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输入基础系数值显示当前代数tNO段置初始时间dH,J),和对应速与dv(i,j)i!随机值i循环结束?YES计算每个忖子砧应度.4初始化T,d最优位置和种群量优位置T,d种群中最优位置设置主循环数代数t显示最优T,d的值最优适应度，画图、i.FJYES俞出结果Penatty输入臬础数据和最优的时间和距离出数组X,、所对压的图设置X Yn纨抽出以除用物坐标处以障碍物Tg的卜!W没置循环城U计算x,y的值将x,y放入X.加、组设置a,b数组YES设置循环角o将初始点为x.y的半径为机器人半径的。角卜的坐标放人数组a.bjo的循环是、结束/YES使得坐标间距相等并画出数绢a.b所对应的图u循环足否结束
