《工业机器人视觉检测》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人视觉检测（40页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 工程一 认识机器视觉系统任务一 连接视觉系统的周边设备活动一 连接相机活动二 连接光源活动三 连接手柄活动四 连接电源活动五 连接显示器任务二 调节相机活动一 调节相机任务三 调节光源活动二 调节光源活动三 操作手柄任务三 运行视觉软件活动一 运行软件活动二 修改语言活动三 创立一个新设定任务四 运行视觉系统的仿真活动一 安装软件活动二 注册图像活动三 运行仿真任务五 基恩士视觉与机器人通讯连接活动一 确定本机通讯方式活动二 选择通讯方式活动三 通讯线安装活动四 连接通讯线任务六 基恩士与机器人通讯软件设置活动一 进入通讯设置界面活动二 选择正确的通讯数据活动三 通讯测试工程二 基恩士视觉识
2、别颜色任务一 进入新的设置活动一 创立新的设定窗口活动二 进入相机设定活动三 注册图像任务二 识别颜色的窗口设定活动一 设定前的准备活动二 设定检测围活动三 设定判断值活动四 条件设定任务三 输出设置活动一 选择通讯方式活动二 设置判断值任务四 机器人控制概述活动一 机器人视觉控制指令运行活动二 机器人运行控制指令运行活动三 机器人运行控制编程任务五 整体编程运行活动一 两种颜色中确定所选颜色活动二三种颜色中确定所选颜色活动三 四种颜色中确定两种所选的颜色工程三 基恩士视觉识别大小任务一 进入新的设置活动一 创立新的设定窗口活动二 进入相机设定活动三 注册图像任务二 识别大小的窗口设定活动一
3、设定前的准备活动二 设定检测围活动三 设定判断值活动四 条件设定任务三 输出设置活动一 选择通讯方式活动二 设置判断值任务四 在仿真中识别图像大小设置活动一 建立识别图像大小的仿真活动二 设置识别大小的仿真活动三 思考与原机的区别任务五 整体编程运行活动一 两种大小不同的工件进展选择活动二 三种不同大小的工件进展选择活动三 两种不同大小不同颜色的工件进展选择活动四 三种不同大小不同颜色的工件进展选择工程四 基恩士视觉识别形状任务一 进入新的设置活动一 创立新的设定窗口活动二 进入相机设定活动三 注册图像任务二 识别形状的窗口设定活动一 设定前的准备活动二 设定检测围活动三 设定测量值活动四 条
4、件设定任务三 输出设置活动一 选择通讯方式活动二 设置测量值任务四 机器人控制概述活动一 机器人视觉控制指令运行活动二 机器人运行控制指令运行活动三 机器人运行控制编程任务五 整体编程运行活动一两种颜色中确定所选颜色活动二三种颜色中确定所选颜色活动三 四种颜色中确定两种所选的颜色工程五 基恩士视觉识别文字任务一 进入新的设置活动一 创立新的设定窗口活动二 进入相机设定活动三 注册图像任务二 识别文字的窗口设定活动一 设定前的准备活动二 设定检测文字围活动三 设定判断值任务三 深入训练活动一 轻干扰图片的检测训练活动二 中等干扰图片的检测训练 / 工程一 认识机器视觉系统课前思考： 基恩士系统硬
5、件接线是？ 基恩士有那些硬件设备？ 这些硬件设备分别是如何连接？任务目标： 详细了解基恩士视觉的硬件局部. 完成基恩士硬件的连接。 熟练使用连接系统。任务一 连接视觉系统的周边设备课前思考： 基恩士系统硬件有哪些方面组成？ 如何连接电缆及外围设备的？任务目标：熟练掌握基恩士的硬件组成局部对每一个硬件的用处都掌握知识储藏：一、视觉系统构造介绍图1.1 基恩士视觉系统图1.21、视觉系统驱动器视觉系统驱动器扩展单元连接器2左侧用于连接照明扩展单元或CC-LINK单元CA-NCl10E。并行输入输出连接器用于连接并行输入/输出信号。SD2插槽上，SD1槽下插入SD卡。低槽SD1认为，包括SD卡512
6、 MB或1 GB由工厂默认。必须在设备运行时插入SD卡1。模块连接器使用连接的远程控制台。RGB输出端子SVGA用于连接 到外部显示器。 USB端口用于连接USB电缆。 相机2连接器使用连接相机2。扩展单元连接1右侧，只有cv-5701 / 5501使用相机连接扩展单元cv-e500。 RS-232C端口使用连接到RS-232C通信电缆。 相机1连接器使用连接相机1。以太网连接器用于连接以太网电缆。终端块I/O连接器用来连接电源24V DC和输入/输出信号。接地端子使用连接线的安装口。2、照明扩展单元图1.3 照明拓展模块扩展单元侧连接器连接 2 个以上照明扩展单元时，便需要使用它。电源 LE
7、D照明扩展单元得电时，它便将亮起。照明 2 输出连接口连接到照明 2 的 LED 照明。照明 2 明亮度 LED分 4 级指示照明 2 的明亮度。照明 1 输出连接口连接到照明 1 的 LED 照明。照明 1 明亮度 LED它分 4 级指示照明 1 的明亮度。输出端子台将 LED 照明直接连接到端子台时，便需要使用它。控制器侧连接器连接到控制器侧。连接 CC-Link 扩展单元 CA-NCL10E 时，请确保将它连接到控 制器侧连接器。输入端子台它用于给照明扩展单元供电，并且用于强制关灯。用于更改输出电压的 DIP 开关它将设定输出连接器的输出电压。3、操作手柄遥控器对遥控器的代表性操作和功能
