机器人的手动操作

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1、机器人的手动操作集团标准化工作小组 #Q8QGGQT-GX8G08Q8-GNQGJ8-MHHGN#ABBa/-J-3ABB 机器人的手动操作任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使 用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB型号为IRB120, Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指

2、导，同时需要上机练习）知识储备1. 单轴运动般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次 手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。图 2 IRB 120机器人的关节轴2. 线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性 运动。3. 重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标 轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。中的建模功能当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模 型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大

3、小的基本模型进行代替，从而 节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*怡疏格式 导入到 RobotStudio 中来完成建模布局的工作。1使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建1.单击新建”菜单命令组，创建 一个新的空工作站。2.在建模”功能选项卡中，单击 “创建”组中的固体”菜单，选 择“矩形体。3.按照垛板的数据进行参数输 入，长度1190mm，宽度 800mm，高度 140mm，然后 单击创建”。2对3D模型进行相关设置1.在刚创建的对象上单击右 键，在弹出的快捷菜单中 可以进行颜色、移动、显 示等相关的设定。2.在对象设置完成后

4、，单击 “导出几何体”，就可以将对 象进行保存。任务实施单轴运动的手动操纵电源总开关通电复位机器人状态1. 将控制柜上机 器人状态钥匙 切换到中间的 手动限速状 态。2. 在状态栏中， 确认机器人的 状态已切换为“手动”。3. ABB菜单中，选 择“手动操纵”。4. 单击“动作模 式”。5. 选中“轴1-3”，然后单击确定” 选中“轴4-6”，就可以操纵 轴 4-6）。6. 用左手按下使 能按钮，进入 “电动机开启状 态，在状态栏 中，确认“电动 机开启状态。7. 此处显示“轴1- 3”的操纵杆方 向。黄箭头代 表正方向。*操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽 车的节气门，操纵 杆的操

5、纵幅度是与 机器人的运动速度 相关的。操纵幅度较 小,则机器人运动 速度较慢。操纵幅度较 大，则机器人运动 速度较快。所以在操作 时，尽量以小幅度 操纵使机器人慢慢 运动。线性运动1.“手动操纵”-“动作 模式”界面 中选择“线 性”，然后 单击“确 疋 。2.单击“工 具坐标”。*机器人的线性 运动要在“工 具坐标”中指 定对应的工 具。3.选中对应 的工具 （工具数 据的建 立，参见 程序数据 内容）。4.用左手按 下使能按钮，进入 “电动机开 启”状态,在状态栏 中，确认 “电动机开 启”状态。5.此处显示 轴 X、 Y、 Z 的操纵杆 方向。黄 箭头代表 正方向。6.操作示教 器上的操

6、 纵杆，工 具的TCP 点在空间 中作线性 运动。重定位运动1. “手动操 纵”-“动作 模式”界面 中，选中 重定位”， 然后单击 确定”。2.单击“坐标 系”。3.选中“工 具”，然后 单击“确 疋。4.单击“工具 坐标”。5.选中正在 使用的工 具，然后 单击“确 疋。6.用左手按 下使能按 钮，进入 “电动机开 启”状态， 在状态栏 中，确认 “电动机开 启”状态。7.此处显示X、 Y、 Z 的 操纵杆方 向。黄箭 头代表正 方向。8.操纵示教 器上的操 纵杆，机 器人绕着 工具 TCP 点作姿态 调整的运 动。增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不

7、熟练的话。那么可以使 用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数 秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。1.“手动操纵”界面中，选中“增曰.量。2.根据需要选择 离，然后单击“;增量的移动距 确定。增量移动距离Mm角度O小中1大5用户自定义自定义知识链接手动操纵的快捷方式1. 手动操纵的快捷按钮标号说明A机器人/外轴的切换B线性运动/重定位运动的切换C关节运动轴1-3/轴4-6的切换D增量开/关2. 手动操纵的快捷菜单1. 单击此快捷菜单按 钮。2. 单击“手动操纵”按 钮。3. 单击“显示详情”展 开菜单。4.界面说明:

