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1、自动控制原理是自动控制理论的基础，其主要内容包括：自动控制系统的基本组成和结 构、自动控制系统的性能指标，自动控制系统的类型（连续、离散、线性、非线性等）及特 点、自动控制系统的分析（时域法、频域法等）和设计方法等。控制（Control）:是指为了改善系统的性能或达到特定的目的，通过对系统有关信息的采 集和加工而施加到系统的作用。系统是指由相互关联、相互制约、相互影响的一些部分组成 的具有某种功能的有机整体。自动控制系统）由控制器、执行器、传感器和被控对象等相互 关联、相互制约、相互影响的一些部分组成的能对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。 反馈控制方式 按偏差进行控制，具有抑制扰动对被控
2、量产生影响的能力和较高的控制精度。控制系统的数学模型是描述系统输入、输出变量， 以及内部各变量之间关系的数学表达 式。传递函数线性定常系统在零初始条件下， 输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变 换之比，用G（s）表示。郭）-4） _切捫 +声处*A片叽2+b刚_ 必何恥）術严七吋 +A +an诃+你內（苫）零初始条件是指在 t=0 时刻， 系统的输入、输出及其它们的各阶导数均为零。控制系统 的动态结构图是系统数学模型的图解化， 由信号线、分支点、相加点、方框四种符号组成。 控制系统的开环传递函数是指断开系统的主反馈通路， 这时前向通路的传递函数与反馈通路 的传递函数的乘积。误差传递函数是指
3、根据系统误差的定义， 误差的拉普拉斯变换与作用信 号拉普拉斯变换之比。C(s)-3（$） ,时域分析指根据控制系统在一定输入作用下的时间响应来分析系统的瞬态过程和稳态时域分析指根据控制系统在一定输入作用下的时时间响应来分析系统的瞬态过程和稳态 过程的性能的一种方法。线性系统稳定的充要条件挖统特特征方程的所有根都具有负的实部,或者说都位于根平面的左半平面。可以依据代数判据、根轨迹、频率特性等来判定。根轨迹: 是指控制系统开环传递函数某一参数从零变化到无穷大时 ， 闭环系统特征方程的根在 S 平面上变化的轨迹。根轨迹分析法:是在已知控制系统开环传递函数的零、极点分 布的基础上,研究一个或某些参数的
4、变化对特征方程的根影响 ,进而得到系统性能与参数的 关系的一种图解方法。n( s+z)i称G (s)=-诫：k P= -1为根轨迹方程。kg nn (s + p )jj-1频率响应是指在正弦信号作用下,系统输出的稳态分量。频率特性:是指线性系统在正弦 信号作用下,稳态输出的相量与输入相量之比。工程上常用图形来表示频率特性，常用的有： 极坐标图，也称奈奎斯特(Nyquist)图;对数坐标图，也称伯德(Bode)图;对数幅相频率特性 图,也称尼柯尔斯(Nichols)图。最小相位系统:是指系统的开环传递函数的零、极点均位于 根平面的左半平面。非最小相位系统:是指系统的开环传递函数有零点或极点位于根平面的右半平面。相对稳定性:对于最小相位系统，衡量相对稳定性的指标是相角裕度Y和幅值裕度K g。k-gY = 180+ 申（）c校正就是采用适当方式，在系统中加入一些参数可调整的装置(校正装置)，用以改变 系统结构，进一步提高系统的性能，使系统满足指标要求。常用的校正方式有：串联校正， 反馈校正，复合校正。通过学习本课程，我了解了有关自动控制系统的运行机理、控制器参数对系统性能的影 响以及自动控制系统的各种分析和设计方法等。在学习方法上，我认为理解是接受知识的前 提，其次，课余时间应该多做些题，老师的授课内容应该反复看，内容很经典，希望在以后 的学习中更加努力，学好本专业课程。
