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1、?实验一机器人认识实验实验目的：认识能力风暴机器人的基本结构。学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作实验要求：可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。指出主要组成部分的结构和功能。学会程序的调试和下载。实验内容、步骤：1、运行自检程序，说明每一项自检内容。液晶显示是否正常？字符显示清晰，6个字符没有有缺行、缺列现象。2. 扬声器（喇叭）是否正常？扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。3. 光敏传感器是否正常？左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为。光强越弱，数值越大,光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。如：（7表示左边的光线强。4. 红
2、外传感器是否正常？在前方范围内，有纸大小的障碍物时，在上会有“”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。如：1&D1rnic_l=KTiicrophorief):wait(O.2CODD0)tcneb23.2C031210.303C3Ci;人在较安静的情况下静止不动，当有人发出声音时，有节奏的回应。12）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）。1、光敏传感器使用平均值2、声音检测，值不可太大，避免机器人无反映，也不可太小，使得识别过度灵敏3、时间变量为浮点型。（float）实验四机器人航天飞船实验实验目的：深入熟悉流程图的语法编译
3、，学会光敏传感器的应用。实验要求：应用光敏传感器，使用代码编写程序，要逐步脱离对流程图编译的依赖。#实验内容、步骤：(1)机器人有趋光性，应用左右光敏传感器来判断光线强度，要求能发现远处的光源。(2)机器人到达光源附近后，围绕光源做圆周运动。思考题：(1)写出实验内容中的JC源代码。voi.6.ir.cin(；Lnt匸一；宀定文麦亘怖尢敏1坐允弓2材-ntE1.E2.BE;川崑文标志吱王找允源方向靠近光溟E3圉绕光瞬转环LntE1J2;厂定义参馳1靠近光睥巴右方E参覆D战转参跖/Bl=l;32;BE=0;推标志技设置值：肛设J先执奸按光頑方向”加2(1；while(Bl)执肝Bl投光湮材?=p
4、ii3to(2);l=pj：3to11);9让tf(B1:A】：DJ=：in抿J;if(?/：225|1225)介发现光瀬方向的条件E1=C；B2;转到崖执行，囂近光謀吟肝it：,1.);哋口衬北执打靠近光瀬R=phcta2;l=-3hct3：1；;D1=i1-Ri*2;介该置I：1参教砂printEiE?:E=红一=弐丄吹iFSRlrDl);lE(R21O|121C)厂刖达允溟附近笛条件打32;Bz=l;淮转至皿抑亍.回绕光匱转圈&1.!-.111jIr-1-!hr.*._,h|.：=亠匚E.一.wintf阳：加述二|=红|匕:D2);trivSi50,2i;玉绕光源转动，先请整新這，停留在
5、无圍圈轨道”w=iti0.005i-运行结果：下载程序运行，机器人先旋转一圈寻找光源方向，找到光源后，趋近光源，到达光源附近后，绕光源做不规则的圆周运动，最后依照程序中指定的半径绕光源做圆周运动。1、光敏传感器的灵敏度较低，反馈值的变化不稳定，做试验时开始先查看试验场地各处的光敏传感器反馈值的情况(离开光源较远的地方，从较远的地方向光源移动的途中，在光源附近的地方。)2、机器人运动分为三个步骤(1)发现光源方向。(2)向光源运动。(3)围绕光源转圈。实验五、六机器人灭火实验实验目的：接触比较大规模的编程，激发学习和创新能力。通过灭火的程序对的知识进行全面的巩固，熟练应用各种传感器。#SubRo
6、utine_2Q；else0；whilegi_l=1)实验要求：要求使用代码编程，脱离流程图的编译。实验内容、步骤：机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源，灭火。主程序：phatc_l=(photo+photc(2)/2;photc_2=(photofl)4-pliotc(2)/2;if(photo_200)phcrto_l=(phota(l)+phcto(2)1/2;if(photo_lphato_l)城已(3,-50);war(J.lC-30CDj：戏opQ;drivefSO徘war(3.2C30C0j：stopCi；drivef0,50：;wan(3.1C30C0j：stopCi;dr
7、ivefSO.QJl-wan(3.2C30CDj：戏op。；photo_l=(phctoiri+phcrt(2；i/2;iffphatoj30)photc_l=(plioftolj+photo測/2;ifiphoto_l50)Jphcto_l二ipheta(l)-ph3tjoi7；V2；photo_2=iJjhcto(l)-photop)J/2;ifphatc_lmp_l=O;floattim_l=0.0：intsurf_l=C;vcidmainQsurf_l=surfeceC；while(surf_l!=120)tim_lsecondsfl：surimi-surfa匚巴；SuLRoutine_lQ;prirtffntim_l仿下左转nsiT!飆vcidSufcoutine_l()ir_l=ir_detector();iffir_l=4)drivei3.53);肘工0.1C-M3);stop。；elseir_l=ir_detectarO;if(ir_l=lidrive(i,GO);wartOllDOOOOj:或opO；elsedrive(I,-60);wartOllDOOOOj:吐opj：driv(83.3);wart(H200000I：bmp_l=bum