8、标号说明A选择当前使用的工具数据B选择当前使用的工件坐标C操纵杆速率D增量开/关E碰撞监控开/关F坐标系选择G动作模式选择5. 单击“增量模式”按 钮，选择需要的增 量。6. 自定义增量值的方 法：选择“用户模 块”，然后单击“显 示值就可以进行增 量值的自定义了。机器人转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1) 更换伺服电动机转数计数器电池后。2) 当转数计数器发生故障，修复后。3) 转数计数器与测量板之间断开过以后。4) 断电后，机器人关节轴发生了移动。5) 当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时

9、。1.机器人六个关 节轴的机械原 点刻度示意 图。提示：使用手 动操纵让机器人各 关节轴运动到机械 原点刻度位置的顺 序疋：4-5-6-1-2-3。注意：各个型 号的机器人机械原 点刻度位置会有所 不冋，请参考ABB 随机光盘说明书。2.在手动操纵菜 单中，选择“轴4-6动作模 式，将关节4 运动到机械原 点的刻度位 置。3.在手动操纵菜单中，选择“轴 4-6动作模 式，将关节轴 5运动到机械 原点的刻度位 置。4.在手动操纵菜 单中，选择“轴 4-6动作模 式，将关节轴 6运动到机械 原点的刻度位 置。5.在手动操纵菜 单中，选择“轴 1-3动作模 式，将关节轴 1运动到机械 原点的刻度位

10、置。6.在手动操纵菜 单中，选择“轴 1-3动作模 式，将关节轴 2运动到机械 原点的刻度位 置。7.在手动操纵菜 单中，选择“轴1-3动作模式，将关节轴3运动到原点 的刻度位置。8. ABB菜单中， 选择校准”。9. 单击“ROB T。10. 选择“校准参 数”。11. 选择“编辑电 动机校准偏 移”。12. 将机器人本体 上电动机校准 偏移记录下来（位于机器人 机身）。13.单击“是”。14输入刚才从机 器人本体记录 的电动机校准偏移数据，然 后单击“确 定”。如果示 教器中显示的 数据与机器人 本体上的标签 数据一致，则 无需修改，直 接单击“取 消”退出，跳 到第18步。15.确定修改

11、后， 在弹出的重启 对话框中单击 “是”。16.重启后，ABB 菜单中选择 “校准”。17.单击“ROB 1”。18.选择“更新转 数 计 数 器”。19.单击“是”。20.单击“全 选”，然后单 击“更新”。（如果机器人 由于安装位置 的关系，无法 六个轴同时到 达机械原点刻 度位置，则可 以逐一对关节 轴进行转数计 数器更新）21.单击“更 新”。22.操作完成后， 转数计数器更 新完成。中测量工具的使用1）测量垛板的长度1. 单击“选择部件。2. 单击捕捉末端”。3.在“建模”选项卡中，单击点 到点”。4. 单击A角点。5. 单击B角点。6.垛板长度的测量结果就显示 在这里。2）测量锥体的角度1.在建模”功能选项卡中，单击 角度。2. 单击A角点。3. 单击B角点。4. 单击C角点。5.椎体顶角角度的测量结果就显 示在这里。3）测量圆柱体的直径1.单击捕捉边缘”。2.在建模”功能选项卡中，单击 直径”。3. 单击A角点。4. 单击B角点。5. 单击C角点。6.圆柱直径的测量结果就显示在 这里。4）测量两个物体间最短距离1.在“建模”功能选项卡中单击 最短距离。2.测量椎体与矩形体之间的最短 距离，单击A点，然后单击B 点。3.最短距离的测量结果就显示在 这里。5）测量的技巧测量的技巧主要体现在能够运用各种选择部件和捕捉模式正确地进行测量，这时要 多练习，以便掌握其中的技巧。