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1、CRP-S80机器人控制系统硬件使用手册、CRP-S80控制系统各部件外观图及安装尺寸图1、主机箱外观图7r=I出线高度100MAJ言oonuoonuo00.Ay一9。*AJGo？Xoonuo0(Vo-enuo-ooo-03fo_三才IA*onuoonuo-onuQ主机箱安装尺寸图2、示教盒电源模块CPU模块AXIS模块PORT模块主机箱面板分布犍aLCD选择.关急.开关于轮信号线缆示教盒外观图示教盒信号线缆穿线示意图3、机器人专用端子板4、I/O转接板注：I/O转接板、机器人专用端子板侧面卡轨安装梢分布图5、I/O输入信号线缆6、I/O输出信号线缆7、机器人专用端子信号线缆8、+24电源线缆
2、二、控制系统控制部分电气互联示意图S80捽制系统野氐骐都爆怅，111机器人专1O输入信号用信”输入I十里11/0输出信号机耕人W由信号输入4L010V模拟输出小捱；：隔肉变压机器人远1路增T器供电程操作盒因盆输入基案常。二系统必须牢固的安装在电柜内，四周应保留一定（不小于100mm的空间，保证空气上下流通；系统周围应无强磁、强电干扰源，尽量远离易燃、易爆物品和各种危险品。系统具体环境要求如下表：温度运行0c+45C储存-20C+60C湿度1090RH振动00.5G电源AC220V+10%-15%50/60Hz150W必需用隔离变压器供电，变压器初级输入电压要求使用AC380V环境避免粉尘、油雾
3、及腐、蚀性气体、通风良好四、POWER块POWER块为系统的电源部分，其接入AC220Vt源，转电源部件转换为+5V和+24V电源给系统电路和接口电路供电。AC220V为系统父流电源输入，其必须经隔离变压器供供，供电谷量不小于200W+24V为系统输出的直流接口电源，与I/O转接板相连，其最大输出电流为2A,若I/O接口总电流大于该值需外接DC24Vt流模块，外接时共地就可以了。五、cpiM块CPU模块为控制系统的核心部件，具由工控板和转接板组成，其构成系统总线与AXIS模块和PORT1块通讯，并负责管理示教盒和机器人关于安全和状态的专用信号。1、TP（示教盒）接口引脚定义作用：连接示教盒引脚
4、名称定义后效状态1HA-手轮B信号负_差分信号（输入）2K_DATA键盘数据信号脉冲信号（双向）3AD0+液晶LVDS佶号差分信号（输出）4AD1+液晶LVDS佶号差分信号（输出）5AD2-液晶LVDS佶号差分信号（输出）6E_STOP急停信号0V有效（输入）7SWITCH1选择开关10V有效（输入）8GND地线0V9+24V输出+24V10HA+手轮A信号正差分信号（输入）11HB-手轮B信号负差分信号（输入）12K_CLOCK键盘时钟信号脉冲信号（双向）13AD0-液晶LVDS佶号差分信号（输出）14AD2+液晶LVDS佶号差分信号（输出）15ACLK-液晶LVDS佶号差分信号（输出）16
5、SAFE-SW2安全开关20V有效（输入）17LCD_CONLCD灯管控制0V有效（输入）18+24V输出+24V19HB+手轮B信号正差分信号（输入）20SAFE-SW4安全开关40V有效（输入）21SAFE-SW3安全开关30V有效（输入）22AD1-液晶LVDS佶号差分信号（输出）23ACLK+液晶LVDS佶号差分信号（输出）24SAFE-SW1安全开关10V有效（输入）25SWITCH2选择开关20V有效（输入）26GND地线0V2、RemoteBox接口引脚定义作用：连接机器人远程操作盒引脚名称定义后效状态1EX_RUN外部运行0V有效（输入）2EX_HALT外部停止0V有效（输入）