8、进展说明。遥控器的按钮 不仅能在单独使用时操作，还可以通过组合进展各种各样的操作。图1.4 遥控器ENTER 0 按钮上下左右移动，可以移动选择工程。按中間按鈕可確定螢幕上的設定。FUNCTION 功能 1 按钮显示功能菜单时按该按钮 5-7 页。SCREEN 画面 4 按钮按顺序切换显示模式原始画面和显示模式 1 ，显示模式 2 等时 按该按钮。VIEW 视域 5 按钮显示 VIEW 栏，切换画面的扩大 / 缩小、显示模式、结果显示等时，按 该按钮。反面 7 按钮与其它键组合使用，可进展各种各样的操作。下一页切换开关 8 RUN/STOP 用于运行模式和设定模式之间的切换。每次按下开关，模式
9、切换。TRIGGER 触发 3 按钮输入触发时按该按钮。MENU 菜单 6 按钮切换帮助拦、切换菜单栏的显示 / 隐藏时，按该按钮。ESCAPE 退出 2 按钮设定时返回前 1 画面或操作时，按该按钮。4、电源电源模块是可以直接贴装在印刷电路板上的电源供给器，其特点是可为专用集成电路ASIC、数字信号处理器 (DSP)、微处理器、存储器、现场可编程门阵列 (FPGA) 及其他数字或模拟负载提供供电。一般来说，这类模块称为负载点 (POL) 电源供给系统或使用点电源供给系统 (PUPS)。由于模块式构造的优点甚多，因此模块电源广泛用于交换设备、接入设备、移动通讯、微波通讯以及光传输、路由器等通信
10、领域和汽车电子、航空航天等。图1.5 电源模块DC/DC变换是将可变的直流电压变换成固定的直流电压，也称为直流斩波。斩波器的工作方式有两种，一是脉宽调制方式Ts不变，改变 (通用)，二是频率调制：1Buck电路降压斩波器，其输出平均电压U0小于输入电压Ui，极性一样。2Boost电路升压斩波器，其输出平均电压U0大于输入电压Ui，极性一样。3BuckBoost电路降压或升压斩波器，其输出平均电压U0大于或小于输入电压Ui，极性相反，电感传输。4Cuk电路降压或升压斩波器，其输出平均电压U0大于或小于输入电压Ui，极性相反，电容传输。还有Sepic、Zeta电路。上述为非隔离型DC-DC变换器电
11、路，隔离型DC-DC变换器有正激电路、反激电路、半桥电路、全桥电路、推挽电路。当今软开关技术使得DC/DC发生了质的飞跃，美国VICOR公司设计制造的多种ECI软开关DC/DC变换器，其最大输出功率有300W、600W、800W等，相应的功率密度为(6.2、10、17)W/cm3，效率为8090%。日本TDK-Lambda公司最新推出的一种采用软开关技术的高频开关电源模块RM系列，其开关频率为200300)kHz，功率密度已到达27W/cm3，采用同步整流器MOSFET代替肖特基二极管，使整个电路效率提高到90%。活动一 连接相机图1-14 基恩士视觉实物图图1-15 基恩士相机实物图活动容：
12、1根据图1-14所示将相机接入系统中。根绝图1-15将相机接头另一端接到相机上。2相机电缆连接使用控制器之一将相机连接到控制器单元的相机连接器可选的相机电缆。如果只连接一个摄像机，将其连接到相机1连接器。图1.6 相机连接注：可以使用的相机电缆的组合是不同的，取决于模型相机。如果不兼容的摄像机电缆，可能会导致损坏或故障，所以不要接错了摄像头电缆。使用相机电缆延长中继器您可以扩展摄像机电缆使用相机延长电缆中继器。活动二 连接光源图1-17 光源模块活动容：将实物图1-17光源模块接入视觉模块。图步骤：将图中的接口对正接入控制器本体中。注：接口都是信号线，所以必须对正位置后缓慢插入控制器本体中，注
13、意引脚位置。在电源模块中接出+24V电源到1-17光源模块的电源接口位置。 步骤：1从光源模块单元移除端子块。图1.9 485接线端子连接2用平头螺丝刀松开端子上的螺钉如图1.10。图1.10 485接线端子接线3剥离绝缘护套约7毫米后，插入导线端子接口的24 V DC和0 V，然后拧紧螺钉如图1.11。图1.11 485接线端子接线4连接所有必要的电缆或电线后，平安地插入I/O终端块到I / O连接器如图1.12。图1.12 485接线端子连接5接地线到接地端口如图1.13。图1.13 接地端口连接器注：每个设备分别接地。使用D型地面。保持接地电阻在100尽可能短的接地线。如果不可能单独将每个设备接地，将它们接在一起。然而，确保电缆长度一样。免焊接头尺寸如下。使用M4螺钉。拧紧螺钉的扭矩为0.8 NM 。将光源接入光源模块的光源接口。步骤：如图1-17所示，相机的光源接口位置，接入光源。 再将光源安置好位置即可。注：根据位置，调节光源角度，调节光源的角度和位置在视觉系统检测中是及其重要的一环。好的打光是视觉成功的一半，因为没有好的打光，就无法的获得到完美的图像。检测也将无法进展。活动三 连接手柄图步骤：将遥控控制台连接到控制器单元的模块化连接器。图1.7 控制手柄连接注：注意接口对正，防止损坏接口。活动四 连接电源220V零线接口220V火线接口接地接口0V接口+24
