《Epson程序命令的解释》由会员分享，可在线阅读，更多相关《Epson程序命令的解释（24页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、Epson 程序命令的解释关于Epson程序命令的解释本文档主要是介绍了关于Epson RC+中SPEL+命令的含义，通过 分别对命令符的理解，加深对EpsonRC+中Load Robot Program、 Unload Robot Program 的理解以及运用，以达到更好更快的对 Robot进行调试或故障处理的目的。一、系统管理相关命令Reset将控制器重置为初始状态SysConfig显示系统设置参数SysErr返回最新的错误状态或警告状态Date显示日期Time显示时间Date$以字符串返回日期的函数Time$以字符串返回系统时间的函数Hour显示控制器累计通电时间Stat返回控制器的状
2、态位CtrlInfo返回控制器的信息RobotInfo返回机器人的信息RobotInfo$ 返回机器人的文本信息TaskInfo返回任务信息TaskInfo 返回任务的文本信息DispDev设置当前的显示装置EStopOn返回紧急停止状态CtrlDev返回当前的控制装置的编号Cls清楚RUN窗口、操作窗口或命令窗口的文本区域、清楚TP的打印面板Toff关闭LCD 上执行行的显示Ton打开LCD上执行行的显示SafetyOn返回安全门的状态Eval执行命令窗口的语句并返回错误状态ShutDown关闭EPSON RC+、关闭或重启WindowsSetLCD设置或显示LCD面板的显示方法TeachO
3、 返回示教模式的状态WindowsStatus返回Windows的启动状态二、机器人控制相关命令AtHome是返回当前的机器人姿势是否是Home姿势的函数Calib将当前的机械臂姿势的脉冲值转换为由Calpls 设置的脉冲值。CalPls是设置和显示校准所使用的位置姿势脉冲值或返回设定值的函数。Hofs设置和显示从编码器原点到软件原点的偏移脉冲。MCal恢复增量编码器机器人的原点（检测机械原点）MCalComplete返回 MCal 的状态MCordr是指定和显示通过MCaL命令进行原点恢复时的关节动作顺序，并返回设定值的函数Power将功率模式设为High或Low，并显示当前的模式。Moto
4、rJ开或关闭机器人所有轴的电动机SFree切断指定关节的电动机电源SLock解除指定关节的SFree，并重新开始电动机励磁SyncRobots开始动作预约中的机器人动作Jump是以门控动作移动至目标坐标的动作（PIP动作）Jump3是以三维门控动作移动至目标坐标的动作是以三维门控动作移动（PTP 动作+CP 动作）Jump3CP 至目标坐标的动作（CP动作）Arch是设置和显示Jump命令的Arch参数以及返回设定值的函数。LimZ是设置Jump命令时第3关节高度（Z坐标值）初始值以及返回设定值的函数。LimZMargin是设置以高于LimZ设定值的位置开始动作时的错误检测界限以及返回设定值的
5、函数。Sense以Jump命令指定Sense时设置和显示使其在目标坐标上方停止的条件。JS是返回执行Jump Sense后，Sense输入是否成立的函数。JT是返回之前的Jump动作结果的函数。Go以PTP动作从当前位置移动到指定位置。Pass穿过指定点附近（不停止）的PTP动作Pulse通过PTP控制使机械臂移动到各关节的脉冲值指定的点。BGo选择的本地坐标系上执行偏移PTP动作BMove在本地坐标系上执行偏移直线插补动作TGo在工具坐标系上执行偏移PTP动作TMove 工具坐标系上执行偏移直线插补动作Till设置和显示通过动作命令进行Till指定时，动作中途停止并结束处理的条件。TillO
6、n返回Till的状态! 动作过程中并列进行I/O等的输入输出处理的功能。Speed是设置和显示PTP动作速度以及返回设定值的函数。Accel是设置和显示PTP动作的加减速度以及返回设定值的函数SpeedFactor是设置和显示PTP动作速度以及返回设定值的函数Inertia 设置机器人的负载惯性和离心率。Weight设置和显示补偿PTP动作时的速度和加减速度的参数。Arc是在XP平面上执行圆弧插补的动作（CP动作）Arc3是在三维上执行圆弧插补的动作（CP动作）Move直线差补动作（CP动作）Curve 制作通过自由曲线进行 CP 控制的数据和点。CVMove 执行 Curve 命令定义的自由
7、曲线 CP 动 作。Speeds是设置和显示CP动作速度以及返回设定值的函数。AccelS是设置和显示CP动作的加减速度以及返回设定值的函数。SpeedR是设置和显示工具姿势变化的速度以及返回设定值的函数。AccelR是设置和显示工具姿势变化的加减速度以及返回设定值的函数。AccelMax是返回Accel 可以设置的加减速度的最大值的函数。Brake 打开或关闭当前机器人指定关节的制动器。Home向原点位置（待机姿势）的移动（PTP动作）HomeClr清除原点位置的定义。HomeDef 返回原点位置的定义。HomeSet设置和显示原点位置（待机姿势）的脉冲。Hordr 是指定和显示执行 Hom
