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1、1、机器人安应用类型可以分为 工业机器人、极限作业机器人和 娱乐机器人2、机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力 矩） 控制方式 和 智能控制方式。3、工业机器人的坐标形式主要有 直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节 坐 标型 和 平面关节型。4、直角坐标机器人的工作范围是 长方形 形状；圆柱坐标机器人的工作范围 是 圆柱体 形状；球坐标机器人的工作范围是 球面一部分 状。5、工业机器人的参考坐标系主要有 关节坐标系 、工具参考坐标系、 全局参 考 系坐标系 。6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合 动 作特点可以分为 回转型 和 移动型
2、 。7、吸附式取料 手靠 吸附 力取 料，根据吸附力的不 同分为 磁吸 附 和 气吸附 两种。8、气吸 附式 取料 手 是利用 吸盘内 的压力 和 大气压之间的 压力差 而真空吸盘吸附 、气流负压气吸附 、工作。按形成压力差的方法，可分为 挤压排气负压气吸附 几种。9、手臂是机器人执行机构的重要部件， 它的作用是 支待手腕并将被抓取的 工件 运送到指定位置上 ，一般机器人的手臂有 3 个自由度，即手臂的伸缩 升降 及 横向移动、回转运动 和 复合 运动。10、机器人的底座可分为 固定式 和 移动式 两种。11、谐波齿轮传动机构主要有 柔轮 、 刚轮 和 波发生器 三个主要零件构 成。12、谐波
3、齿轮通常将 刚轮 装在输入轴上， 把 柔轮 装在输出轴上， 以获得 较 大的齿轮减速比。13、机器人的触觉可以分为 接触觉 、 接近觉 、 压觉、 滑觉 和 力觉 五 种。14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成， 根据用途和配置不同， 一般 用于 探测物体位置， 路径 和 安全保护 。二、选择题1、世界上第一台工业机器人是（ B ）A、 VersatranB、 UnimateC、 Roomba D、 AIBO2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以 及 运动部件的参考坐标系是（ C ）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系D、工件参 考坐标系3
4、、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系D、工件参 考坐标系4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一A、平面B、V型C、一字型5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，A、平面B、V型C、一字型6、夹钳式手部中使用较多的是（ DA、弹簧式手部 B、齿轮型手部般选择（ A ）指端。D、球型一般选择（ B ）指端。D、球型）C、平移型手部 D、回转型手 部A、圆柱形 B、球形 C、平面形 D、不规则形状 8、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配 置（ C ）。A、柔性手腕C、换接器D、定位销9、工业机器人手
5、腕的自由度最多为多少个（ C ）A、 1B、 2 C、 3 D、 610、工业机器人一般需要（ D ）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期 望 姿态。A、 1B、 2 C、 3 D、 611、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（ A ）表示。A、 R B、 P C、 Y D、 B12、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（ D ）表示。A、 RB、 PC、 YD、 B13、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（ C ）表示。A、 RB、 PC、 YD、 B14、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（ C ）。A、 BR B、 BB C、 RR D、 BBR15
6、、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（ B ）。A、 BBRB、 BBBC、 BRR D、 RRR16、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（ B ）。A、 BBR B、 BBB C、 BRR D、 RRR17、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（ C ）。A、单臂式B、双臂式 C、多臂式D、悬挂式19、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（ A ）。A、摆动运动 B、回转运动C、直线运动D、复合运动20、机器人手臂的伸缩、 升降及横向移动都属于直线运动， 下列运动不属于 直线 运动的是（ D ）A、活塞气缸 B、活塞油缸C、齿轮齿条D、连杆机构21、工
7、业机器人的制动器通常是按照（ D ）方式工作。A、通电抱闸 B、有效抱闸C、无效放闸D、失效抱闸22、当代机器人大军中最主要的机器人为（A）A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人23、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（ B ）A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度24、工业机器人常用的行走机座是（ D ）A、二轮车B、三轮车C、两足行走机构D、导轨25、谐波减速器的结构不包括（ C ）A、刚性齿轮 B、柔性齿轮C、斜齿轮D、谐波发生器26、工业机器人的位姿用（ D ）描述。A、坐标 B、方位 C、角度 D、矩阵27、 工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，
