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1、PLC控制机械手设计与模拟调试设计任务和要求如下:1、 任务：机械原点高在可动局部左上方，即压下左限开关和上限开关。并且工作钳处于放松状态；上升、下降和左、右移动由电磁阀驱动气缸来实现的；当工件处于工作台B上方准备下放时，为确保平安，用光电开关检测工作台B有无工件，只在无工件时才发出下放信号；机械手工作循环为：启动-下降-夹紧-上升-右行-下降-放松-上升-左行-原点。2、 要求：（1） 电气原理图设计，工作方式设置为自动循环和点动两种。（2） PLC梯形图设计，工作方式设置为自动循环、点动、单周循环和步进四种。（3） 有必要的电气保护和联锁。（4） 自动循环时应按上述顺序动作。启动-下降-夹
2、紧-上升-右行-下降-放松-上升-左行-原点。 机械手运行模拟图 I/O接线图I/O分配表输入信号输出信号名 称代 号输入点编号输出点编号代 号名 称左下限位SQ1X1Y0KM1下降接触器左上限位SQ2X2Y1KM2放松/夹紧接触器右限位SQ3X3Y2KM3上升接触器右下限位SQ4X4Y3KM4右移接触器右上限位SQ5X5Y4KM5左移接触器左限位SQ6X6手动夹紧SB10X10手动放松SB11X11手动右移SB12X12手动左移SB13X13手动下降SB14X14手动上升SB15X15手动方式SAX20回原点方式SAX21单步方式SAX22单周方式SAX23自动方式SAX24回原点启动SB2
3、5X25启动SB26X26停止SB27X27梯形图(1) 回原点方式按住X21， 按一下X25 Y0断电，停止下降；Y2通电，上升；上升到位即压下X5Y3断电，停止右移；Y4通电，左移左移到位即压下X6 停止。(2) 手动方式按住X20，原位按X2、X6， 按X14 Y0通电，下降下降到位即压下X1Y0断电，停止下降；松开X14，按X10 Y1通电，夹紧；松开X10，按X15 Y2通电，上升Y1保持通电，保持夹紧上升到位即压下X2Y2断电，停止上升；松开X15，按X12 Y3通电，右移Y1保持通电，保持夹紧右移到位即压下X3松开X12，B处无工件，即按下X0，按X14 Y0通电，下降下降到位即
4、压下X4Y0断电，停止下降；松开X14，按X11 Y1断电，放松；松开X11，按X15 Y2通电，上升上升到位即压下X5Y2断电，停止上升；松开X15，按X13 Y4通电，左移左移到位即压下X6Y4断电，停止。(3) 单步方式按住X22，原位按X2、X6，按一下X26Y0通电，下降下降到位即压下X1Y0断电，停止下降；按一下X26Y1通电，夹紧延时1秒按一下X26Y2通电，上升上升到位即压下X2Y2断电，停止上升；按一下X26Y3通电，右移右移到位即压下X3Y3断电，停止右移按一下X26Y0通电，下降下降到位即压下X4Y0断电，停止下降按一下X26Y1复位，放松延时1秒按一下X26Y2通电，上
5、升上升到位即压下X5Y2断电，停止上升按一下X26Y4通电，左移左移到位即压下X6停止。(4) 单周方式 按住X23，按一下X26Y0通电，下降下降到位即压下X1Y0断电，停止下降；Y1通电，夹紧延时1秒Y2通电，上升上升到位即压下X2Y2断电，停止上升；Y3通电，右移右移到位即压下X3Y3断电，停止右移B处无工件，即按下X0，Y0通电，下降下降到位即压下X4Y0断电，停止下降Y1复位，放松延时1秒Y2通电，上升上升到位即压下X5Y2断电，停止上升 Y4通电，左移左移到位即压下X6停止。一周(5) 自动方式 按住X24，按一下X26Y0通电，下降下降到位即压下X1Y0断电，停止下降；Y1通电，夹紧延时1秒Y2通电，上升上升到位即压下X2Y2断电，停止上升；Y3通电，右移右移到位即压下X3Y3断电，停止右移B处无工件，即按下X0，Y0通电，下降下降到位即压下X4Y0断电，停止下降Y1复位，放松延时1秒Y2通电，上升上升到位即压下X5Y2断电，停止上升 Y4通电，左移左移到位即压下X6Y0通电，下降下一个循环。无论什么时候，按X27，将停止。
