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1、自动控制原理习题习 题 11有一水位控制装置如图所示。试分析它的控制原理，指出它是开环控制系统 闭环控制系统？说出它的被控量，输入量及扰动量是什么？绘制出其系统图。2 某生产机械的恒速控制系统原理如图所示。系统中除速度反馈外，还设置了电流正反馈以补偿负载变化的影响。试标出各点信号的正负号并画出框图。3图示为温度控制系统的原理图。指出系统的输入量和被控量，并画出系统框图。4.自动驾驶器用控制系统将汽车的速度限制在允许范围内。画出方块图说明此反馈系统。 5.双输入控制系统的一个常见例子是由冷热两个阀门的家用沐浴器。目标是同时控制水温和流量，画出此闭环系统的方块图，你愿意让别人给你开环控制的沐浴器吗
2、？ 6.开环控制系统和闭环控制系统各有什么优缺点？ 7.反馈控制系统的动态特性有哪几种类型？生产过程希望的动态过程特性是什么？习 题 21试分别写出图示各无源网络的传递函数 。习题1图2求图示各机械运动系统的传递函数。 (1)求图a的 ？(2)求图b的？(3) 求图c的？ 习题2图3试分别写出图中各有源网络的传递函数U2(s)/ U1(s)。习题3图4交流伺服电动机的原理线路和转矩转速特性曲线如图所示。图中，u为控制电压T为电动机的输出转矩。N为电动机的转矩。由图可T与n、u呈非线性。设在某平衡状态附近用增量化表示的转矩与转速、控制电压关系方程为 kn、kc为与平衡状态有关的值，可由转矩转速特
3、性曲线求得。设折合到电动机的总转动惯量为J，粘滞摩擦系数为f，略去其他负载力矩，试写出交流伺服电动机的方程式 并求输入为uc，输出为转角和转速为n时交流伺服电动机的传递函数 。习题4图5图示一个转速控制系统，输入量是电压V，输出量是负载的转速w，画出系统的结构图，并写出其输入输出间的数学表达式。习题5图 6已知一系统由如下方程组组成，试绘制系统框图，求出闭环传递函数。 7 系统的微分方程组如下：其中K0，K1，K2，T均为正常数。试建立系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s)，C(s)/N1(s)及C(s)/N2(s)。8 试简化图中各系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s)。习题8图9
4、试用梅逊公式求解习题8图所示系统的传递函数C(s)/R(s)。10 考虑习题10图所示的结构图，试求出C(s)/R(s)。习题10图11 已知系统结构图如习题11图所示，试写出系统在输入R(s)及扰动N(s)同时作用下输出C(s)的表达式。 习题11图12 已知系统结构如习题12图所示，试将其转换成信号流图，并求出C(s)/R(s)。习题12图13 系统的信号流图如习题13图所示，试求C(s)/R(s)。习题13图14习题14图是一个模拟调节器的电路示意图。 （a）写出输入ur与输出uc之间的微分方程；（b）建立该调节器的结构图；（c）求闭环传递函数Uc(s)/Ur(s)。习题14图15某弹簧
5、的力-位移特性曲线如习题17图所示。在仅存在小扰动的情况下，当工作点分别为x0 =-1.2、0、2.5时，试计算弹簧在工作点附近的弹性系数。习题15图16试求习题16图所示结构图的传递函数C(s)/R(s)。习题16图17已知系统结构图如习题17图所示，求传递函数C1(s)/R1(s)，C2(s)/R1(s)，C1(s)/R2(s)，C2(s)/R2(s)。习题17图 18放大器可能存在死区，其工作特性曲线如习题18图所示。在近似线性工作区，可以用3次函数y = ax3来近似描述放大器的输入-输出特性。当工作点为x =0.6时，试选择a的合适取值，并确定放大器的线性近似模型。习题18图习 题
6、31一单位反馈系统的开环传递函数为 求系统的单位阶跃响应及动态性能指标%,ts ,tp输入量 为单位脉冲函数时系统的输出响应。2设控制系统闭环传递函数为试在S平面上绘出满足下述要求的系统特征方程式根可能位于的区域。（a）1z 0.707，wn2（b）0.5z 0，4wn2（c）0.707z 0.5，wn23一单位反馈系统的开环传递函数为 G k(s)=n2 /s(s+2n) 已知系统的r(t)=1(1),误差时间函数为 e(t)=1.4e-1.7t-0.4-3.74t 求系统的阻尼比,自然振荡角耗率n、系统的闭环传递函数及系统的温态误差。4已知二阶系统的闭环传递函数为确定在下述参数时的闭环极点
7、，并求系统的单位阶跃响应曲线和相应的性能指标。（a）z =2，wn = 5；（b）z =1.2，wn = 5；（c）当z 1.5时，说明是否可忽略距离原点较远的极点及理由。5单位反馈系统的开环传递函数为（a）求系统在单位阶跃输入信号r(t) =1(t)作用下的误差函数e(t)；（b）是否可以用拉普拉斯变换的终值定理求系统的稳态误差，为什么?6单位反馈系统的开环传递函数为 (a)当K=1时，求系统在r(t)=1(t)作用下的稳态误差； (b)当r(t) =1(t)时，为使稳态误差ess= 0.6，试确定K值。7已知单位反馈系统闭环传递函数为(a)在单位斜坡输入时，确定使稳态误差为零的参数b0、b