8、e 时各关节的动作 顺序以及返回设定值的函数。InPos是返回机器人的定位状态的函数。CurPos 返回机器人的当前的动作目标位置。TCPSpeed返回计算的当前工具前端速度。Pallet 对托盘进行定义和显示定义托盘。PalletClr 清除托盘的定义。Fine 设置和显示目标位置的定位结束判断范围。QP是设置/解除快速暂停功能，显示当前设置以及返回设定值的函数。QPDeceIR设置有关CP动作时工具姿势变化的快速暂停减速度。QPDecelS设置CP动作时的快速暂停减速度。CP 设置路径运动。Box 设置和显示进入检测区域。BoxClr清除已设置的Box。BoxDef 返回是否已设置进入检测
9、区域。Plane设置和显示进入检测平面。PlaneClr清除（未定义）进入检测平面Pla neDef返回进入检测平面的设置状态。InsideBox返回进入检测区域的检测状态。In sidePla ne返回进入检测平面的检测状态。GetRobotInsideBox 返回进入到进入检测区域内 的机器人。GetRobotInsidePlane返回进入到进入检测平面内的机器人。Find 设置和显示在动作命令中保存坐标的条件。FindPos 返回在执行动作命令过程中通过 Find 保存的坐标。PosFound返回Find命令时执行的状态。WaitPos 即使在路径运动有效的状态下，也要在执 行下一语句之
10、前，等待机器人进行减速停止。Robot选择机器人（以Robot函数返回机器人编返回机器人的型号名称 返回机器人名称。 返回机器人的序列号。号)。RobotModel$ RobotName$ RobotSerial$RobotTyp返回机器人类型。TargetO 返回可否从当前位置向目标坐标进行PTP (point to point)动作的信息。JRange是设置脉冲值指定关节的容许动作区域以及返回设定值的函数。Ra nge设置和显示脉冲值的容许动作区域。XYLim是设置和显示XY平面容许动作区域以及返回设定值的函数。XYLimClr清除已设置的XYLim。XYLimDef返回是否设置XYLim
11、的信息。XY以点数据返回指定的坐标值。Dist 返回两个机器人坐标间的距离。PTPBoost是设置和显示PTP动作微移时的参数以及返回设定值的函数。PTPBoostOK返回从当前位置向目标坐标进行的PTP (point to point)动作是否为微移。PTPTime 返回 PTP 动作命令所需时间的推测值， 不执行PTP动作。CX 是返回指定点数据 X 坐标值的设定和设定值的 函数。CY 是返回指定点数据 Y 坐标值的设定和设定值的 函数。CZ是返回指定点数据Z坐标值的设定和设定值的函数。CU是返回指定点数据U坐标值的设定和设定值的函数。CV是返回指定点数据V坐标值的设定和设定值的函数。CW
12、 是返回指定点数据 W 坐标值的设定和设定值 的函数。CR 是返回指定点数据 R 坐标值的设定和设定值的 函数。CS 是返回指定点数据 S 坐标值的设定和设定值的 函数。CT 是返回指定点数据 T 坐标值的设定和设定值的 函数。Pls是返回各关节的脉冲值的函数。Agl 是返回指定关节的角度或位置的函数。PAgl 是根据指定的坐标值计算和返回关节位置 （旋转关节的角度、移动关节的位置）的函数。JA 返回根据关节角度计算的机器人坐标。AglToPls 将机器人各关节的角度转换为脉冲。DegToRad 将角度转换为弧度。RadToDeg 将弧度转换为角度。Joint 在关节坐标系中显示当前机器人位置
13、。JTran只有无需原点恢复的1关节进行PTP动作。PTran 从当前位置进行指定脉冲量的仅 1 关节的PTP 动作。RealPls 返回已指定关节的脉冲值。RealPose返回指定机器人当前位置。PPls 是根据指定的坐标值计算并返回关节脉冲的函 数。LJM 函数返回为确保参考点相对于指定点的关节移 动最小量而转换姿势标志的点数据。AutoLJM设置自动LJM。AutoLJM函数是返回自动LJM的状态的函数。AvoidSingularity 设置避免异常姿势的功能。AvoidSingularity 函数是返回避免异常姿势功能的 状态的函数。SingularityAngle设置避免异常姿势功能
14、的异常姿势附近角度。SingularityAngle函数是返回避免异常姿势功能的异常姿势附近角度的函数。SingularitySpeed 设置避免异常姿势功能的异常 姿势附近速度。 SingularitySpeed 函数是返回避免异 常姿势功能的异常姿势附近速度的函数。AbortMotion 将中断动作命令并执行动作的任务 设为错误。Align 函数是返回将机器人的姿势对准本地坐标系 最近的坐标轴时转换的点数据的函数。AlignECP 函数是返回将机器人的姿势对准 ECP 坐 标系最近的坐标轴时转换的点数据的函数。SoftCP设置和显示SoftCP动作模式。SoftCP函数是返回SoftCP动作模式的状态的函数。Here 将当前位置作为机器人坐标进行示教。Wh
