机器人技术试题及答案

《机器人技术试题及答案》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人技术试题及答案（10页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、机器人技术试题及答案第一章引言1。国际标准化组织对机器人的定义是什么？国际标准化组 织对机器人的定义是全面而准确的。它的意思是：机器人的动作机制具有类似于某些器官（肢体、感官等）的功能。） 指人类或其他生物。机器人多才多艺，有各种类型的工作和灵活多变的动作程序。机器人有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等。机 器人是独立的，一个完整的机器人系统可以独立于人类干预而工作。2. 工业机器人是如何定义的？工业机器人是指应用于工业领域的一种 自动控制、可重复编程、多功能、多自由度、多用途的机械手，能够搬运 材料、工件或搬运工具来完成各种操作。机械手可以固定在一个地方或往复小车上。3. 根据

2、几何结构，机器人可以分为哪几种？直角坐标式圆柱坐标式球 面坐标式关节坐标式4. 机器人的参考坐标系是什么？全球参考坐标系联合参考坐标系工具 参考坐标系5. 机器人的自由度和工作空间是多少？机器人的自由度是指其末端执 行器相对于参考坐标系独立运动的次数，但不包括末端执行器打开和关闭的 自由度。自由度是机器人的一项重要技术指标，它由机器人的结构决定，直接影 响机器人能否完成适合目标操作的动作。机器人的工作空间是指机器人末端 的参考点可以到达的所有空间区域。由于末端执行器的形状和尺寸各不相同，为了真实反映机器人的特征参数，工作空间指的是末端执行器未安装 时的工作区域。第二章三个部分是什么？回答：E驾

3、驶员、控制系统2. 什么是机器人操纵器？零件是什么？回答：机器人的机械手是一种空间开链机构，通过活动关节（旋转关节或活动关节）连接在一起，主要由手、腕、臂和底座组成。3. 简要描述机械手的功能，它们分为哪些类别？回答：角色： 机器人的手也被称为末端执行器。它是机器人直接用来抓持（或 吸附）工件或操作特殊工具 仗喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）的部件。）， 具有模仿人手动作的功能，安装在机器人手臂的最前端。分类：1. 机械夹紧手2。吸附手3。特殊手4。灵巧的手4. 根据其爪子的运动模式，机器人机械抓手可分为哪两种类型？典型的组织是什么？回答：根据爪子的运动方式，它们可以分为两种类型：返回型和和平型。翻

4、译 类型可分为两类： 它可以分为直线型和圆弧型。典型机构： a齿轮齿条式b螺母螺钉式c凸轮式d平行连杆式。旋转型典型:a楔形杠杆b型滑槽杠杆c型连杆d型齿条齿轮e型自重杠杆5. 机器人吸附手的两种类型是什么？他们有什么特点？回答：根据产生吸附力的不同方法，可分为：吸气式，磁吸式（1）吸气式：吸气式手利用吸盘内的压力和外部大 气压力之间形成的压差工作。根据压差形成的原理，它可以分为：挤压排气式b型气流负压式c型真空吸力式（2）磁吸力式：磁吸力 式手利用磁场产生的磁引力来抓持工件，因此它只能作用在铁磁工件上（温 度超过723 c时，钢、铁等材料会失去磁性）。此外，对于不允许剩磁的工 件，禁止使用磁

5、吸式手，因此磁吸式手的使用有一定的局限性。根据磁场产生的不同方法，磁吸手可分为：永磁b型励磁型6. 什么是适配器插座和适配器插头分别安装在机器人的手上和手腕上，可以使机器人快速自动地更换手。机器人手腕的功能是什么？典型的机构是什么？回答：角色：在空间中改变或调整机器人手的姿势（方向），并将机器人的手和手 臂-1连接起来。国际标准化组织对机器人的定义是什么？国际标准化组织对 机器人的定义是全面而准确的。它的意思是：机器人的动作机制具有类似于某些器官（肢体、感官等）的功能。） 指人类或其他生物机器人多才多艺，有各种类型的工作和灵活多变的动作程序。机器人有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学

6、习等。机 器人是独立的，一个完整的机器人系统可以独立于人类干预而工作。2. 工业机器人是如何定义的？工业机器人是指应用于工业领域的一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度、多用途的机械手，能够搬运 材料、工件或搬运工具来完成各种操作。机械手可以固定在一个地方或往复小车上。3. 根据几何结构，机器人可以分为哪几种？直角坐标式圆柱坐标式球 面坐标式关节坐标式4. 机器人的参考坐标系是什么？全球参考坐标系联合参考坐标系工具 参考坐标系5. 机器人的自由度和工作空间是多少？机器人的自由度是指其末端执 行器相对于参考坐标系独立运动的次数，但不包括末端执行器打开和关闭的 自由度。自由度是机器人的一项重要

7、技术指标，它由机器人的结构决定，直接影 响机器人能否完成适合目标操作的动作。机器人的工作空间是指机器人末端 的参考点可以到达的所有空间区域。由于末端执行器的形状和尺寸各不相 同，为了真实反映机器人的特征参数，工作空间指的是末端执行器未安装 时的工作区域。第二章1. 机器人系统的三个部分是什么？回答：操作员、驾驶员、控制系统2. 什么是机器人操纵器？零件是什么？回答：机器人的机械手是一种空间开链机构，通过活动关节（旋转关节或活动关节）连接在一起，主要由手、腕、臂和底座组成。3.简要描述机械手的功能，它们分为哪些类别？回答：角色：机器人的手也被称为末端执行器。它是机器人直接用来抓持（或吸附）工件或

