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1、实验一 典型环节的MATLAB仿真一、实验目的1熟悉MATLAB桌面和命令窗口,初步了解SIMULINK功能模块的使用方法。2通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性,加深对各典型环节响应曲线的理解。3定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。二、SIMULINK的使用MATLAB中SIMULINK是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。利用SIMULINK功能模块可以快速的建立控制系统的模型,进行仿真和调试。1运行MATLAB软件,在命令窗口栏“”提示符下键入simulink命令,按Enter键或在工具栏单击按钮,即可进入如图1-1所示的SIMULINK仿真环境下。2选择F
2、ile菜单下New下的Model命令,新建一个simulink仿真环境常规模板。图1-1 SIMULINK仿真界面图1-2 系统方框图 3在simulink仿真环境下,创建所需要的系统。以图1-2所示的系统为例,说明基本设计步骤如下:1)进入线性系统模块库,构建传递函数。点击simulink下的“Continuous”,再将右边窗口中“Transfer Fen”的图标用左键拖至新建的“untitled”窗口。2)改变模块参数。在simulink仿真环境“untitled”窗口中双击该图标,即可改变传递函数。其中方括号内的数字分别为传递函数的分子、分母各次幂由高到低的系数,数字之间用空格隔开;设
3、置完成后,选择OK,即完成该模块的设置。3)建立其它传递函数模块。按照上述方法,在不同的simulink的模块库中,建立系统所需的传递函数模块。例:比例环节用“Math”右边窗口“Gain”的图标。4)选取阶跃信号输入函数。用鼠标点击simulink下的“Source”,将右边窗口中“Step”图标用左键拖至新建的“untitled”窗口,形成一个阶跃函数输入模块。5)选择输出方式。用鼠标点击simulink下的“Sinks”,就进入输出方式模块库,通常选用“Scope”的示波器图标,将其用左键拖至新建的“untitled”窗口。6)选择反馈形式。为了形成闭环反馈系统,需选择“Math” 模块
4、库右边窗口“Sum”图标,并用鼠标双击,将其设置为需要的反馈形式(改变正负号)。7)连接各元件,用鼠标划线,构成闭环传递函数。8)运行并观察响应曲线。用鼠标单击工具栏中的“”按钮,便能自动运行仿真环境下的系统框图模型。运行完之后用鼠标双击“Scope”元件,即可看到响应曲线。三、实验原理1比例环节的传递函数为 其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-3所示。图1-3 比例环节的模拟电路及SIMULINK图形 2惯性环节的传递函数为其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-4所示。 3积分环节(I)的传递函数为其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-5所示。图1-4 惯性环节的模
5、拟电路及SIMULINK图形图1-5 积分环节的模拟电路及及SIMULINK图形4微分环节(D)的传递函数为 其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-6所示。图1-6 微分环节的模拟电路及及SIMULINK图形 5比例+微分环节(PD)的传递函数为其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-7所示。6比例+积分环节(PI)的传递函数为 图1-7 比例+微分环节的模拟电路及SIMULINK图形曲线其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-8所示。图1-8 比例+积分环节的模拟电路及SIMULINK图形曲线 四、实验内容按下列各典型环节的传递函数,建立相应的SIMULINK仿真模型,观察并记录其单位阶跃响应波形。1 比例环节和; 2 惯性环节和3 积分环节 4 微分环节 5 比例+微分环节(PD)和 6 比例+积分环节(PI)和、五、实验报告1画出各典型环节的SIMULINK仿真模型。2. 记录各环节的单位阶跃响应波形,并分析参数对响应曲线的影响。3. 写出实验的心得与体会。六、预习要求1熟悉各种控制器的原理和结构,画好将创建的SIMULINK图形。2预习MATLAB中SIMULINK的基本使用方法。