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1、汽车电动助力转向系统的设计第1章 绪论1 汽车转向系统简介汽车转向系是用来保持或者变化汽车行驶方向的机构,在汽车转向行驶时,保证各转向轮之间有协调的转角关系。它由转向操纵机构、转向器和转向传动机构构成。 转向系统作为汽车的一种重要构成部分，其性能的好坏将直接影响到汽车的转向特性、稳定性、和行驶安全性。目前汽车转向技术重要有七大类:手动转向技术(S)、液压助力转向技术（PS)、电控液压助力转向技术(ECHPS)、电动助力转向技术(PS)、四轮转向技术（4WS)、积极前轮转向技术(FS)和线控转向技术(BW)。转向系统市场上以HS、EHPS、P应用为主。电动助力转向具有节省燃料、有助于环境、可变力
2、转向、易实现产品模块化等长处，是一项紧扣当今汽车发展主题的新技术，她是目前国内转向技术的研究热点。.1 转向系的设计规定(1) 汽车转弯行驶时,所有车轮应绕瞬时转向中心旋转,任何车轮不应有侧滑。不满足这项规定会加速轮胎磨损，并减少汽车的行驶稳定性。() 汽车转型行驶后,在驾驶员松开转向盘的条件下,转向轮能自动返回到直线行驶位置,并稳定行驶。（3）汽车在任何行驶状态下,转向轮都不得产生共振,转向盘没有摆动。(4) 转向传动机构和悬架导向装置共同工作时,由于运动不协调使车轮产生的摆动应最小。（5)保证汽车有较高的机动性,具有迅速和小转弯行驶能力。(6) 操纵轻便。（) 转向轮碰撞到障碍物后来，传给
3、转向盘的反冲力要尽量小。(8） 转向器和转向传动机构的球头处，有消除因磨损而产生间隙的调节机构。（) 在车祸中,当转向轴和转向盘由于车架或车身变形而共同后移时,转向系应有能使驾驶员免遭或减轻伤害的防伤装置。(0） 进行运动校核,保证转向轮与转向盘转动方向一致。1. ES的特点及发呈现状.21 E与其她系统比较对于电动助力转向机构（EPS),电动机仅在汽车转向时才工作并消耗蓄电池能量;而对于常流式液压动力转向机构,因液压泵处在长期工作状态和内泄漏等因素要消耗较多的能量。两者比较,电动助力转向的燃料消耗率仅为液压动力转向的16%20。 液压动力转向机构的工作介质是油,任何部位浮现漏油,油压将建立不
4、起来,不仅失去助力效能，并对环境导致污染。当发动机浮现故障停止工作时,液压泵也不工作,成果也会丧失助力效能,这就减少了工作可靠性。电动助力转向机构不存在漏油的问题,只要蓄电池内有电提供应电动助力转向机构,就能有助力作用,因此工作可靠。若液压动力转向机构的油路进入空气或者贮油罐油面过低，工作时将产生较大噪声,在排除气体之前会影响助力效果；而电动助力转向仅在电动机工作时有轻微的噪声。 电动助力转向与液压动力转向比较，转动转向盘时仅需克服转向器的摩擦阻力，不存在回位弹簧阻力和反映路感的油压阻力。电动助力转向尚有整体构造紧凑、部件少、占用的空间尺寸小、质量比液压动力转向约轻025以及汽车上容易布置等长
5、处。1.22 EPS的特点(1）EPS节能环保。由于发动机运转时,液压泵始终处在工作状态，液压转向系统使整个发动机燃油消耗量增长了%5%,而EPS以蓄电池为能源,以电机为动力元件,可独立于发动机工作,ES几乎不直接消耗发动机燃油。ES不存在液压动力转向系统的燃油泄漏问题,PS通过电子控制,对环境几乎没有污染。(2）ES装配以便。S的重要部件可以集成在一起,易于布置,与液压动力转向相比减少了许多原件,没有液压系统所需要的油泵、油管、压力流量控制阀、储油罐等，原件数目少,装配以便,节省时间。(3）EP效率高。液压动力转向系统效率一般在60%0%,而EPS得效率较高,可高达以上。()PS路感好。老式
