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1、东北大学21春机器人技术在线作业二满分答案1. 系统自动插入的分页符无法删除，而人为分页的分页符是可以按Delete键删除的。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对2. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A.错误B.正确参考答案：B3. 应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量广义力。由于理想约束反
2、力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。4. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )。A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度参考答案：B5. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是( )。A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间参考答案：D6. 目前的研究手段只能对可培养的微生物进行分类。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误7. 手部的位姿
3、是由哪两部分变量构成的?手部的位姿是由哪两部分变量构成的?A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度参考答案：B8. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )A、错误B、正确参考答案：A9. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。( )A.错误B.正确参考答案：A10. 工业机器人运动自由度数，一般( )A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个参考答案：C11. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )变位机的运动数(自由度)主要取决于被加
4、工件的大小。( )A、正确B、错误参考答案：B12. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误13. 以下软件中，属于系统软件的有( )。A、PowerpointB、WindowsXPC、VisualBASICD、UNIXE、VisualFoxproF、MediaPlayer正确答案:BCDE14. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角参考答案：A15. CCD(Charge Coupled Device)摄像头输出信号为_帧/秒(fpsfr
5、ame. per second)。A.20B.25C.30D.50参考答案：B16. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：ADE17. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品参考答案：B18. 动力学主要是研究机器人的( )。A.动力源是什么B.运动和
6、时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用参考答案：C19. 动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。( )A.正确B.错误参考答案：B20. 一个刚体在空间运动具有几个自由度?( )A.3个B.4个C.5个D.6个参考答案：D21. 机器人按照几何结构分类可以分为( )A.位置反馈机器人B.串联机器人C.并联机器人D.直线驱动机器人参考答案：BC22. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D23. 机器
7、人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。( )机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。( )A、错误B、正确参考答案：A24. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?( )A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C25. 正交变换矩阵R为正交矩阵。( )正交变换矩阵R为正交矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B26. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。A、1B、2C、3D、4参考答案：B27. 虚拟存储器的存储容量是无限的。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误28. 高维向量是由高维空间扩展而成
8、的。( )A.正确B.错误参考答案：B29. 机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：( )A.PID控制器B.位置控制器C.作业控制器D.运动控制器E.驱动控制器F.可编程控制器参考答案：CDE30. GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A.2B.3C.4D.6参考答案：C31. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.错误B.正确参考答案：A32. 被称为“机器人学之父”是( )A.阿西莫夫B.加藤一郎C.蒋新松D.约瑟夫英伯格参考答案：A33. 工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空
9、间进行插补。( )工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )A、错误B、正确参考答案：B34. 传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。( )A.错误B.正确参考答案：B35. 机器人的三原则包括( )A.不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观B.绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类C.可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决D.保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲参考答案：ABD36. 在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是( )A.哥氏项和重力项B.重力项和向心项C.惯性项和哥氏项D.惯性项和重
10、力项参考答案：D37. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。( )A.正确B.错误参考答案：A38. 用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。( )A.正确B.错误参考答案：A39. 摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：ABC40. 采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。( )采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。( )A、错误B、正确参考答案：B41. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅
11、值，但是无法调整载波的相位。( )A.错误B.正确参考答案：A42. 动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系统与运动参考答案：A43. 机器人可以只有一个关节构成。( )A.错误B.正确参考答案：A44. 在Excel单元格中,字符默认的对齐方式是右对齐。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错45. 工业机器人亦称之为操作机。( )A.错误B.正确参考答案：B46. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.错误B.正确参考答案：A47. 下面哪项不是直流伺服电机的特
12、点( )A.转动惯性小B.起停反应快C.速度变化范围大D.电刷不易磨损参考答案：D48. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A.正确B.错误参考答案：B49. 在Access的某一字段单元格中编辑数据后，当焦点离开该单元格时，要求Access检查字段值是否符合条件，则应设置字段有效性规则。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:正确50. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、一个窗口对应了一个任务D、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案:A51. 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所
13、能承受的最大质量。( )A.错误B.正确参考答案：B52. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_A、精度B、重复性C、分辨率D、灵敏度参考答案：C53. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )A.错误B.正确参考答案：B54. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A、正确B、错误参考答案：A55. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A.错误B.正确参考答案：A56. 工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。( )A.错误B.正确参考答案：A57. 形成手臂解多解性的主要