8、操作特殊工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）的部 件。），具有模仿人手动作的功能，安装在机器人手臂的最前端。分类：1. 机械夹紧手2。吸附手3。特殊手4。灵巧的手4. 根据其爪子的运动模式，机器人机械抓手可分为哪两种类型？典型 的组织是什么？回答：根据爪子的运动方式，它们可以分为两种类型：返回型和和平型。翻译 类型可分为两类： 它可以分为直线型和圆弧型。典型机构：a齿轮齿条式b螺母螺钉式c凸轮式d平行连杆式。旋转型典型:a楔形 杠杆b型滑槽杠杆c型连杆d型齿条齿轮e型自重杠杆5.机器人吸附手的两种类型是什么？他们有什么特点？回答：根据产生吸附力的不同方法，可分为：吸气式，磁吸式（1）吸气式：吸气

9、式手利用吸盘内的压力和外部大气 压力之间形成的压差工作。根据压差形成的原理，它可以分为：挤压排气式b型气流负压式c型真空吸力式（2）磁吸力式：磁吸力 式手利用磁场产生的磁引力来抓持工件，因此它只能作用在铁磁工件上（温 度超过723 c时，钢、铁等材料会失去磁性）。此外，对于不允许剩磁的工 件，禁止使用磁吸式手，因此磁吸式手的使用有一定的局限性。根据磁场产生的不同方法，磁吸手可分为：永磁b型励磁型6. 什么是机器人适配器？效果如何？回答：适配器通常由两部分组 成：适配器插座和适配器插头分别安装在机器人的手上和手腕上，可以使 机器人快速自动地更换手。机器人手腕的功能是什么？典型的机构是什么？回答：

10、角色：改变或调整机器人手在空间的姿态（方向），并连接机器人的手和手 臂：消除机器人在装配操作中的装配误差。装配误差：角度误差位置误 差的实现：检查并纠正主动符合性一一。被动柔顺角度误差一一旋转运动一一 角度误差位置误差实现；检查并纠正主动符合性一一。被动顺从角误差一一旋转运动：改变 机器人手在空间的位置。7、操作机机构图。55-7。操作机器的示意图。55:9.机器人系统设计的三个阶段。1）总体方案设计2）详细设计3）设计文件的制作、安装、调试和编 写第三章机器人运动学要点：一、齐次坐标变换及其运算1. 齐次变换矩阵的意义；2. 单步变换的齐次变换矩阵；3. 多步变换的齐次变换矩阵；4. 齐次变

11、换的逆变换。二、运动学方程的建立及其求解1. 建立坐标系；2. 确定参数；3. 相邻成员的姿态矩阵；4. 建立运动学方程。5. 运动学方程的正反解。第四章重点介绍机器人动力学：1. 关节承受的力和力矩与关节驱动力（力矩）之间的关系。2. 动态模型及其多种含义。3. 牛顿方程和欧拉方程。4. 前向递归步长及其计算公式。5. 反向递归步骤及其计算公式。6. 复发的初始条件。第五章机器人控制系统的关键掌握：1. 控制系统的两大功能1）教学和再现功能2）运动控制功能2. 控制系统的组成及其各部分的功能。3. 教学再现控制过程和教学与记忆相关的知识。4. 运动控制的两个步骤。控制步骤:步骤1:关节运动伺

12、服指令的产生是指机器人手在空间的姿态变化转化 为关节变量随时间按照一定规律变化的函数。这一步通常可以离线完成。步 骤2:关节运动的伺服控制，即通过一定的控制算法跟踪和执行第一步产生 的关节运动伺服命令，是在线完成的。5. 轨迹规划及其实现方法；（1）轨迹规划的概念机器人关节运动伺服指令的轨迹规划生成方法是指 根据任务所需的姿态和速度等空间机器人手的运动参数的变化，通过求解机 器人运动学方程和各种插值运算等数学方法，最终生成相应的关节运动伺服 指令。*教学再现控制制作方法一一教学生成（2）轨迹规划步骤：下2）PTP第 一步:从手的姿态获得相应关节的位移；步骤2:不同点对应关节位移的运动规划；步骤3:关节驱动力（力矩）由关节运动变化计算得出。（3）跟踪规划步 骤：在3）控制面板步骤1:连续轨迹的离散化。步骤2:PTP领导下的轨迹规划。6. 联合伺服驱动控制方法。1）基于前馈和反馈注意的力（力矩）计 算控制方法：前馈指的是加速度，反馈指的是速度和位移。2）线性多变量控制方法3）自适应控制4）自学习控制（迭代自学习控制重复自学习控制）简单 的教科书内容不能满足学生的需要。通过补充，实现内容完善教育的常见问 题是，教大脑的人不使用手，而不教手的人使用大脑，所以他们什么也做不 了。教育革命的对策是手脑联盟。因此，双手和大脑的力量都是不可思议的