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1、外轴参数调整ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击ControlPanel进入Configuration选项,选择File，Loadparameters加载通用的参数文件:选择：Loadparametersifnoduplicates然后选择如下路径加载参数：Me
2、diapoolRobotWare_5.XX.XXXXutilityAdditionalAxisDM1General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。2.2 配置参数2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且定义如下参数NameStandbyState:Yes/NoActivateatStartUpDeactivationForbiddenUseSingle12.2.2在Motion中选择Single定义Single；NameSingle2.2.3在Motion中选择SingleType定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK;FREE_ROT;EXT_
3、POS;TOOL_ROT;224在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d225在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；UpperJointBound;LowerJointBound;2.2.6在Motion中选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速运动参数；NominalAcceleration；NominalDeceleation；227在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）TransmissionGearRatio；RotatingMove
4、TransmissionHighGearTransmissionLowGear2.2.8在Motion中选择MotorType,定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）PoleparisKePhasetophase（Vs/Rad）Maxcurrent（A）Phaseresistance（ohm）Phaseinductance（H）2.2.9在Motion中选择MotorCalibration，定义下面的参数；Calibrationoffset；通过Finecalibration获得；Commutatoroffset:电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择StressDutyCy
5、cle,定义最大扭矩和最快转速；TorqueAbsoluteMax;SpeedAbsoluteMax;Note：如果TorqueAbsoluteMax太大会造成配置错误，因此通常定义如下：3.1. TorqueAbsoluteMax1.732xKePhasetoPhasexMaxCurrent;通过计算出的值适当的减小（510）;2.2.11重启系统；三、参数调整检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：寻找同步永磁电机的Commutation的值；检查电机的相序是否正确；检查电机的电机对是否设置正确；检查Res
6、olver的连接是否良好。在Motion中选择Drivesystem将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation;DebugCallServiceRoutineCommutation。检查电机的相序连接是否正确;通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示：如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线方式来纠正：如将RST改为SRT,RTS,TSR等。3.1.3检测电机的电极对，单步执行Commutaion程序，则每执行一步电机会旋转1/16圈。3.1.4检测Resolv
7、er的连接，单步执行Commutation程序，如果Resolver连接正确，电机转动的角度会增加。3.2. 调整Commutaion的值需要准备一个24V的直流电源和继电器。ABB的标准电机的Commutationofset值都为1.570&禁止电机（Deactivatethemotor）;关闭Controller；将电机的电源线拔开；将电机和齿轮箱分离（主要是为了防止电机受齿轮箱摩擦力的干扰）；在电机的松匝信号两端接上开关信号，保证随时可以使电机松匝；先将电机松匝，将另一组24V的电源的正极接到S级（V级）,将0V接到T级（W级）。注意：不要直接将电源的正负级接到线圈上去，需要24V和0V
8、之间串连一个继电器的线圈，以保证不烧毁电源。接上电源后，断开电源，此时电机已经回到正确的Commutation位置，如果在接上电源，电机应该不会再转动。将电机的松匝信号解开，电机抱匝；将电机再次连接到机器人控制器上，重新启动系统，不要转动任何机械部件；打开TestSignalViewer,Mechanicalunit选择Resolver_angle，观看Resolver_angle的值，将正确的值输入Commutationoffset中。33按照下图设置TestsignalViewer3.4. 设置：speed禾口torque_ref注意：具体的TestsignalViewer操作参看手册AB
