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1、第一章 引言机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不管是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和本钱，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把开展机械工业作为开展本国经济的战略重点之一。工业机械手是近几十年开展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其表达了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和
2、各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的开展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中开展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的开展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉与到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技
3、术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。1.1 机械手的分类机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来开展到用无线电讯号操作机来进展探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上
4、下料和工件送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand，它是为主机效劳的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。本课题所做的机械手是属于第三类机械手。1、简史机械手首先是从美国开场研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的根底上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate即万能自动。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储
5、装置。不少球坐标通用机械手就是在这个根底上开展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手开展的根底。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进展控制，用于装配作业，定位误差小于1毫米。联邦德国机械制造业是从1970年开场应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。联邦德国Kn
6、Ka公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。日本是工业机械手开展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。前联自六十年代开场开展应用机械手，至1977年底，其中一半是国产，一半是进口。目前，工业机械手大局部还属于第一代，主要依靠工人进展控制；改良的方向主要是降低本钱和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反响，是机械手具有感觉机能。第三代机械手那么能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步开展成为柔性制造系统FMS和柔性制
7、造单元FMC中的重要一环。2、 应用简况现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已根本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。有资料统计：美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着机械手技术的开展，应用的对象还会有所改变。机械手在锻造工业中的应用能进一步开展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。国机械手工业、铁路工业中首先在单机、专机上采用机械手上下料，减轻工人的劳动强度。国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴、轮等大、中批零件。并和机床共同组成一个
8、综合的数控加工系统。采用机械手进展装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位到达镶装的目的。3、 开展趋势目前工业机械手主要用于机床加工、铸造、热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还是不能满足工业开展的需要。在国主要是逐步扩大应用围，重点开展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的开展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构以与根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类
9、型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以与具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个根本单元。在国外机械制造业中工业机械手应用较多，开展较快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以与点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。此外，国外机械手的开展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反响外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是
10、研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以与微型计算机。工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析物体的种类、大小、颜色和位置，并发出指令控制机械手进展工作。触觉功能即是在机械手上安装有触觉反响控制装置。工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通过装在手指的敏感元件来控制，到达自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的开展机械手装配作业的能力也将进一步提高。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统
11、的人工操作状态。1.2 机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大局部组成。其组成与相互关系如下列图：1、执行机构( 如图1.2-1所示 )图1.2-11 手部手部安装在手臂的前端。手臂的孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。本课所指的机械手仅需开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。本课所做的机械手采用二指形状。2 手臂手臂有无关节和有关节手臂之分本课所做的机械手的手臂采用无关节臂手臂的作用
12、是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要准确的定位。本课题所做的机械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左转、右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸、摆动油缸、电液脉冲马达、伺服油马达、直流伺服马达和步进马达等。躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。2、 驱动机构驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占90%以上，电动、机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和油箱等实现传动。它利用油
13、缸、马达加上齿轮、齿条实现直线运动；利用摆动油缸、马达与减速器、油缸与齿条、齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂本钱较高。气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般采用4-6个大气压，个别的到达8-10个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，本钱低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电动
14、机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构；直线运动那么用电动机带动丝杠螺母机构；有的采用直线电动机。通用机械手那么考虑用步进电机、直流或交流的伺服电机、变速箱等。电气驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。驱动机构和控制系统可以采用统一形式的动力，出力比拟大；缺点是控制响应速度比拟慢。机械驱动只用于固定的场合。一般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，速度高，本钱低；缺点是不易调整。本课题所做的机械手采用电动机带动丝杠螺母机构来实现手臂的上升、下降方面。采用手臂的左转、右转、手臂的夹紧、放松方面。3、 控制系统机械手控制系统的要素，包括工作顺序、到达位置、动作时间和加速度等。
15、控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进展工作。1.3 应用机械手的意义随着科学技术的开展，机械手也越来越多的地被应用。在机械工业中，铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：一、以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以与机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产本钱。二、以改善劳动条件，防止人身事故在高温、高压、低温、低压、
16、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以与工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可局部或全部代替人平安的完成作业，使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进展工作，可以防止由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进展工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进展工作生产。综上所述，有效的应用机械手，是开展机械工业的必然趋势。第二章 总体技术方案与系统组成2.