6、纯液压动力转向系大多采用固定放大倍数，工作驱动力大,但却不能实现汽车在多种车速下驾驶时的轻便性和路感。而EPS系统的滞后性可以通过E控制器的软件加以补偿，是汽车在多种速度下都能得到满意的转向助力。(5)PS回正性好。EP系统构造简朴,不仅操作简便，还可以通过调节EP控制器的软件,得到最佳的回正性,从而改善汽车的操纵稳定性和舒服性。(6)动力性。ES系统可随车速的高下积极分派转向力,不直接消耗发动机功率,只在转向时才起助力作用,保障发动机充足动力。(不像HS液压系统,虽然在不转向时,油泵也始终运转处在工作状态,减少了使用寿命）1. E在国内外的应用状况国外E的发展之路：由于微型轿车上狭小的发动机
7、舱空间给液压助力转向系统的安装带来了很大的麻烦,而EPS原件比较少,重量轻,装配以便，比较适合在微型轿车上安装。因此在国外，P系统一方面是在微型轿车上发展起来的。上世纪8年代初期,日本铃木公司初次在其Cervo轿车上安装了ES系统,随后还应用在其to车上。此后,EPS在日本得到迅速发展。出于节能环保的考虑，欧、美等国的汽车公司也相继对ES进行了开发和研究。虽然比日本晚了十年时间,但是欧美国家的开发力度比较大,所选择的产品类型也有所不同。日本起初选择了技术相对成熟的有刷电机。有刷电机比较成熟,在汽车上的应用较广，例如雨刷、车窗等部分,稍作改善就适应了EP的规定,因此研发周期较短,上世纪80年代末
8、期就开始产业化,重要装配在微型车上。而欧美则选择了难度较大的无刷电机,但是电子控制系统比较复杂,延长了研发周期。直到年代中期欧美才开始量产。从长远发展看，有刷电机存在一定弊端，例如电机产生的噪声较难克服,磨损较严重，存在电磁干扰等问题。因此,日本目前国内装配的E也逐渐转向无刷电机了。国内EPS的发呈现状：国内汽车电子行业的总体发展相对滞后，但是，随着汽车对环保、节能和安全性规定的进一步提高，代表着现代汽车转向系统的发展方向的EP电动助力转向系统已被国内列为高新科技产业项目之一，国内各大院校、科研机构和公司在进行ES技术的研究，也有少数供应商能批量提供转向轴式的EP系统。但总的来讲目前国内E技术
9、还不成熟;供应商所提供的EPS系统尚未达到产品级的规定,且类型单一,还不能满足整车厂需要。据悉，自主品牌研发的EPS系统离产业化就差整车厂批量装车承认这一台阶了,相信不久就可以实现量产。S系统是将来动力转向系统的一种发展趋势。13 本课题的研究意义 随着科技的发展和人们生活水平及环保意识的提高，汽车转向助力肯定会向更轻便、更节能、更安全的方向发展,而本课题正是沿着这个方向对汽车的转向系统进行了研究。现存的汽车，大部分都是老式液压助力转向系统,甚至没有助力转向系统，电动助力转向系统能提供比其更安全、更舒服的转向操控性和节能效果。本课题对该系统的进行了进一步的研究,并将其应用于实践，这对于推动该系
10、统的发展和最后的产品化应用，对于推动机械、传感器技术和电子器件制造等有关产业的发展,对于提高国内汽车电子化水平和加快转向系统产业化发展具有十分重要的意义。在可预见的将来,电动助力转向系统在汽车领域必然会有广泛的应用。本章小结这一章简介了目前应用的汽车转向技术，并对电动助力转向系统和液压助力转向系统进行了分析比较。还论述了EPS的国内外发展状况。第2章 电动助力转向系统的总体构成2.1 电动助力转向系统的机理及类型近年来,电动助力转向机构在乘用车上得到应用,并有良好的发展前景。电动助力转向机构,除去应当满足对液压式动力转向机构机构的某些相似规定以外,同步还应当满足:具有故障自诊断和报警功能；有良
