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1、【经典资料，WORD文档，可编辑修改】机器人设计方案一、设计要求设计一具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。二、设计任务1. 电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源，并制作成独立模块，按程序要 求进行调试（超声波、雷达和红外线传感器的感应距离）。2. 机械设计组：设计机器人各部分结构（包括机械手、身躯、底盘）以及各类传感器模块的安装。3. 程序设计组：按照具体设计要求进行编程及调试、烧录等工作。4.三、设计思路 机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管的洋娃娃。一旦发现目标便向目 标靠近，途中发现障碍物则侧移距离L或转弯角度a然后继续
2、前进，当机器人与洋娃娃之间距离达到S（此 时红外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更高）时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指”部 分装有压力传感器（或轻触开关代替触觉传感器实现），当抓紧小人时触发单片机控制（入口设一 200W 白炽灯光感返回或者程序倒退返回）机器人返回，并翻转电机松开洋娃娃。四、场地模拟有一封闭场地并设立一入口， 机器人从入口出发，利用红外线 传感器搜索救援目标洋娃娃，没 有搜索到时则继续前进，遇到障 碍物时侧移并转弯绕过障碍物继 续前进，直到接近目标控制机械 臂抓紧小人并返回，途中屏蔽掉 红外线感应，只绕过障碍返回。 返回到达入口白炽灯处手部电机 反转松开小人并复位。
3、五、机器人运作流程图：12小人001. 小人装红外线发射器2. 机器人装红外线接受器3. 搜索到目标（即机器人接受到红外 线信号）后向目标前进，驱动手部 步进电机实施抓起小人动作。入口出发发现目标并救人障碍物复位六、电路模块设计1超声波发射电路:控制手部步进电机反转松开小人设计程序返回或在入口处 设置一 200W白炽灯，利 用光敏传感器返回超声波传感器（或雷达）测障 碍物驱动双步进电机绕过障碍入口（白炽灯）功能一：绕过障碍 物并前进驱动双步进电 机前进4. 直流电机的驱动电路5. 5V与12V直流电源电路6. 压力或触觉传感器&步进电机驱动电路（1）： 步进电机驱动电路（2）IN皿T PO ；
4、R402INFUT Pl :TNPTTT P754R401Q3” 25D141JQi-2501415R4UJ wv3KX25D141?R4041/INPUT P3 3=V-A3KQ4MCL?.步进电机呃动电路装有红外发射器的洋娃娃五、红外线搜索、超声波避障方案七、红外线搜索方案原理 圻地发射超声波测试前洋娃娃前方的接收头（，蓝色框表示），假设它被右方的接收头接收到,索方案娃娃身上的红外线发射头发射的红外线被机器人身可接个接收头接受到，如果这个接收头不是正K内障碍，拉先级低于对步进电正前方向同速转动带动2个车轮一正转一反转，可实 工外线时表示正前方无障碍单片示方向前进，七有接收与程红外设计茂示目
5、标不在感应器人内程序实施方案厅有障碍）1、2、3、4、置声波有感向行器人俯视面走过弓记录）。理,则外线方向片机控制底盘步进电机右转（2个相 人原地转向），直到正前方的接收头接收到环境虚拟到内存以 存储（一 定的距离。机器行走时记录行走过的位元素代表佟由心以如J幺 部分：循迹、收援统返回。循迹又分找到前杵聘标亠和找到后（大概方位）L个部分流程图如下： 未探测到目标（即红外传感器 未发生中断）流程。注:启动时环境映射全部标示为未通过关于转变方向后虚拟环境的标示问题：设立标志（i启动机器记否红外线接保证只接受到一个直线放向的红外 线而不被其他方向的红外线干扰， 在机器人前方装有5个或7个红外 线接收头，数目越多搜索越精确。障碍过或障將过货障碍霹方向）距离 和方向进栈）退歩进的距疋红外发生中断（即检测到目标）和抓取动作流程 红外中断抓取动作机器返回方向和距离出栈（向相反的方向转），机器倒退相应的距离重复动作直至栈空。 （具体程序设计与电子、机械方面需要具体调试）九、机械设计与构造（设计图另附）十、材料清单（见材料报表）
