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1、位置编号符号名称功能O运行模式选择开关选悻开关，可以锁定OO运行就绪指示灯Q1动力开发光按钮OOh动力关/故障发光按钮Q停止按钮O后动发光按钮O- Z b电弧开/美拨动开关急停按钮O选配：个人访问钥匙 (PAC-KEY)代码开关(通过个人的访问钥匙使能不同的用户层级)6。1.1急停开关在按下急停开关后，只允许由获得授权且接受过相关培训的员工将机器人系统重新投入使用 员工必须在事先就确切知晓所处状态以及自己会引发的后续运动。急停的后果在按下急停开关后，机器人驱动以及与其相连的运动单元将会立即停止。计算机仍然保持工作状态.根据所选取的运行模式，会以不同方式处理急停状态。中止或继续过程如果通过急停开
2、关中断了一个定位过程，在排除急停缘由之后开通动力并按下启动”键便可以继续运行。若要中止，在 竽动低速T1”运行模式下，按下 ESC键.在自动或 竽动高速T2”运行 模式下，只需切换到 关”运行模式即可.采用相同方式也可以处理由驱动过载（控制变数误差） 所导致的急停操作。6。1.2运行模式选择开关,防止选取计划之在操作面板上装有运行模式选择开关。选择开关可额外通过钥匙开关进行锁定。通过该运行模式 选择开关可以选取各种运行模式。编程人员可在任何一种运行模式下拔出钥匙外的运行模式。若在机器人运动的过程中更换运行模式，机器人将会停止， 并发出相应的出错提示消息.QIROXJI器人控制系统有四种基本运行
3、模式。运行模式选择开关的位置：关手动低速T1手动高速T2自动运行模式关”在实施机器人机械机构的保养工作时，需要采取措施保护维修和保养人员（锁定开关和拔出钥匙）机器人驱动的动力供给切断键盘和示教器输入失效按下制动器松开键，可以手动移动机器人轴（参见章节8.手动移 动机器人机械机构 第31页”）竽动低速T1运行模式此运行模式仅允许有资格的人员使用（在保护范围内不得有人员逗留）受监控的最大笛卡尔位移速度（在TCP1测得）为250 mm/s。通过VmaX按键减速。只有按下许可键和位移键 （在TEACH （示教）或PROG （编程）模式下），才 能接通机器人驱 动。停止操作十秒钟，机器人驱动自动停止。顺
4、序程序完成创建和测试在流程运行过程中，可以对先前已在程序中定义的焊接参数表进行调整按下示教器上的许可键，机器人必须得到运动的许可外围设备的安全装置（急停开关除外）未被激活竽动高速T2”运行模式此运行模式仅允许有资格的人员使用所有防护装置均被激活只有按下许可键才能接通机器人驱动只有按下启动”键才能启动或继续进行程序流程顺序程序以大于250 mm/s的速度执行（默认：小于或等于250 mm/s）只有另外按下速度预选键，才能触发对当前指令行（运动轮廓）的处理 （点动运行）可以调整焊接参数表自动”运行模式所有”被废止的安全措施都必须完整重建自动”运行模式是机器人的常规运行模式只有在更换运行模式时才能通
5、过示教器修改机器人的程序。Oh6.1 o 3 一般故障提示消息显示动力关”或故障”红色指示灯表示系统处于急停状态。可能的原因包括:按下了急停开关系统的急停电路断开伺服控制器发出出错提示消息 （跟随误差、碰撞）计算机发出出错提示消息 计算机发生故障可导致以下反应:驱动停止故障指示灯激活示教器显示器上输出出错提示消息排除急停缘由并接通动力，或按下ESC键应答错误后，指示灯熄灭。6。 1 。 4 运行就绪当控制系统做好接通动力的准备时， “运行就绪 ”绿色指示灯亮起。指示灯不亮的缘由可能是：急停链未闭合：系统内有急停开关未被解锁。没有连接示教器 .供气系统的工作压力不足 .焊枪的停止线路被激活.中控
6、系统仍处于关闭状态。选取了 “自动 ”运行模式，机器人不在停机位置或外围设备的安全链断开。供电系统发生故障QIROX?制系统（安全控制系统等）没有得到使能信号6.1 。 5 动力开按下 “动力开 ”发光按钮，为机器人驱动建立起 “接通就绪 ”状态。根据运行模式选择开关/ 许可键的状态，通过示教器接通机器人驱动（动力 ）.一般前提条件:系统建立起运行就绪状态。运行模式许可键位移键驱动接通T1按下接通T2按下-接通自动-接通1 .1.6 动力关按下 “动力关 ”按钮关闭驱动。在动力停止时可以手动移动各轴。若要松开轴组， 必须在控制柜中按下对应 “制动器松开”键（参见章节“8. 手动移动机器人机械机
7、构 ，第 31 页）。6 。 1.7 启动用 启动键触发一个程序的流程。如果由于急停、按下 停止键、PAUSE（暂停）指令或松开许可键与速度预选键（后者仅限在手动高速T2”运行模式下）使得运动中断，在按下 启动键后, 运动便可以继续进行.当控制系统处于 巴启动”状态时，前门处 启动”键中的绿色指示灯亮起机器人控制系统上有两个启动”键：操作面板上的 启动键在自动”运行模式下有效示教器上的 培动”键在以下运行模式下有效 竽动低速T1”手动高速T2”6。1。8停止用停止”键中断程序流程.电弧关闭。如果是 轨迹运行（CP），控制系统将会立即关停机器人。如果是点到点运行（PTP），则各轴分别以最大允许的
