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1、三轴机械手系统使用说明书系统由台达PLC(40EH)加步科7寸触摸屏组成，系统有2轴，3轴，4轴控制系统。该系统运动指令只有直线功能，可实现机械手的各种点位控制。以下是3轴系统的详细操作说明。FK2二轴机械手系统DTM2权限分3级0级可以进入点动，自动页面，进行操作不需密码2000也0_宁波籐工自动化服第执錢:淸74二萌“3100自动化电气系统1级可以对应用程式进仃编程，设疋。密码1234562级对设备的系统参数进行调试。密码701011中激活后才有效。各轴的限位应安装完成。愿点购训在一些前提下，搜索零点方式并不是必须的，可使用人工确认零点的方式工作，系统具有断电位置记忆功能，在再次手动确认零
2、点前，保持原零点位置有效。长按3s,当前位置置为新的零点。程式停止状态下，各轴快速返回零点位置。零点可由搜索或手动确认。点动速度#归位速度X轴位賢.|蛊#棗期存设定点动时的移动速度。设定快速返回零点时的移动速度设定搜索零点的移动速度。x轴当前所处的位置。丫轴位置#鶴打y轴当前所处的位置。N轴位置連酣Z轴当前所处的位置。输出端口ylO点动试动作按钮，其它相同。X0!X1X2X3BL1FBL13E；L2BLMOND1#.#定闽甫认N|E对刀位#.#NM9#.#BL0归零位|SW12SWHSW15卜修补完位#.#.#.#界面用于编程时对刀面用搜索零澗SW2SW16SW17*10SW18*100SW1
3、9换憊令中对刀架位置进行示选择教导对应的刀架。将教导的位置导入，在按实际可以修改。教导位置确认无误按完成按钮，绿灯变红，对刀位置完成保存。用于设定示教位置后，长按3s后，三轴同动移动到设定的位置。20潮：00当前位置X轴fcSSSS.SSND4手脉教导编程界面偏移表带1ill*SB12#.#丫轴ftSSSS,s#j#.#.#Z轴sssss.ss啮入一行删除一甸搜索零伍档位|1/1档位SW2架的偏移累计进行计算。偏移表中偏移的点以归零位ISW12当前点位I#.#卜前一点位ta#.#SB7教导点6-1旳+1#.#NI5#.#NI7#.#后一点位是偏移示教的位置。示教过程与对刀示教一致，但其保存的示
4、教位置不能进行修补，偏移。共可保存60点数据。W08/0820潮：00教导界面按钮教导编程界面in*查询中|ND4当前位置SB7教导点-1#+1ND1丫轴SSSSS.SSND3Z轴sssss.SS寮入一杠Stici删除一行BL-L沫教保箱搜索零原点确SW2#.#.#.#当前点位#前一点位#后一点位NI7#.#SW16SW17SW18SW19120:00:00选择RCL0自动界面补刀界面偏移累计点动界面编程界面傢置X轴酣牯歐牯|WLJHLN肖刖I鮎束WL6工作方式LNHY轴样料二料|ND1LN17IW7速度系数结束产品竝数取尸SB1#LN8#BL2SB9S日4暂停补刀界面动化服务热修补界面,换刀
5、的目标位偏移累计HBW#ND22#LN11NGSsssssrssW7sssssrss产量控制#SB10启动#.SSND18W-#|归零SB117487813100自动化电气系统|进入偏移累计清除和查询。自动加工时指定起始的程式号，可选择0-4个。修改程式序号后，必须按归零位完成归位后，程式序号才有效。IKJ4JU谢中#程式运行的当前程式号和对应步，对应编程的步骤。工作方式|单次加H|选择ZT1选择程式运行的方式。单步：表示启动按钮按一次，程式运行一步后停止。单次，表示启动按钮按一次，程式运行一遍后回位停止。连续：表示启动按钮按一次，程式按程式运行完成，回位后又重新启动运行但受产量控制，当产量=
6、设定产量时停止加工或急停按钮停车。连续时产量控制设定与控制。当前位置。诒前誰束#+#tt#NDE2NU1/ND16-#咖#当前运行步的程式和下一步的等同启动按钮，开启程式运行。程式内容。速度系数I|#|自动运行时的移动速度系数，=100时，速度按设定的实际值运行。以归位的速度回到（0,0，0）处。Z轴先回位，x，y轴再同时回位。按下按钮，运行完当前步暂停。再弹起按钮，可继续运行后续程式。按钮，等同急停按钮。停车。|20:00:00前NI6NI1NI2NM1W7#ggj押#.#%后八基准墜补位程式#刖#隔W08未卜刀界国自动界面编程界面#.#.#LN11塞卷修补位#.#.#.#.#修补位#.#W5#.#(卜.|孕1#.#Liilq=#.#NT31#.#.#MI9/1基准#：2.VVHWbhllM卜1阳#.#、Il-lri#.#LN6RII17#.#f#.#f#.#.#W0NTZF程式一伍#.#当前刀架选择刀架号，针对需要修补刀号，选择。当前：表示前一，指示前一个刀架，后一：指示后一个刀架。基進#.#.#-#对刀教导的位置。示教时保存示教的对刀位，修补后累计记录换刀时的换刀最终位置。修补量的输入。输入修补的量，确
