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1、绪论（一）移动机器人技术概述机器人是一自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机。 机器人技术涉及计 算机技术、控制技术、传感器技术、通讯技术、人工 智能、材料科学和仿生学等多类学科7 0作为机器人学的重要分支，移动机器人能够运动到特定位置，执行相应任务，具备环境 感知、实时决策和行为控制等功能，拥有很高的军事、 商业价值1-50 移动机器人按运动方式分为轮式移动机器人步行移动机器人、履带式移 动机器人、爬行机器 人等；按功能和用途分为医疗机器人、军用机器人、 清沽机器人等；按作业空间分为陆地移 动机器人、水下机器人、无人飞 机和空间机器人。（二）移动机器人控制技术动态1. 移动机器人控制
2、技术发展概况步入 21 世纪，随着电子技术的飞速发展，机器人用传感器的不断研制、计算机运算速 度的显著提高，移动机器人控制技术逐步得到完善和 发展。移动机器人从最初的示教模仿型 向具备环境信息感知、在线决策 等功能的自治型智能化方向发展。移动机器人控制系统性能不断提高，各类新型移动机器人也纷纷面 世。步行式机器人是指按照迈步方式前进的移动机器人，由于符合动物的行进模式，可很好 的在自然环境中运动，具有较强的越野性能。如美国 NASA 资助研制的丹蒂行走机器人，主 要用于远程机器人探险，其控制 系统涉及环境感知、障碍物监测、机械臂控制和超远程遥操 作等多方面技术。丹蒂计划的最终目标是，为实现在充
3、满碎片的月球或其它星球的表面进行 探险提供一种运动机器人解决方案。轮椅机器人是指使用了移动机器人技术的电动轮椅8。德国乌尔姆 大学开发一种智能 轮椅机器人，使丧失行动能力的人也能外出“走动” 该轮椅机器人，能够自动识别和判断出 行驶的前方是否有行人挡路，或 是否可能出现行驶不通的情况，自动采取绕行动作，并能够 提醒挡路的 行人让开道路。该机器人的控制系统，综合运用了多传感器信息融合、 模式识别、避障、电机控制和人机接口等技术。消防机器人是指能在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易 爆等恶劣条件下进行灭火和救援工作的移动机器人。其控制系统的设计重点包括障碍物检测、 爆等恶劣
4、条件下进行灭火和救 援工作的移动机器人。其控制系统的设计重点包括障碍物检测、 火焰检 测和系统可靠性设计等多项技术。日本投入应用的消防机器人最多，美、 英等国已研 制出能依靠感觉信息控制的救灾智能机器人。我国上海交大 机器人研究所也在国家“ 863 ” 计划和公安部联合投资下，与上海消防所 合作开发消防机器人的产品样机。另外，随着社会老龄化程度的不断加剧，仿人机器人将弥补年轻劳 动力的不足，解决老 龄化社会家庭服务和医疗看护等社会问题9。此类 服务型机器人的控制系统则综合运用了环 境感知、路径规划、地图遍历、避障，防跌落等技术，以适合在家中使用。如韩国Yujin机器 人科技公司制造的家用机器人
5、iRobot，日本欧姆龙公司开发的电子守卫恐龙，以及三菱重 工推出的可协助家庭保健和看家的机器人，都为家用机器人的 市场化进程发挥了重要的作用。2. 移动机器人控制系统关键技术目前，移动机器人控制技术的研究热点和发展趋势主要包括1-4:(1)运动控制中的路径规划技术。路径规划是移动机器人导航的基本 环节之一，定义是 按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的 最优或近似最优的无碰路径。根据机器 人对环境信息感知的程度，路径 规划可分为环境信息完全可知的全局路径规划；环境信息部 分未知甚至 完全未知，移动机器人通过传感器实时地对的工作环境进行探测，以获取障碍物 的位置、形状和尺寸等信息进行的