11、好的抗振动和抗干扰能力等；本地面与车轮之间有反向冲击力作用时,电动助力转向机构应迅速反映,制止转向盘转动；在过载使用条件下有过载保护功能等。.电动助力转向系统的机理电动助力转向机构由机械转向器与电动助力部分相结合构成。电动助力部分涉及电动机、电池、传感器和控制器(ECU)及线束，有的尚有减速机构和电磁离合器等（图2-1)图2- 电动助力转向机构示意图目前用于乘用车的电动助力转向机构的转向器，均采用齿轮齿条式转向器。其功能除用来传递来自转向盘的力矩与运动以外,尚有增扭、降速作用。转向过程中,电动机将来自蓄电池的电能转变为机械能向转向系输出而构成转向助力矩,并完毕助力作用。与电动机连接的减速机构有
12、蜗轮蜗杆、滚珠螺杆螺母或行星齿轮机构等，其作用也是降速、增扭。装在减速机构附近的离合器(一般为电磁离合器)是为了保证电动助力转向机构只在预先设定的行驶速度范畴内工作。在车速达到某一设定值时,离合器分离,并临时停止电动机的助力作用。与此同步,转向机构也临时转为机械式转向机构。当电动机发生故障时，离合器也自动分离。离合器分离后再行转向时,可不必因带动电动机而消耗驾驶员体力。单片式电磁离合器涉及积极轮、从动轴、压盘、磁化线圈和滑环等。 1积极轮 .磁化线圈3.压盘 4花键 从动轴 6轴承7滑环8电动机图2-2 电磁离合器工作原理简图其工作原理如图所示,装有磁化线圈2的积极轮与电动机轴固定连接,来自控
13、制器的控制电流经滑环输入磁化线圈，于是积极轮产生电磁吸力,将压盘3吸到积极轮上，然后电动机的动力经积极轮、压盘及压盘毂上的花键传给从动轴5，实现助力作用。汽车以较高车速转向行驶，作用在转向盘上的力矩将减小，以至于达到无需助力的限度,此时可设定：达到此车速时,电磁离合器停止工作。尚有,在电动机停止工作后来，电磁离合器在控制器的控制下也要分离或者自动分离。此后,在进行再进行转向将不存在助力作用,直至电动机恢复工作为止。电动助力转向机构的工作原理如下：当驾驶员对转向盘施力并转动转向盘时，位于转向盘下方与转向轴连接的转矩传感器将经扭杆弹簧连接在一起的上、下转向轴的相对转动角位移信号转变为电信号传至控制
14、器,在同一时刻车速信号也传至控制器。根据以上两信号，控制器拟定电动机的旋转方向和助力转矩的大小。之后,控制器将输出的数字量经DA转换器,转换为模拟量,并将其输入电流控制电路。电流控制电路将来自微机的电流命令值同电动机电流的实际值进行比较后生成一种差值信号,同步将此信号送往电动机驱动电路，该电路驱动电动机,并向电动机提供控制电流,完毕助力转向作用。 2.2 电动助力转向系统的类型EPS系统根据电动机布置位置的不同可分为转向轴助力式、小齿轮助力式、齿条助力式三个基本类型（图2） ) b) ）a)转向轴助力式b）齿轮助力式 c) 齿条助力式图23 EP系统的类型()转向轴助力式转向轴助力式电动助力转
15、向机构的电动机布置在接近转向盘下方，并经蜗轮蜗杆机构与转向轴连接(图-3)。这种布置方案的特点是:由于转向轴助力式电动助力转向的电动机布置在驾驶室内,因此有良好的工作条件；因电动机输出的助力转矩通过减速机构增大后传给转向轴，因此电动机输出的助力转矩相对小些,电动机尺寸也小，这又有助于在车上布置和减轻质量;电动机、转矩传感器、减速机构、电磁离合器等装为一体是构造紧凑,上述部件又与转向器分开,故拆装与维修工作容易进行；转向器仍然可以采用通用的典型构造齿轮齿条式转向器;电动机距驾驶员和转向盘近,电动机的工作噪声和振动直接影响驾驶员;转向轴等零件也要承受来自电动机输出的助力转矩的作用，为使其强度足够,必须增大受载件的尺寸；尽管电动机的尺寸不大,但因这种布置方案的电动机接近方向盘，为了不影响驾驶员腿部的动作,在布置时仍然有一定的困难。(2）齿轮助力式 齿轮助力式电动助力转向机构的电动机布置在与转向器积极齿轮相连接的位置（图2-b),并通过驱动积极齿轮实现助力。这种布置方案的特点是:电动机布置在地板下方、转向器上部,工
