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1、东北大学21秋机器人技术在线作业三满分答案1. 运动逆问题是实现如下变换：( )运动逆问题是实现如下变换：( )A、从迪卡尔空间到关节空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从操作空间到迪卡尔空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换参考答案：A2. 工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。( )A.错误B.正确参考答案：A3. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A.错误B.正确参考答案：A4. 机器人的接近觉传感器是一种接触式测量。( )A.错误B.正确参考答案：A5. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。A.1B.2C.3D.4参考答案：B6
2、. 数字电路的基本运算单元是( )运算。A.加法B.减法C.乘法D.移位参考答案：A7. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D8. 机器人轨迹控制过程需要通过求解_获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B9. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收装置的增重计算出碳的百分含量，如果采用称量误差为0.2mg的分析天平称量，则测定值得有
3、效数字应为( )。A、5位B、4位C、3位D、2位E、1位正确答案:C10. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.正确B.错误参考答案：B11. 软件可移植性是用来衡量软件的( )的重要尺度之一A质量B效率C通用性D人机界面参考答案：C12. 目前的研究手段只能对可培养的微生物进行分类。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误13. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A、正确B、错误参考答案：B14. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。CCD摄像头采用电视PAL标准
4、，每帧图像由_场构成。A、1B、2C、3D、4参考答案：B15. 机器人动力学研究常用方法( )A.拉格朗日方法B.牛顿-欧拉C.高斯D.比例系数参考答案：ABC16. ALAUTOPASS是常用的机器人语言。( )A.错误B.正确参考答案：B17. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )A、错误B、正确参考答案：B18. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.正确B.错误参考答案：A19. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )图像压缩是减少图像信息容量以提高系
5、统的响应速度的图像处理方法。( )A、错误B、正确参考答案：B20. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压参考答案：C21. 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。A、优化算法B、平滑算法C、预测算法D、插补算法参考答案：D22. 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。( )电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。( )A、错误B、正确参考答案：B23. 下面哪项不是直流伺服电机的特点( )A.转动惯性小B.起停
6、反应快C.速度变化范围大D.电刷不易磨损参考答案：D24. 一般来说，费用最高的开发方式是( )A：自主开发B：委托开发C：合作开发D：购买参考答案：B25. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )A.错误B.正确参考答案：B26. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?手部的位姿是由哪两部分变量构成的?A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度参考答案：B27. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、
7、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。28. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A.错误B.正确参考答案：A29. 虚拟存储器的存储容量是无限的。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误30. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?( )A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C31. 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_参数。传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变
8、化的比值代表传感器的_参数。A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度参考答案：D32. 在冷却结晶中，为了维持结晶过程中的过饱和度，降温速率的变化一般为( )A、越来越慢B、保持不变C、越来越快D、先保持不变，而后越来越慢正确答案:C33. 系统自动插入的分页符无法删除，而人为分页的分页符是可以按Delete键删除的。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对34. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?( )A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样参考答案：B35. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.正确B.错
9、误参考答案：B36. 一个刚体在空间运动具有几个自由度?( )A.3个B.4个C.5个D.6个参考答案：D37. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A、正确B、错误参考答案：B38. 采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。( )采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。( )A、错误B、正确参考答案：B39. 机器人按照几何结构分类可以分为( )A.位置反馈机器人B.串联机器人C.并联机器人D.直线驱动机器人参考答案：BC40. 如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左
10、乘原齐次变换矩阵。( )A.正确B.错误参考答案：B41. 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。( )A.正确B.错误参考答案：B42. 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。( )A.错误B.正确参考答案：B43. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.错误B.正确参考答案：A44. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.正确B.错误参考答案：A45. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C46. 对于转动关
11、节而言，关节变量是D-H参数中的_对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角参考答案：A47. 通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作( )。A.机器人轴B.基座轴C.工装轴D.中心轴参考答案：ABC48. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。( )A.错误B.正确参考答案：A49. 传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。( )A.错误B.正确参考答案：B50. 动力学主要是研究机器人的：_动力学主要是研究机器人的：_A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、
12、动力的传递与转换D、动力的应用参考答案：C51. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。( )A.正确B.错误参考答案：A52. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )A、错误B、正确参考答案：A53. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C54. 选择机器人本体材料可不考虑其经济性。( )A.错误B.正确参考答案：A55. 串
13、联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。( )A.错误B.正确参考答案：A56. 机器视觉系统主要由三部分组成：( )A.图像的获取B.图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制参考答案：ADE57. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。( )A.正确B.错误参考答案：B58. 动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。( )A.正确B.错误参考答案：B59. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )A、极间物质介电系数B、极板面积C、电压D、极板距离参考答案：C