9、BTestSignalViewer1.3.pdf；初步调整Kv，Kp，Ti；3.4.1调整Kv（方法一）将Lagcontrolmaster0中的参数FFWMode设置为No；将Kp设置为5（记录Kp的初始值）；将Ti设置为10（记录Ti的初始值），重启系统让新的参数生效；按照下列程序逐步增加Kv的值，增幅为10，观看Testsignalviewer中的Torque_ref信号，当电机出现不稳定，即电机有明显的振动和声音，停止运行程序。MODULEKv_tunePROCmain（）VARnumi;VARnumper_Kv;VARnumKv;TuneReset;FORiFROM0TO40DOper
10、_Kv:=100+10*i;Kv:=1*per_Kv/100;TPErase;TPWriteper_Kv=Num:=per_Kv;TPWriteKv=Num:=Kv;TuneServoSTN1,1,100Type:=TUNE_KP;TuneServoSTN1,1,100Type:=TUNE_TI;TuneServoSTN1,1,per_KvType:二TUNE_KV;MoveJp1,v1000,z50,tool0;MoveJp2,v500,z50,tool0;MoveJp1,v1000,z50,tool0;WaitTime1;ENDFORENDPROCENDMODULE通过Testsignal
11、Viewer可以十分清楚的看见电机的不稳定的状况:11心JJMF:JSW|iraFLPT-Ldl丄IXX04&D00644ANormalplotBUnstableplot记录此时的Kv的值，将Kv/2的值输入到系统参数中，重新启动系统。调整Kv方法二：采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tunemaster行参数调整，如下图所示，当电机的速度出现明显的抖动，然后将此Kv值除以2T!.jneRosilionT：.jne陆林11亠l.u1infk-Urh11kifT5Ilf15Aaii.1鼻171?I二仃尹二jKyKv值越大变位机的速度响应越快，但是过快容易造成电机的不稳定和抖动，通常Kv=0.6
12、1.5之间。342调整Kp（方法一）保持刚调整玩的Kv值不变，将Kp值改回到原来的初始值，依然保证Ti为10；按10%的比例逐步增加Kp的值，观察Testsignalviewer中的Torque_ref信号，直到见至UTestsignalviewer中的Overshot现象为止；MODULEkp_tunePROCmain()VARnumi;VARnumper_Kp;VARnumKp;TuneReset;FORiFROM0TO20DOper_Kp:=100+10*i;Kp:=5*per_Kp/100;TPErase;TPWriteper_Kp=Num:=per_Kp;TPWriteKp=Num:
13、=Kp;TuneServoSTN1,1,100Type:=TUNE_KV;TuneServoSTN1,1,100Type:=TUNE_TI;TuneServoSTN1,1,per_KpType:=TUNE_KP;MoveJp1,v1000,z50,tool0;MoveJp2,v500,z50,tool0;MoveJp1,v1000,z50,tool0;WaitTime1;ENDFORENDPROCENDMODULEANormaEplotOvershoot将Kp减1,即Kp=Kp-1,将所得的值输入到系统中，重启系统;调整Kp（方法二）采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tunemaster行参
14、数调整,如下图所示：Clmt-Ltpditup保证绿线尽量的接近红线，但是不要出现过冲现象，如果没有出现明显的过冲现象，则参看力矩曲线（蓝线所示），如果蓝线出现明显的振荡曲线，贝y表示此时参数已经合适。上诉两种方法区别:第一种方法采用精度高，调试效率低；第二种方法，精度低，调试效率高。通常情况下Kp值越大，电机的定位精度越高，但是过大时容易造成电机的振动，对电机损伤大，对于大负载的变位机，通常Kp为20左右，对于小负载的变位机，Kp通常为35左右，具体调整大小视情况而定。343调整Ti（方法一）保持刚调整完毕的Kv和Kp值不变，将Ti设置为1；将Ti的值按10的步长递减，观察Testsigna
15、lviewer的Torqueref,直到见到overshot为止。MODULEti_tunePROCmain()VARnumi;VARnumper_Ti;VARnumTi;TuneReset;FORiFROM0TO10DOper_Ti:=100-10*i;Ti:=1*per_Ti/100;TPErase;TPWriteper_Ti=Num:=per_Ti;TPWriteTi=Num:=Ti;TuneServoSTN1,1,200Type:=TUNE_KV;TuneServoSTN1,1,250Type:=TUNE_KP;TuneServoSTN1,1,per_TiType:=TUNE_TI;MoveJp1,v1000,z50,tool0;MoveJp2,v500,z50,tool0;MoveJp1,v1000,z50,tool0;WaitTime1;ENDFORENDPROCENDMODULE记录此时的Ti值,将Ti值增加510%,即Ti=Ti(1+5%),将此值输入到系统中，重新启动系统;调整Ti方法二:Fun严Um芯一MediIhil72002Mia1Ti02CycieTime3852It4.11NodeViflwTi:IJpCaieCig