8、矩阵中第四行的1 表示（）A、角度 B点的坐标C点的方向D、补位28、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的表示(A、角度B 点的坐标 C 点的方向)D、补位xyz 它被称为129、在工业机器人齐次坐标变换中有Transgz）（）A、平移算子 B、旋转算子 C、平移矩阵30、工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是 节的实际位置。A、相对型光电编码器 B、绝对型光电编码器编码器31、工业机器人每次通电时必需校准的编码器是（A、相对型光电编码器 B、绝对型光电编码器编码器32、测量角速度的传感器有（ D ）A、超声波传感器B、STM C、光学测距法33、机器人测距传感器不包括（ B ）
9、。A、超声波传感器B、STM C、光学测距法34、对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、是（A ）A、集中示教B、分离示教D、旋转矩阵（ B ），一通电就能知道C、测速发电机D、旋转A ）。C、测速发电机D、旋转D、旋转编码器D、旋转编码器C、手把手示教操作顺序等进行示教方式D、示教盒示教35、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序等进行示教 方式是（ B ）A、集中示教B、分离示教C、手把手示教 D、示教盒示教36、焊接机器人的外围设备不包括（ A ）A、倒袋机 B、变位机 C、滑移平台D、快换装置1、1）2）3）机 器人、喷漆和喷涂机器人三、简答题：简述工业机器人的应
10、用场合并举例。恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配2、简述工业机器人的基本组成。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、 传感部分和 控制 部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人环 境交互系 统、人机交互系统和控制系统。3、简述工业机器人的技术参数。机器人技术参数有 自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目， 不包括手爪 （末端操 作器） 的开合自由度。在三维
11、空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自 由度。 但是， 工业机器人的自由度是根据其用途而设计的， 也可能小于六 个自由度， 也可能大 于六个自由度 精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。 定位精度是指机器 人手 部实际到达位置与目标位置之间的差异。 重复定位精度是指机器人重复 定位其手 部于同一目标位置的能力， 可以用标准偏差这个统计量来表示， 它是衡量一列误 差值的密集度（即重复度） 。3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也 叫 工作区域。4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。5）承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受
12、的最大质量。 承载 能力不仅取决于负载的质量， 而且还与机器人运行的速度和加速度的大 小和方向 有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承 载能力。 通常， 承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质 量。4、简述工业机器人制动器的作用及工作方式。 许多机器人的机械臂都需要在 各关节处安装制动器， 其作用是在机器人停止工作 时，保持机械臂的位置不 变， 在电源发生故障时， 保护机械臂和它周围的物体不 发生碰撞。 1）作用：在机器人停止工作是，保持手臂的位置不变；在电源发生故障时， 保 护机械臂和它周围的物体不发生碰撞2）工作方式：失效抱闸方式要松开制动器就必须接通电源，
13、否则，各关 节 不能产生相对运动目的：在电源出现故障时起保护作用 缺点：在工作期间要不断通电使制动器 松开5、简述工业机器人传动机构的要求。1） 齿轮传动机构 在机器人中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐 波 齿轮，摆线针轮及蜗轮蜗杆传动等。（2）谐波齿轮传动 谐波齿轮传动具有结构简单、体积小重量轻，传动比大 （几 十到几百），传动精度高、回程误差小、噪音低、传动平稳，承载能力 强、效率 高等一系列优点（3）螺旋传动 螺旋传动及丝杠螺母，它主要是用来将旋转运动变换为直线 运动 或将直线运动变换为旋转运动。（4）同步带传动 同步带传动是综合了普通带传动和链轮链条传动优点的一 种新 型传动
14、，它在带的工作面及带轮外周上均制有啮合齿， 通过带齿与轮齿 作啮合传 动。为保证带和带轮作无滑动的同步传动， 齿形带采用了承载后无 弹性变形的高 强力材料，无弹性滑动，以保证节距不变。6、简述机器人的性质。机器人是一种可反复编程和多功能的用来搬运材料、 零件、工具的操作工 具， 为 执行不同任务而具有可改变和可编程的动作的专门系统。 工业机器 人是一种具有 自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作 机。1） 恶劣工作环境及危险工作： 2） 特殊作业场合和极限作业 3）自动化生产 领域7、简述工业机器人常见的新型驱动方式及原理。 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器
15、。新型驱动方式 可 以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。8、简述工业机器人视觉系统的组成及应用。机器人视觉由 视觉传感器 摄像机和光源控制 计算器和图像处理机组成 原 理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过 A/D 摄像机控制器把把 光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数 据 做一些简单的处理 将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。9、简述机器人滑觉的检测方法。滑觉传感器用来检测机器人与抓握对象间滑 移程度， 为了抓握物体有适当的握力值，需要实时检测接触表面的相对滑 动， 将物体的滑动位移转换为传感器角位移，再由角位移得到光脉冲信号， 将光脉冲转换为电压脉冲发送给控制计算机处理10、