6、3EX_STOP3外部急停30V有效（输入）4EX_STOP4外部急停40V有效（输入）5RUN_OUT运行中0V有效（输出）6SERVO_ON伺服已接通0V有效（输出）7ALM_OUT报警输出0V有效（输出）8GND地线0V9+24V输出+24V3、MXT接口引脚定义作用:连接机器人专用端子板引脚名称定义后效状态1SA_BO2安全插销20V有效（输入）2EX_STOP2外部急停20V有效（输入）3ALL_SP2全速试运行20V有效（输入）4ALL_SP1全速试运行10V有效（输入）5EX_+L外部轴正限位0V有效（输入）6BK_T报闸状态检测0V有效（输入）7SA_BO1安全插销10V有效（
7、输入）8EX_STOP1外部急停10V有效（输入）9AF_SER防撞传感器0V有效（输入）10EX_-L外部轴负限位0V有效（输入）11+24V输出+24V12GND地线0V13STOP_OUT急停输出0V有效（输出）14STOP_TEST急停方式选择0V有效（输入）该信号有效时为硬件急停15BK_CON报闸控制0V有效（输出）4、COM2、COM4、COM1接口弓卿定义作用：RS232通讯接口引脚名称定义后效状态1NDCD2NRX数据接收信号脉冲（输入）3NTX数据发送信号脉冲（输出）4NDTR5GND地线0V6NDSR7NRTS8NCTS9NRI45、CAN接口作用：CAN通讯接口引脚名称
8、定义后效状态1VCC+5V2CANH数据H3CANL数据L4（悬空）（没有任何连接）5GND0V6（悬空）（没有任何连接）7（悬空）（没有任何连接）8（悬空）（没有任何连接）9（悬空）（没有任何连接）六、PORT模块-,1PORT真块负责系统的通用I/O信号的输入与输出，其中输出接口有Y00-Y23共24路;输入接口X00-X23共24路；4路0-10V模拟量输出；一路带零位的正交脉冲信号（旋转编码器）输入。1、Input接口引脚定义作用：I/O接口X00到X23输入引脚名称定义后效状态1X01通用输入口(0V)2X02通用输入口(0V)3X04通用输入口(0V)4X06通用输入口(0V)5X
9、08通用输入口局电平（+24V）有效6X10通用输入口高WF(+24V)7X12通用输入口高WF(+24V)8X14通用输入口局电平（+24V）有效9X16通用输入口pWF(+24V)10X18通用输入口高WF(+24V)11X20通用输入口高WF(+24V)12X22通用输入口pWF(+24V)13GND地线0V14X01通用输入口(0V)15X03通用输入口rW(0V)16X05通用输入口(0V)17X07通用输入口(0V)18X09通用输入口pWF(+24V)19X11通用输入口高WF(+24V)20X13通用输入口高WF(+24V)21X15通用输入口pWF(+24V)22X17通用输
10、入口高WF(+24V)23X19通用输入口pWF(+24V)24X21通用输入口田F(+24V)o25X23通用输入口高WF(+24V)2、Output接口引脚定义作用：I/O接口Y00到Y23输出liwPiw定义有效状态1Y01通用输出口(0V)2Y02通用输出口(0V)3Y04通用输出口(0V)4Y06通用输出口(0V)5Y08通用输出口(0V)6Y10通用输出口(0V)7Y12通用输出口(0V)8Y14通用输出口(0V)9Y16通用输出口1(0V)10Y18通用输出口(0V)11Y20通用输出口rW(0V)12Y22通用输出口1(0V)13GND地线0V14Y01通用输出口rw(0V)15Y03通用输出口(0V)16Y05通用输出口(0V)17Y07通用输出口rW(0V)18Y09通用输出口(0V)19Y11通用输出口(0V)20Y13通用输出口(0V)21Y15通用输出口rw(0V)22Y17通用输出口(0V)23Y19通用输出口rw(0V)o24Y21通用输出口rw(0V)o25Y23通用输出口(0V)o3、AVO接口引脚定义作用：模拟量输出接口引脚名称定义后效状态1DA1模拟量输出通道1