6、局部路径规划。控制系统中的传感技术。移动机器人传感技术主要是对机器人自身内部的位置和方向 信息以及外部环境信息的检测和处理。获取真实有效 的环境信息，是控制系统进行决策的保 证。通常采用的传感器包括分为 内部传感器和外部传感器。内部传感器主要包括：编码器、 线加速度计、 陀螺仪、磁罗盘等。外部传感器主要包括：视觉传感器、超声波传感器、 红外 传感器、接触和接近传感器等。(3)控制系统的多传感器信息融合技术。多传感器信息融合是把分却 在不同位置的传感 器所提供的局部环境的不完整信息加以综合，消除多 传感器之间可能存在的冗余和矛盾，以 降低其不确定性，形成对系统环 境的相对完整一致的感知描述，从而
7、提高智能系统决策、规 划的快速性 和正确性，同时降低决策风险。控制系统的开发技术。重点研究开放式、模块化控制系统。机器人控制器结构的标准 化，以及网络式控制器成为研究热点。编程技术进 一步提高在线编程的可操作性，离线编程 的人机界面更加友好、自然语 言化编程和图形化编程的迸一步推广也是今后研究的重点。(5)控制系统的智能化技术。控制系统的智能特征包括知识理解、归 纳、推断、反应和 问题求解等内容。涉及领域包括图像理解、语音和文 字符号的处理与理解、知识的表达和获 取等方面。智能控制方法常使用 神经网络和模糊控制方法，但前者往往伴随着对存储容量、 运算速度的 较高要求，这与移动机器人高速高精度运
8、动控制的要求存在一定差距， 故模糊控 制方法在机器人控制方面有着较大的优势。（三）本课题的意义本课题讨论的移动机器人控制系统，具有很高的系统集成度和广泛 的功能扩展空间，很 好的兼顾了控制系统的通用性和实用性要求。该控 制系统，适用于多种移动机器人平台，如 家用娱乐机器人、展览用导游 机器人等。并可通过控制单元的扩充和升级，增加语音识别、 人脸识别、 视觉追踪等交互性更强的功能。同时，该控制系统的设计完成，对于降低上述各类型机器人的开发 难度，缩短从客户提 出需求到完成最终产品的开发周期，具有很强的指 导意义。另外，本课题设计的移动机器人控制系统，由于集成有通用微控制 器开发平台、避障模 块、
9、电机驱动模块等多种功能单元，因此，可作为 数字电子技术、自动控制技术、传感器技 术、路径规划及人工智能等多 学科多领域的通用实验平台。移动机器人的机械结构和运动学模型（一）移动机器人机械结构移动机器人运动方式有很多种，主要分为车轮式和步行式两类。车 轮移动方式的技术 相对成熟，控制也较为容易实现；步行式控制难度较 大，但随着传感器技术和微控制器技术 的快速发展，该种移动方式也得 到了较大的发展。本文研究的移动机器人采用车轮式移动机构。 移动机器人总体结构相对简介，主体部分是基于圆形底座的车架。 这种圆形车体结构 在运动过程能够有效降低机器人与外界障碍发生碰撞 的概率，从而获得更大的相对运动空
10、问。机器人的驱动车轮安装于车架 底部。避障传感器分布于车体周围。车身内部自下至上依 次固定有系统 电源和控制电路。万向轮车体支架I图 2.1 移动机器人机械结构示意图移动机器人机械部分主要包括车架、车轮、直流减速电机和相关连接部件。如图2.1 移 动机器人机械结构示意图所示。车架底座选用 5mm 厚的 PVC 板，能够承受系统所需要的重量和强度， 它是整个机器 人的基础部分。车架底座由安装于车体底部的三个车轮支 撑，三个车轮构成三角平面，符合 架构稳定要求。在移动机器人车架底部安装有三个车轮，其中自 U 轮为从动轮，选 用直径为 30mm 的 万向塑胶轮；两后轮为相互独立的驱动轮，为固定式不
