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1、PLCWORLD伺服系统入門才厶口 AFA実践七研究的目的理解伺服系统的構成、学习理解基本的動作原理和控制的特性O学习理解伺服驱动的基本操作、設定、 配線方法。弟1早关于伺服系统PLCWORLD伺服系统可以进行的控带lj位置控制速度控制力矩控制反馈环PLCWORLDPLCWORLD开回路PLCWORLDPLCWORLD步进驱动器丟进骂达1|f位置控制 I 控制器一（NC装置）PLCWORLDPLCWORLD一方向指令PLCWORLDPLCWORLD开回路没有反馈、只能进行一个方向的控制。使用步进马达。开回路PLCWORLDf芻娜U跻（NC 装置）脉冲马达PLCWORLD指令脉冲PLCWORLD
2、1脉冲1步进角例步进角0 . 3 6。的情况1脉冲一0.36。的動作1 0 0 0脉冲一3 6 0 （ 1回転）PLCWORLDPLCWORLD开回路步进马达IWWWWWWN位置速度脉冲数脉冲频率PLCWORLD开回路位置控制 控制器（NC装置）HE彳 步进宫茁 民寸|1 X.丿PLCWORLDPLCWORLD注意点有失步的可能性PLCWORLDPLCWORLD急速負荷変動急速速度変動PLCWORLD半闭回路全闭合回路n 模拟系列控制器驱动器n 伺服马达伺服马达n 模拟系列/模拟/D C1 0 V/n 控制器驱动器n 伺服马达模拟系列PLCWORLD模拟系列伺服马达旋转编码器输出軸V旋转PLC
3、WORLD模拟系列/模拟/D C1 0 V/PLCWORLD控制器驱动器PLCWORLD伺服马达PLCWORLD模拟系列伺服驱动器PLCWORLD模拟D C 1 0 V驱动器（模拟输入型）伺服马达r p m额定转数是？可以连续转动状态下的最大 转数PLCWORLD模拟系列位置控制控制器/模拟/D C1 0 V/控制器（模拟输出）驱动器位置反馈伺服马达n 模拟系列控制器驱动器/模拟/D C1 0 V/n n 脉冲系列n n 脉冲JWLn 控制器驱动器n n 伺服马达伺服马达n 脉冲系列伺服驱动器脉冲/速度反馈 位置反馈驱动器脉冲列输入型伺服马达PLCWORLD脉冲系列位置控制控制器PLCWORL
4、DPLCWORLD/控制器（脉冲输出）驱动器伺服马达违度反馈 位置反馈PLCWORLD伺服系统的構成和動作（block図）PLCWORLDPLCWORLD速度控制D C+ 1 0 V速度控制和力矩控制*按照指令以一定速度转动！XD 偏差0 V+10V電流反馈50kPPSJWL速度反馈丨EME1000P/3000r/m inPLCWORLD速度控制和力矩控制1000P/3000r/min丨2400r/minPLCWORLDPLCWORLD速度控制和力矩控制速度控制1000P/3000r/m 吋I 2400r/minPLCWORLDPLCWORLD理解振荡器以1脉冲（最小設定単位）振荡时的 位置決
5、定流程。位置控制STOP1脉冲下的移動量是？例：编码器的分辨率由编码器的分辨率芒決定。2OOO(P/r)-0.18(度/P)PLCWORLD理解脉冲频率和偏差计数器积累量z间的关系位置控制PLCWORLDPLCWORLD指令脉冲列JUUUL偏差 计数器脉冲倍频J电路PLCWORLDPLCWORLD1 1 + - 1 1 + 1 T-H +偏差 计数器脉冲倍频J电路C指令脉冲列JUU11PLCWORLDPLCWORLDJUUUL偏差计器ab C丿V=脉冲倍频J电路減速時間 定速時間加速時間 ：指令频率 ：反馈频率PLCWORLD偏差计数器的计数値PLCWORLDPLCWORLDPLCWORLDP
6、LCWORLD指令脉冲频 率CW(+)ccw)积累量输岀電圧大大偏差 计数器脉冲倍频J电路马达速度快PLCWORLDPLCWORLDI c指令脉冲频率I低CW(+)积累量小CCW(-)偏差计数器丿+输岀電圧小-D / A -丿马达速度慢PLCWORLDPLCWORLD脉冲倍频、电路 丿PLCWORLD位置控制 关于偏差计数器的超限出错原因超負荷断線等反馈系列異常PLCWORLD位置制御伺服锁定-0-0+伺服锁定是？为维持現在停止的位置而进行的修正動作WORLDPLC位置控制关于选中位置伺服系列在位置決定完成时，得到完成信号后继续下面的 動作。这时发出的位置决定完成的信号称为选中位置O 実際的位
7、置控制装置（位置控制器,NC）使设定选中位置 的范围成为可能.WORLDWORLD5432NP输出領域2345PLCWORLDPLCWORLD位置控制关于编码器的输出信号PLCWORLD位置制御关于脉冲倍频电路可以提高编码器的分辨率和精度的电路例：1000P/r 的 2 倍频 - 2OOOP/r a 相! I!b 相I Ll I L11倍频2倍频_nhi ni ni ni4倍频弟3早伺服系统样本的阅读方法PLCWORLD伺服规格额定输出（W） P=0.105 X T X N输出P（W）,额定力矩（N-m）, 额定转数（r/min）额定力矩（Nm） 可以連続输出的最大力额定转数（r/min） 可
8、以連続运转的最高転数瞬時最大転数（r/min） 允许的最大転数 只能在短時間（1 s）使用。瞬時最大力矩（Nm） 允许的最大力矩 只能在短時間（1 s）使用。伺服规格转子惯量（kg-m2）转子自身持有的慣性力功率（kW/ s ） 辐射方向载重（“）轴向力载重（N） 每単位時間可以输出的力（W）。这个値越大応答性 越高。辐射方向軸允许重量轴向力方向的轴允许重量辐射方向轴向力方向PLCWORLD伺服规格-適用驱动器（形R88D-）马达驱动器必须是1: 1 请选择与功率相适的机种。PLCWORLD伺服驱动器规格（模拟/脉冲系列共用）输入電源（V ） 確認単相1 0 0 / 2 0 0 V三相 1 0 0 / 2