8、延迟时间制动.驱动仍保持接通状态。无论运行模式选择开关指向何处，示教器或操作面板上的停止随时有效.7。机器人系统开机与关机7。1机器人系统开机机器人系统开机步骤：?加开外围控制柜（如果存在）的总开关。?加开总开关什制柜侧面 ）。当打开总开关后，只有计算机首先启动。控制系统开始自检。驱 动尚未接通.机器人各轴被制动器保持在原有位置。?佥查系统是否建立起运行就绪状态。控制系统启动后，运行就绪”指示灯发出系统处于运行就绪状态的信号.如若不然，应检查是否存在急停状态。为了建立起运行就绪状态，参见急停”和运行就绪”章节.?确保无人逗留在机器人系统的危险范围内?M机器人驱动建立起接通就绪状态。（动力开”键
9、）?越择希望的运行模式.在自动”运行模式下，按下 启动键即可启动预选程序7.2机器人系统关机请遵照以下顺序关闭系统：按下 停止”键停止正在执行的顺序程序，运行模式也相应中断。请注意，返回原位（初始位置）是重启一套复杂系统所必需的步骤。在关闭系统之前应在相应的工作模式下返回原位。离开选取的工作模式 （TEACH EDITOR）关闭动力关闭控制柜上的总开关为了避免发生 朱经授权使用”系统，将运行模式选择键置于关位 置并用钥匙锁定.L总览急停开关Qo #裳耨屏务触樵钟To伍珞和依亍曜1.Irt, .STARTSTOPPOWER在“手动低速CTl) ”和“手动高速(T2)”谢意运行中，均可通过按卜1启
10、动” (START)不执行投选的程序。程.在父自动划运行模式卜，读 键失效.按卜“停止” 6T0P)犍中止程序流程.出f安全考忠，在任何就行程式 下该键都有效.排除总停状态行，按下动力”(PMER)键可以重新接通机器人驱动。请遵守安全汴意事的！在竽动低速(T1) ”和竽动高速(T2)”调试运行中，均可通过按下 启动” (START)键执行预选 的程序流程。在 自动”运行模式下，该键失效。按下 停止(STOP键中止程序流程。出于安全考虑，在任何运行模式下该键都有效。排除急停状态后，按下 动力(POWER键可以重新接通机器人驱动.请遵守安 全注意事项！名称功能名称功储GdJ谯心动悭，流程保存健执什
11、保存功能停止停止弟序流程中止键中止功能动力健推辿动力确认快说认J力能机漆入坐标越切换司机恭人坐标系理度预选这择位移速度陶讷甘尔坐标镀切换到馆卡尔坐标系左向箭头犍EST运行时的向后切换樊a内，外釉at仔内/外解轴之间切换右向笳头键EST运打时的向前切换镇前姓铤驶向各点出号.幅少蓼数1ft点0选取点号加号，懂增加参数值Q快无功能10倍系式以10倍系数以少或增加覆1ft1组合健功胡臼1激活焊缝呜踪模拟指令SSPD_(x,x)必须激活或横向机器人行驶方向与送比方向成90,A或1微向机瑞人沿送州方向移动rr 111激活CSE激光轨件叵巨1激活用户管理系统SB三1激活克鲁昕安全捽制系统 CSC叵一1显示状
12、态标志 CSC安全范围工魄示安全I/O雷快速保存匚+正在PR0G模式下调用程序又奉专说危险I盅动装工非生明自动在承救船上肢构M或力琏现解了拱圈(触制O触噩到工具或解件岫枪上 会鼎理时霹人自扑西劫或触发非超期的功篦，避而导致人员受伪或机器上系 统同坏口承载器上不蹲放置任何物品.维不曲招热博柏在者田等里卜_1。2创建程序通过TEACK式或PRO膜式，可创建一个最多包含三十二个字符的新程序，或者选取一个现有的程序.TEAC模式下，可以在选取的程序中移动机器人各轴并将不同的轴位保存为熏”。也可以操作机器人驶向已经存在的点，并进行重新编程。PROG.HSO用血O革命富Q M除0加把O滤HQ谴并再.府O选
13、弁日监琳O .所有存不另存为L作W 19队L件累加成的有样中I打开加关闹文件更皆理(B现正我色理年也陕认廿健嘏,知工也比芬也山3选取点号帧下健后，通过位移和数字域或者期I屏 扉 的趣:比皇二口中定.工点：，户也门I. jLjiJ 9999.用崎认铺确认球人的点号.在显加画面中再息小出您为当前点逸择的白弓.点E 之后的*表示，这是一个新的点,即一个“ 知1的位置.如果不出现这个符号，说明读点号已经 锥占用.这时便存在春盖的危险,即一个在流行中必 需的位置可能会被删除】O写则上苴“TEA0T或“PKOG”模式下，在示教器 I .按住“保存”遁的H时投下Point 般即可优存 所有点，需要注番的是，保存的始矍是-Point显 尔囱中出现的点.在保存时.检点号仑月动增 大T个救*点到点控制和轨迹控制PTP空制（PTP = Point t o point = 点到点）PTP空制的目的在于，尽可能快地执行起点和终点之间的运动.受技术水平所限，为机器人每个轴都规定了加速度和角速度的最大值。在这些附加条件下，计算机为运动计算出最短位移时间并控制所有参与轴使其同时开始和结束运动。这样，对于旋转万向式的机器人，工具中心点（TCP）便会自然地呈现出一个弯曲的轨迹形状。 轨迹控制（CP =