8、1应满足的条件；(b)在(a)求得的参数b0、b1下，求单位抛物线输入时，系统的稳态误差。8系统结构图如习题8图所示。(a)当r(t) = t， n(t) = t时，试求系统总稳态误差；(b)当r(t) = 1(t)，n(t) = 0时，试求sp、tp 。习题8图9 设单位反馈控制系统的开环传递函数为试求当输入信号r(t)=1+2 t+t 2时，系统的稳态误差。10有闭环系统的特征方程式如下，试用劳斯判据判定系统的稳定性，并说明特征根在复平面上的分布。 S3+20s2+4s+50=0 S4+2s3+6s2+8s=0 S6+3s5+9s4+18s3+22s2+12s+12=011某控制系统如图3
9、-47所示。其中控制器采用增益为Kp的比例控制器，即Gc(s)= Kp，试确定使系统稳定的Kp值范围。 习题11图12某控制系统的开环传递函数为试确定能使闭环系统稳定的参数K、T的取值范围。13已知某系统的结构与参数如习题13图所示。（a）当输入R(s)=1/s，N(s)=0时，试求系统的瞬态响应；（b）当输入R(s)=0，N(s)= A/s时，试分析干扰变化对系统的影响。习题13图14已知某系统的结构图如习题14图所示，其中系统的时间常数为t1=10秒和t2=50秒，K=3。试求R(s)从1/s变化到2/s，且N(s)=1/s时系统的瞬态响应，并求系统此时的稳态误差ess，其中E(s) =
10、R(s)-C(s)。习题14图15已知系统结构图如习题15图所示。（a）求K=3，r(t)= t时的稳态误差ess ；（b）如果欲使ess0.01，试问是否可以通过改变K值达到，为什么？习题15图16系统的结构图如习题16图所示，其中e = r-c，K、T1、T2均大于零。（a）当b =1时系统是几型的？（b）如果r(t)为单位阶跃函数，试选择b 使系统的稳态误差为零。习题16图17系统结构图如习题17图所示，其中e = r-c，K1、T均大于零。（a）当K2=0时系统是几型的？（b）如果r(t)为单位斜坡函数，试选择K2使系统的稳态误差为零。习题17图18设单位反馈系统的开环传递函数为若要求
11、闭环特征方程根的实部均小于-，试问K应在什么范围取值？如果要求实部均小于-2，情况又如何? 19某系统的闭环传递函数为试分析零点-3和极点-8对系统瞬态性能(如超调量、调整时间等)的影响。20某闭环系统的结构图如习题20图所示，其中t 分别0,0.05,0.1和0.5。（a）分别计算系统的单位阶跃响应，并画出相应的响应曲线。在此基础上，求出系统的超调量、上升时间和调整时间； （b）讨论t 对系统响应的影响，并比较开环零点-1/t 与闭环极点的位置关系。习题20图21某闭环系统的结构图如习题21图所示，其中t 分别0,0.5,2和5。（a）分别计算系统的单位阶跃响应，并画出相应的响应曲线。在此基
12、础上，求出系统的超调量、上升时间和调整时间；（b）讨论t 对系统响应的影响，并比较开环极点-1/t 与闭环极点的位置关系。习题21图22某闭环系统的结构图如习题22图所示，其控制器的零点可变。 （a）分别计算a =0和a 0时系统对阶跃输入的稳态误差；（b）画出a =0，10和100这3中情况下系统对阶跃干扰的响应曲线，并在比较的基础上，从a的3个取值中选择最佳值。习题22图23电枢控制直流电动机的结构图如习题23图所示。（a）试计算系统对斜坡输入r(t)= t的稳态误差，其中Km=10, Kb=0.05, K为待定参数。如果要求稳态误差等于，试确定K的取值；（b）画出系统在0t20秒时间段的
13、单位阶跃响应曲线和单位斜坡响应曲线，试问这两种响应曲线都可以接受吗？习题23图24试选择K 1和K 2的值，使图3-64所示系统阶跃响应的峰值时间为0.5秒，超调量可以忽略不计(即0.5%超调量2.0%)。习题24图25控制系统的结构图如习题25图所示。（a）确定该闭环系统的2阶近似模型；（b）应用2阶近似模型，选择增益K的取值，使系统对阶跃输入的超调量小于15%，稳态误差小于0.12。习题25图26设单位反馈系统的开环传递函数分别为 Gk(s)=K(s+1)/s(s-1)(s+5) Gk(s)=K/s(s-1)(s+5) 试确定分别使闭环系统稳定的开环增益的取值范围。习 题 41设开环系统的
14、零、极点在s平面上的分布图如下图所示，试绘制相应的根轨迹草图。题1图2已知系统的特征方程为 试绘制以 为参数的根轨迹图。3设单位反馈系统的开环传递函数（1） 试绘制系统根轨迹大致图形，并分析系统的稳定性。 （2） 若增加一个零点z=-1,试问根轨迹图有何变化，对系统稳定性有何影响。4已知单位负反馈系统的开环传递函数试用根轨迹法来确定使闭环主导极点的阻尼比 =0.5和自然角频率n =2时的 取值。5设负反馈系统的开环传递函数为 作出系统准确的根轨迹；确定使系统临界稳定的开环增益 ；确定与系统临界阻尼比相应的开环增益 。6单位负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹图，并确定产生纯虚根 时的z值和 值。7设控制系统的开环传递函数如下，试画出参数b从零变到无穷时的根轨