11、可转向轮，选用直径为 45mm 硬橡胶 轮。为增大摩擦，防止驱动轮打滑， 两后轮分别粘贴有 2mm 厚的软海绵。两个后轮分别配有 独立的电机驱动 模块和减速机构，减速机构采用与驱动电机集成的减速传动装置。三个车轮于车架底板成等边三角形分布。这种车轮安装的几何对称 性有利于实现车体 的前后左右便捷的零半径转向，也简化了车体姿念的 计算和控制。为测量驱动电机的转速，其输出转轴内侧底板上装有与驱动电机同 轴的增量式光电编 码器。该编码器与驱动轮同速旋转，车轮每旋转一周， 编码器即输出 500 个脉冲信号。车身的前进方向和速度依靠调节两个驱动轮的转速来实现。（二）移动机器人运动学模型10-14移动机器
12、人采用独立双轮驱动模式，通过控制左右驱动轮的转速差 实现前进、后退、转 向等各种基本的动作，现建立坐标系说明移动机器 人的运动学模型，具体坐标系和运动参量 见图 2.2 移动机器人的运动示 意图。I图2.2移动机器人的运动示意图图2.2中，V代表机器人质心的线速度：VL和VR分别是左右轮的线速度；R为左右轮 的半径；L为两轮的间距；X,Y代表机器人质心的二维平面坐标。则移动机器人满足刚体运动 规律，运动方程(2-1 )和(2-2)成立。(2-1)(2-2)Vl = A lR，Vr= rRV V V VR- L R L，v=-L 2式(2-1)和式(2-2)中，cd L和3 R分别代表左右轮的角
13、速度，3为质心的角速度，1, v 为质心的线速度。由式(2-2)可知，当VL=V R时，质心的角速度3为0即机器人沿直线运 动；当VL=VR时，质心的线速度为0，则机器人可实现原地转身，即此时机器人将以零半 径转弯。按照公式(2-2)计算得到VL和VR即可实现移动机器人的运动控制。(2-3)(2-4)若将式(2-1)代入式(2-2)，可得而机器人的质心运动方程为x= vcos ,y= vSin , =日日国将式(2-3)代入式(2-4),得X、Rcos-2R COs elRsin22s*-RII IL1 -2-5)方程(2-5)中各变量相互关联，设计控制器时比较复杂，为此，先进行解耦处理。因为
14、B 只与质心的角速度有关，X、丫只与质心的线速度有 关，故可将控制变量转为质心的线速度 和角速度。方程如下：X 11 1V iyC0S9Jsin1001lvl0|1! l G(2-6)再将左右轮角速度表示成质心的角速度和线速度，即2R2R(2-7)由上式可知，根据移动机器人(质心)设定的目标线速度和角速度即 可分别求得左右轮 的实时角速度，从而通过电机驱动机构完成速度调节，实现移动机器人运动方向和速度的实 时控制。然而，在实际应用中，由于编码器检测车轮的旋转的分辨误差、负载使车轮的等效 半径产生变化、加速度及旋转产生的离心力使车轮的等效半径变化以及路面的凹凸和倾 斜 等因素的影响，使上述公并非
15、严格成立。通常采用多种方法综合采用的方案来完成移动机器 人的运动控制。三、移动机器人控制系统设计（一）移动机器人控制系统方案在移动机器人系统的总体设计中，控制系统的设计尤为重要。控制系统是整个机器人系统的灵魂。控制系统的先进与否，直接决定了整个机器人系 统智能化水平的高低。移动机器人的各种功能都在控制系统的统一协调下实现；控制系统设 计策略也决定了整个机器人系统 的功能特点和可扩展性221 本课题设计的移动机器人控制系统，具备障碍物检测避碰、速度检 测和调节、原地零 半径转向、电源低电压监测和充电等功能并可工作于实时手动遥控、预编程路径运动及自动 沿墙跟踪等多种模式。光电编码器红外传感器INT左轮电机遥操作模块超声传感器TMP175PCE2RR0MUART AD电平转换图3.1移动机器人控制系统框图根据移动机器人的功能要求，本课题研究的控制系统主要包括：微控制器模块、避障模 块、电机驱动模块、测速模块、遥操作模块、串行通信模块及电源模块等部分。控制系统的总 体框图如图3.1所示。具体设计过程中，上述各个模块力求相对独立，以便系统日常的维护和 今后的升级。其中：微控制器模块作为控制系统的核心，主要进行各种信息、数据的处理，协调系统中各功能模块完成预
