考虑，并体现在地面固定区段的划分中。

7、由于列车定位是以固定区段为单位的(系统只知道列车在哪个区段中，而不知道 在区段中的具体位置)，所以固定闭塞的速度控制模式必然是分级的，即阶梯式的。在 这种制式中，需要向被控列车“安全”传送的只是代表少数几个速度级的速度码。 固定闭塞方式，无法满足提高系统能力、安全性和互用性的要求。传统ATP的传输方式采用固定闭塞，通过轨道电路判别闭塞分区占用情况，并传输信息码，需要大量的轨旁设备，维护工作量较大。此外，传统方式还存在以下缺点：轨道电路工作稳定性易受环境影响，如道床阻抗变化、牵引电流干扰等。 轨道电路传输信息量小。要想在传统方式下增加信息量，只能通过提高信息传 输的频率。但是如果传输频率过高，钢

8、轨的集肤效应会导致信号的衰耗增大，从而导致 传输距离缩短。 利用轨道电路难以实现车对地的信息传输。 固定闭塞的闭塞分区长度是按最长列车、满负载、最高速度、最不利制动率等不 利条件设计的，分区较长，且一个分区只能被一列车占用，不利于缩短列车运行间隔。 固定闭塞系统无法知道列车在分区内的具体位置，因此列车制动的起点和终点总在某一分区的边界。为充分保证安全，必须在两列车间增加一个防护区段，这使得列车间的安全间隔较大，影响了线路的使用效率。 2准移动闭塞 准移动闭塞对前、后列车的定位方式是不同的。前行列车的定位仍沿用固定闭塞 的方式，而后续列车的定位则采用连续的或称为移动的方式。为了提高后续列车的定

9、位精度，目前各系统均在地面每隔一段距离设置1个定位标志(可以是轨道电路的分界点或信标等)，列车通过时提供绝对位置信息。在相邻定位标志之间，列车的相对位置由安装在列车上的轮轴转数累计连续测得。 由于准移动闭塞同时采用移动和固定两种定位方式，所以它的速度控制模式既具 有无级(连续)的特点，又具有分级(阶梯)的性质。若前行列车不动而后续列车前进时，其最大允许速度是连续变化的；而当前行列车前进，其尾部驶过固定区段的分界点时，后续列车的最大速度将按“阶梯”跳跃上升。 由于准移动闭塞兼有移动和固定的特性，与“固定”性质相对应的设备，必须在工 程设计和施工阶段完成。而被控列车的位置是由列车自行实时(移动)测

10、定的，所以其 最大允许速度的计算最终只能在车上实现。 为了使后续列车能够根据自身测定的位置，实时计算其最大允许速度，必须用数字 编码轨道电路向其提供前方线路的各种参数以及前行列车处在哪个区段上的信息。 准移动闭塞在控制列车的安全间隔上比固定闭塞进了一步。它通过采用报文式轨 道电路辅之环线或应答器来判断分区占用并传输信息，信息量大；可以告知后续列车继 续前行的距离，后续列车可根据这一距离合理地采取减速或制动，列车制动的起点可延伸外伸至保证其安全制动的地点，从而可改善列车速度控制，缩小列车安全间隙，提高线路利用效率。但准移动闭塞中后续列车的最大目标制动点仍必须在先行列车占用分区的外方，因此它并没有

11、完全突破轨道电路的限制。 3移动闭塞 (1)移动闭塞的基本概念 移动闭塞的特点是前、后两列车都采用移动式的定位方式，不存在固定的闭塞分区，列车之间的安全追踪间距随着列车的运行而不断移动且变化。 移动闭塞可借助感应环线或无线通信的方式实现。早期的移动闭塞系统大部分采用基于感应环线的技术，即通过在轨间布置感应环线来定位列车和实现车载计算机(VOBC)与车辆控制中心(VCC)之间的连续通信。而今，大多数先进的移动闭塞系统已采用无线通信系统实现各子系统间的通信，构成基于无线通信技术的移动闭塞。 (2)移动闭塞的特点 移动闭塞具有如下特点： 线路没有固定划分的闭塞分区，列车间隔是动态的，并随前一列车的移

12、动而移动； 列车间隔是按后续列车在当前速度下所需的制动距离，加上安全余量计算和控制的，确保不追尾； 制动的起点和终点是动态的，轨旁设备的数量与列车运行间隔关系不大； 可实现较小的列车运行间隔； 采用地一车双向传输，信息量大，易于实现无人驾驶。 (3)移动闭塞的技术优势 移动闭塞是一种新型的闭塞制式，它克服了固定闭塞的缺点。基于通信的列车控制(Communications Based Train Control，简称CBTC)则是实现这种闭塞制式的最主要技术手段。采用这种方法以后，实现了车地间双向、大容量的信息传输，达到连续通信的目的，在真正意义上实现了列车运行的闭环控制。当列车和车站一开始通信

13、，车站就能得知所有列车的位置，能够提供连续的列车安全间隔保证和超速防护，在列车控制中具有更好的精确性和更大的灵活性，并能更快地检测到故障点。而且，移动闭塞可以根据列车的实际速度和相对速度来调整闭塞分区的长度，尽可能缩小列车运行间隔，提高行车密度进而提高运输能力。此外，这种系统与传统系统相比将大大减少沿线设备，车载设备和轨旁设备的安装也相对较容易，维修方便，有利于降低运营成本。 移动闭塞系统通过列车与地面间连续的双向通信，提供连续测量本车与前车距离的方法，实时提供列车的位置及速度等信息，动态地控制列车运行速度。移动闭塞制式下后续列车的最大制动目标点可比准移动闭塞和固定闭塞更靠近先行列车，因此可以

14、缩小列车运行间隔，有条件实现“小编组，高密度”，从而使系统可以在满足同等客运需求条件下减少旅客候车时间，缩小站台宽度和空间，降低基建投资。 由于系统采用模块化设计，核心部分均通过软件实现，因此使系统硬件数量大大减少，可节省维护费用。 移动闭塞系统的安全关联计算机一般采取3取2或2取2的冗余配置，系统通过故障一安全原则对软、硬件及系统进行量化和认证，可保证系统的可靠性、安全性和可用度。 移动闭塞还常常和无人驾驶联系在一起。两者的结合能够避免司机的误操作或 延误，获得更高的效率。 无线移动闭塞的数据通信系统对所有的子系统透明，对通信数据的安全加密和 接人防护等措施可保证数据通信的安全。由于采取了开

15、放的国际标准，可实现子系统 间逻辑接口的标准化，从而有可能实现路网的互联互通。采取开放式的国际标准也使 国内厂商可从部分部件的国产化着手，逐步实现整个系统的国产化。 (4)移动闭塞的工作原理 移动闭塞与固定闭塞的根本区别在于闭塞分区的形成方法不同，如图51所示， 移动闭塞系统是一种区间不分割、根据连续检测先行列车位置和速度进行列车运行间 隔控制的列车安全系统。这里的连续检测并不意味着一定没有间隔点。实际上该系统 把先行列车的后部看作是假想的闭塞区间。由于这个假想的闭塞区间随着列车的移动 而移动，所以叫做移动闭塞。在移动闭塞系统中，后续列车的速度曲线随着目标点的移 动而实时计算，后续列车到先行列车的保护段后部之间的距离等于列车制动距离加上 列车制动反应时间内驶过的距离。 后续 弋孵釜 列车 厂1、 (】 (】 弋丁可图51移动闭塞原理示意图 移动闭塞技术在对列车的安全间隔控制上更进了一步。通